機(jī)電傳動(dòng)控制之可編程控制器

1、1可編程控制器原理及應(yīng)用PLCPLC的構(gòu)成及原理的構(gòu)成及原理PLCPLC的基本指令系統(tǒng)的基本指令系統(tǒng)PLCPLC的基本控制環(huán)節(jié)的基本控制環(huán)節(jié)PLCPLC控制系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)2M M33A A B B C C KMKMFUFUQSQS FRFRKMKMSB1SB1SB2SB2KMKMY0Y0X1X1X0X0Y0Y0X1X1SB2SB2SB1SB124V24VX0X0輸入部分邏輯控制輸出部分 KMKM220220V VY0Y0X1X1X0X0COMCOMY0Y0COMCOM KMKMSB2SB2SB1SB1220V220V24V24V 從繼電器-接觸器控制到可編程控制器控制3可編程控制器原

2、理及應(yīng)用 Programmable Logic Controller(PLC) Programmable Controller(PC) 可編程控制器是在繼電器控制和計(jì)算機(jī)控制的基礎(chǔ)上，逐可編程控制器是在繼電器控制和計(jì)算機(jī)控制的基礎(chǔ)上，逐步發(fā)展成以微處理器為核心，把自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信步發(fā)展成以微處理器為核心，把自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置。工業(yè)自動(dòng)控制裝置。1 概述概述一、發(fā)展概況一、發(fā)展概況PLC 可編程控制器可編程控制器4二、二、PLC的品牌產(chǎn)品的品牌產(chǎn)品三三 菱菱： FX1S、FX1N、FX2N、Q、A系列系列日日 立立： E、

3、EC、EM、EMII、H、EH-150、MICRO-EH系列系列東東 芝芝： EX20 EX40系列系列富富 士士： NB、NJ、NS、SPB系列系列松松 下下： FP0、FP1、FP2、FP2SH、FP3、FPM、FPC、FP5、 FP10、FP10S、 FP10SH系列系列歐姆龍歐姆龍： CPM1A、CPM2A、C200H、CQM1、CQM1A、 CJ系列系列5SIEMENS： SIMATIC S7-200 S7-300 S7-400系列系列施施 耐耐 德：德： Twido系列系列通通 用：用： GE-I系列系列德洲儀器：德洲儀器： TI100系列系列LG ： K10、K30、K60、K8

4、0、K100、K120、K120S(E) K200、K300、K1000系列系列 二、二、PLC的品牌產(chǎn)品的品牌產(chǎn)品6三、主要功能三、主要功能 1.邏輯控制邏輯控制 可編程序控制器具有邏輯運(yùn)算功能，它設(shè)置有可編程序控制器具有邏輯運(yùn)算功能，它設(shè)置有“與與”、“或或“、“非非”等邏輯運(yùn)算指令，能夠描述繼電器觸點(diǎn)的串聯(lián)、并聯(lián)、等邏輯運(yùn)算指令，能夠描述繼電器觸點(diǎn)的串聯(lián)、并聯(lián)、串并聯(lián)、并串聯(lián)等各種連接。因此它可以代替繼電器進(jìn)行組合邏輯串并聯(lián)、并串聯(lián)等各種連接。因此它可以代替繼電器進(jìn)行組合邏輯和順序邏輯控制。和順序邏輯控制。 2. 定時(shí)控制定時(shí)控制 可編程序控制器具有定時(shí)控制功能。它為用戶(hù)提供若干個(gè)定時(shí)可

5、編程序控制器具有定時(shí)控制功能。它為用戶(hù)提供若干個(gè)定時(shí)器并設(shè)置了定時(shí)指令。定時(shí)時(shí)間可由用戶(hù)在編程時(shí)設(shè)定，并能在運(yùn)器并設(shè)置了定時(shí)指令。定時(shí)時(shí)間可由用戶(hù)在編程時(shí)設(shè)定，并能在運(yùn)行中被讀出與修改，定時(shí)時(shí)間的最小單位也可在一定的范圍內(nèi)進(jìn)行行中被讀出與修改，定時(shí)時(shí)間的最小單位也可在一定的范圍內(nèi)進(jìn)行選擇，因此，使用靈活，操作方便。選擇，因此，使用靈活，操作方便。7 3.計(jì)數(shù)控制計(jì)數(shù)控制 可編程序控制器具有計(jì)數(shù)控制功能。它為用戶(hù)提供若干個(gè)計(jì)數(shù)可編程序控制器具有計(jì)數(shù)控制功能。它為用戶(hù)提供若干個(gè)計(jì)數(shù)器并設(shè)置了記數(shù)指令。計(jì)數(shù)值可由用戶(hù)在編程時(shí)設(shè)定，并能在運(yùn)行器并設(shè)置了記數(shù)指令。計(jì)數(shù)值可由用戶(hù)在編程時(shí)設(shè)定，并能在運(yùn)行中

6、被讀出與修改，有些可編程序控制器還設(shè)置了加計(jì)數(shù)、減計(jì)數(shù)兩中被讀出與修改，有些可編程序控制器還設(shè)置了加計(jì)數(shù)、減計(jì)數(shù)兩種不同的記數(shù)方式。種不同的記數(shù)方式。 4. A/D、D/A轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換 大多數(shù)可編程序控制器還具有摸大多數(shù)可編程序控制器還具有摸/數(shù)（數(shù)（A/D）和數(shù)）和數(shù)/摸（摸（D/A）轉(zhuǎn)）轉(zhuǎn)換功能，能完成對(duì)模擬量的檢測(cè)與控制。換功能，能完成對(duì)模擬量的檢測(cè)與控制。三、主要功能三、主要功能8 5.定位控制定位控制 有些可編程序控制器具有步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和伺服電動(dòng)機(jī)控制功能，有些可編程序控制器具有步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和伺服電動(dòng)機(jī)控制功能，能組成開(kāi)環(huán)系統(tǒng)或閉環(huán)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)位置控制。能組成開(kāi)環(huán)系統(tǒng)或閉環(huán)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)位置控制。

7、 6.通信與聯(lián)網(wǎng)通信與聯(lián)網(wǎng) 有些可編程序控制器具有聯(lián)網(wǎng)和通信功能，可以進(jìn)行遠(yuǎn)程有些可編程序控制器具有聯(lián)網(wǎng)和通信功能，可以進(jìn)行遠(yuǎn)程I/O控制，多臺(tái)可編程序控制器之間還可以進(jìn)行同位鏈接，還可以與計(jì)控制，多臺(tái)可編程序控制器之間還可以進(jìn)行同位鏈接，還可以與計(jì)算機(jī)進(jìn)行上位鏈接。由一臺(tái)計(jì)算機(jī)和多臺(tái)可編程序控制器可以組成算機(jī)進(jìn)行上位鏈接。由一臺(tái)計(jì)算機(jī)和多臺(tái)可編程序控制器可以組成“集中管理、分散控制集中管理、分散控制”的分布式控制網(wǎng)絡(luò)，以完成較大規(guī)模的復(fù)的分布式控制網(wǎng)絡(luò)，以完成較大規(guī)模的復(fù)雜控制。雜控制。三、主要功能三、主要功能9 7.數(shù)據(jù)處理功能數(shù)據(jù)處理功能 大多數(shù)可編程序控制器都具有數(shù)據(jù)處理功能，能進(jìn)行數(shù)

8、據(jù)并行大多數(shù)可編程序控制器都具有數(shù)據(jù)處理功能，能進(jìn)行數(shù)據(jù)并行傳送、比較運(yùn)算；傳送、比較運(yùn)算；BCD碼的加、減、乘、除等運(yùn)算；還能進(jìn)行字的碼的加、減、乘、除等運(yùn)算；還能進(jìn)行字的按位按位“與與”、“或或”、“異或異或”、求反、邏輯移位、算術(shù)移位、數(shù)、求反、邏輯移位、算術(shù)移位、數(shù)據(jù)檢索、比較、數(shù)制轉(zhuǎn)換等操作。據(jù)檢索、比較、數(shù)制轉(zhuǎn)換等操作。 隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，可編程序控制器的功能還在不斷拓隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，可編程序控制器的功能還在不斷拓寬和增強(qiáng)。寬和增強(qiáng)。三、主要功能三、主要功能10四、主要特點(diǎn)四、主要特點(diǎn) 1. 可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、適用于惡劣工作環(huán)境可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、適用于惡劣

9、工作環(huán)境 2. 編程簡(jiǎn)單易學(xué)編程簡(jiǎn)單易學(xué) 3. 應(yīng)用靈活方便應(yīng)用靈活方便 4. 通用性強(qiáng)通用性強(qiáng) 5. 具有完善的監(jiān)視和診斷功能具有完善的監(jiān)視和診斷功能 6. 體積小、重量輕、功耗小、安裝維護(hù)方便、性?xún)r(jià)比高體積小、重量輕、功耗小、安裝維護(hù)方便、性?xún)r(jià)比高11 1）各種機(jī)械行業(yè)，可實(shí)現(xiàn)設(shè)備、自動(dòng)線的自動(dòng)化控制；）各種機(jī)械行業(yè)，可實(shí)現(xiàn)設(shè)備、自動(dòng)線的自動(dòng)化控制； 2）順序控制、過(guò)程控制、位置控制、生產(chǎn)過(guò)程的監(jiān)控和管理、）順序控制、過(guò)程控制、位置控制、生產(chǎn)過(guò)程的監(jiān)控和管理、結(jié)合網(wǎng)絡(luò)技術(shù)；結(jié)合網(wǎng)絡(luò)技術(shù)； 3）數(shù)字量、模擬量的數(shù)據(jù)采集；）數(shù)字量、模擬量的數(shù)據(jù)采集；五、應(yīng)用范圍五、應(yīng)用范圍121）了解可編程控

10、制器的基本結(jié)構(gòu)與基本工作原理）了解可編程控制器的基本結(jié)構(gòu)與基本工作原理2）熟悉）熟悉PLC的指令系的指令系統(tǒng)統(tǒng)3）掌握）掌握PLC的編程方法和開(kāi)發(fā)步驟的編程方法和開(kāi)發(fā)步驟 學(xué)習(xí)要求：學(xué)習(xí)要求：13一、 PLC的基本結(jié)構(gòu)三菱三菱PC基本單元外形基本單元外形CPU存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器通用串口通用串口擴(kuò)展接口擴(kuò)展接口電電 源源外部設(shè)備外部設(shè)備（編程器等）（編程器等）擴(kuò)展單元、特?cái)U(kuò)展單元、特殊功能單元等殊功能單元等輸入狀態(tài)寄存器輸入狀態(tài)寄存器輸出狀態(tài)寄存器輸出狀態(tài)寄存器輸入接口輸入接口輸出接口輸出接口現(xiàn)場(chǎng)輸入信號(hào)現(xiàn)場(chǎng)輸入信號(hào)現(xiàn)場(chǎng)輸出信號(hào)現(xiàn)場(chǎng)輸出信號(hào)PLC基本結(jié)構(gòu)框圖基本結(jié)構(gòu)框圖2 可編程控制器的硬件結(jié)構(gòu)與工作

11、原理可編程控制器的硬件結(jié)構(gòu)與工作原理14 2. 存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器系統(tǒng)程序存儲(chǔ)區(qū)：系統(tǒng)程序存儲(chǔ)區(qū)：存放系統(tǒng)軟件，固化在存放系統(tǒng)軟件，固化在ROM或或EPROM等只等只讀存儲(chǔ)器中。讀存儲(chǔ)器中。用戶(hù)程序存儲(chǔ)區(qū)：用戶(hù)程序存儲(chǔ)區(qū)：存放用戶(hù)程序存放用戶(hù)程序變量（數(shù)據(jù)）存儲(chǔ)區(qū)：存放內(nèi)變量（數(shù)據(jù)）存儲(chǔ)區(qū)：存放內(nèi)部變量或數(shù)據(jù)部變量或數(shù)據(jù)通常采用低功耗的通常采用低功耗的CMOS-RAM存儲(chǔ)器加存儲(chǔ)器加備用電池，可讀寫(xiě)備用電池，可讀寫(xiě) 1. 中央處理單元中央處理單元CPU 計(jì)算和控制中心。它的性能（位數(shù)和主頻）決定了計(jì)算和控制中心。它的性能（位數(shù)和主頻）決定了PLC的運(yùn)的運(yùn)算速度和信息處理量的大小。算速度和信息處理量的

12、大小。15 3.輸入輸入/輸出接口：輸出接口： 是是CPU連接工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的橋梁。連接工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的橋梁。CPU：標(biāo)準(zhǔn)電平標(biāo)準(zhǔn)電平弱電弱電數(shù)字量數(shù)字量外部設(shè)備：外部設(shè)備：開(kāi)關(guān)量、模擬量開(kāi)關(guān)量、模擬量不同電壓等級(jí)的交流、直流量不同電壓等級(jí)的交流、直流量高速、低速信號(hào)高速、低速信號(hào)遠(yuǎn)程、本地信號(hào)遠(yuǎn)程、本地信號(hào)輸入輸入/輸出接口輸出接口PC廠家為用戶(hù)提供各種類(lèi)型的廠家為用戶(hù)提供各種類(lèi)型的I/O接口電路。接口電路。16直流開(kāi)關(guān)量輸入接口電路光耦的作用光耦的作用:電氣隔離，抗干擾電氣隔離，抗干擾電平轉(zhuǎn)換電平轉(zhuǎn)換1) 開(kāi)關(guān)量輸入接口：開(kāi)關(guān)量輸入接口：(圖)直流開(kāi)關(guān)量輸入接口直流開(kāi)關(guān)量輸入接口交流開(kāi)關(guān)量輸入

13、接口交流開(kāi)關(guān)量輸入接口內(nèi)部直流電源內(nèi)部直流電源發(fā)光二極管發(fā)光二極管光電耦合器光電耦合器將工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的開(kāi)關(guān)量信號(hào)轉(zhuǎn)變成將工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的開(kāi)關(guān)量信號(hào)轉(zhuǎn)變成CPUCPU能接受的標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平。能接受的標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平。17輸出輸出方式方式2) 開(kāi)關(guān)量輸出接口開(kāi)關(guān)量輸出接口繼電器輸出繼電器輸出晶體管輸出晶體管輸出晶閘管輸出晶閘管輸出繼電器輸出繼電器輸出：輸出接口由繼電器構(gòu)成。：輸出接口由繼電器構(gòu)成。晶體管輸出晶體管輸出：輸出接口由晶體管構(gòu)成。：輸出接口由晶體管構(gòu)成。晶閘管輸出晶閘管輸出：輸出接口由晶閘管構(gòu)成。：輸出接口由晶閘管構(gòu)成。適于大功率、低速、交、直流負(fù)載適于大功率、低速、交、直流負(fù)載適合于小功率、高速、直流

14、負(fù)載適合于小功率、高速、直流負(fù)載適合于大功率、高速、交流負(fù)載適合于大功率、高速、交流負(fù)載通過(guò)該接口實(shí)現(xiàn)對(duì)外部設(shè)備的驅(qū)動(dòng)控制通過(guò)該接口實(shí)現(xiàn)對(duì)外部設(shè)備的驅(qū)動(dòng)控制18繼電器輸出型接口電路繼電器輸出型接口電路負(fù)載電源由外部提供負(fù)載電源由外部提供19Y0COM1晶體管輸出接口電路晶體管輸出接口電路+5V+24V+24V或或+5V20 6. 編程器編程器：是：是PLC的主要外設(shè)。用于用戶(hù)程序的編制、編輯、的主要外設(shè)。用于用戶(hù)程序的編制、編輯、調(diào)試、檢查和監(jiān)視。調(diào)試、檢查和監(jiān)視。 便攜式便攜式：本身不帶：本身不帶CPU，只能聯(lián)機(jī)編程。體積小、重量輕、，只能聯(lián)機(jī)編程。體積小、重量輕、便于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。便于生產(chǎn)

15、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。 CRT智能式智能式：帶有顯示屏的圖形編程器，有：帶有顯示屏的圖形編程器，有CPU，可聯(lián)機(jī)，可聯(lián)機(jī)編程也可脫機(jī)編程，可用多種語(yǔ)言編程。編程也可脫機(jī)編程，可用多種語(yǔ)言編程。 4. 擴(kuò)展接口：擴(kuò)展接口：是用于擴(kuò)展是用于擴(kuò)展I/O單元或特殊功能單元。單元或特殊功能單元。 通用微機(jī)作為編程器通用微機(jī)作為編程器：個(gè)人電腦，配上廠家提供的編程：個(gè)人電腦，配上廠家提供的編程軟件和通訊線。有效利用資源。軟件和通訊線。有效利用資源。 5. 電源：電源：是是PLC的供電電源一般為市電（也有的供電電源一般為市電（也有24V供電的）。供電的）。PLC內(nèi)部設(shè)計(jì)有電路進(jìn)行穩(wěn)壓和變換。以適應(yīng)內(nèi)部電路的需要。內(nèi)部設(shè)

16、計(jì)有電路進(jìn)行穩(wěn)壓和變換。以適應(yīng)內(nèi)部電路的需要。21二、二、 PLCPLC的基本工作原理的基本工作原理首先執(zhí)行自診斷程序，對(duì)輸入輸出 點(diǎn)、存儲(chǔ)器和CPU進(jìn)行自診斷。 如有通訊請(qǐng)求，在自診斷后就進(jìn)行通訊處理。輸入采樣階段：當(dāng)PLC開(kāi)始工作時(shí)，微處理器首先以順序讀入所有輸入端的信號(hào)狀態(tài)，并逐一存入輸入狀態(tài)寄存器中。在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)改變。這些變化只能在下一個(gè)工作周期的輸入采樣階段才被讀入。 組成程序的每條指令都有順序號(hào)，在PLC中稱(chēng)步號(hào)。指令按步號(hào)依次存入貯存單元。程序執(zhí)行期間，微處理器將指令順序調(diào)出并執(zhí)行。執(zhí)行時(shí)，對(duì)輸入和輸出狀態(tài)進(jìn)行“處理”，即按程序進(jìn)行

17、邏輯、算術(shù)運(yùn)算，再將結(jié)果存入輸出狀態(tài)寄存器中。在所有的指令執(zhí)行完畢后，輸出狀態(tài)寄存器中的狀態(tài)通過(guò)輸出鎖存電路轉(zhuǎn)換成被控設(shè)備所能接收的電壓或電流信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)被控設(shè)備。開(kāi)始開(kāi)始自診斷自診斷與編程器通信與編程器通信讀入現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)讀入現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)執(zhí)行用戶(hù)程序執(zhí)行用戶(hù)程序輸出結(jié)果輸出結(jié)果STOPRUNPLC的工作方式：循環(huán)掃描工作方式掃描周期：從開(kāi)始到輸出結(jié)果完成所掃描周期：從開(kāi)始到輸出結(jié)果完成所需的時(shí)間。一般為幾毫秒需的時(shí)間。一般為幾毫秒 幾十毫秒。幾十毫秒。222.5cm50m/min 產(chǎn)品檢測(cè)傳送帶如圖示，用產(chǎn)品檢測(cè)傳送帶如圖示，用PLCPLC來(lái)檢測(cè)產(chǎn)品數(shù)量。為確保不漏來(lái)檢測(cè)產(chǎn)品數(shù)量。為確保不漏檢，對(duì)檢

18、，對(duì)PLCPLC掃描周期有何要求？掃描周期有何要求？ 產(chǎn)品通過(guò)檢測(cè)點(diǎn)的時(shí)間間隔為：產(chǎn)品通過(guò)檢測(cè)點(diǎn)的時(shí)間間隔為：T=0.025m/(50m/60s)=30ms, 所以，所以，PLC的掃描周期必須小于的掃描周期必須小于30ms23 PLC的分類(lèi) 按I/O點(diǎn)數(shù)分 小型小型PLC：入出總點(diǎn)數(shù)：入出總點(diǎn)數(shù) 256 中型中型PLC：入出總點(diǎn)數(shù)：入出總點(diǎn)數(shù)2562048 大型大型PLC：入出總點(diǎn)數(shù)：入出總點(diǎn)數(shù)2048 按結(jié)構(gòu)類(lèi)型分 整體式整體式 模塊式（積木式）模塊式（積木式） 按功能分 低檔機(jī)低檔機(jī) 中檔機(jī)中檔機(jī) 高檔機(jī)高檔機(jī) 三、三、 PLCPLC分類(lèi)、主要技術(shù)指標(biāo)分類(lèi)、主要技術(shù)指標(biāo)24PLC的主要技術(shù)

19、指標(biāo)的主要技術(shù)指標(biāo)入入/出點(diǎn)數(shù)出點(diǎn)數(shù)掃描速度掃描速度內(nèi)存容量?jī)?nèi)存容量指令條數(shù)指令條數(shù)內(nèi)部元件內(nèi)部元件功能模塊功能模塊編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言253 可編程控制器的軟件和用戶(hù)環(huán)境一、一、 PLC的軟件結(jié)構(gòu)的軟件結(jié)構(gòu)軟件結(jié)構(gòu)軟件結(jié)構(gòu)監(jiān)控程序監(jiān)控程序用戶(hù)程序用戶(hù)程序 1. 監(jiān)控程序監(jiān)控程序 監(jiān)控程序是可編程控制器產(chǎn)品必須包括的部分，有生產(chǎn)廠家監(jiān)控程序是可編程控制器產(chǎn)品必須包括的部分，有生產(chǎn)廠家提供。其功能如下：提供。其功能如下：26 1 1）系統(tǒng)管理）系統(tǒng)管理 運(yùn)行管理：運(yùn)行管理：何時(shí)輸入、何時(shí)輸出、何時(shí)運(yùn)算、何時(shí)自檢、何何時(shí)輸入、何時(shí)輸出、何時(shí)運(yùn)算、何時(shí)自檢、何時(shí)通訊等進(jìn)行時(shí)間上的分配管理。時(shí)通訊等進(jìn)行時(shí)

20、間上的分配管理。 程序空間的管理：程序空間的管理：生成用戶(hù)環(huán)境。生成用戶(hù)環(huán)境。 系統(tǒng)自檢程序：系統(tǒng)自檢程序：系統(tǒng)出錯(cuò)檢驗(yàn)、用戶(hù)程序語(yǔ)法檢驗(yàn)、句法檢驗(yàn)系統(tǒng)出錯(cuò)檢驗(yàn)、用戶(hù)程序語(yǔ)法檢驗(yàn)、句法檢驗(yàn)等。等。 2 2）用戶(hù)指令解釋程序）用戶(hù)指令解釋程序 編輯程序和解釋程序。編輯程序和解釋程序。 3 3）標(biāo)準(zhǔn)程序和系統(tǒng)調(diào)用）標(biāo)準(zhǔn)程序和系統(tǒng)調(diào)用 1. 1. 監(jiān)控程序監(jiān)控程序27 2. 2. 用戶(hù)程序用戶(hù)程序 用戶(hù)用戶(hù)在在PLC提供的編程環(huán)境下編制的完成控制功能的程序。提供的編程環(huán)境下編制的完成控制功能的程序。 1. 用戶(hù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)用戶(hù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 1）位數(shù)據(jù)）位數(shù)據(jù) 這是一類(lèi)邏輯量，其值只有這是一類(lèi)邏輯量，其值只有

21、“0”或或“1”。 2）字?jǐn)?shù)據(jù)）字?jǐn)?shù)據(jù) 其數(shù)制、字長(zhǎng)有很多形式。單字或雙字、十進(jìn)制（其數(shù)制、字長(zhǎng)有很多形式。單字或雙字、十進(jìn)制（K）或十六）或十六進(jìn)制進(jìn)制(H)等。等。 3）位和字的混合。）位和字的混合。二、二、 用戶(hù)環(huán)境用戶(hù)環(huán)境281) 輸入部分：建立外部輸入信號(hào)與輸入部分：建立外部輸入信號(hào)與輸入接口的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。輸入接口的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。2) 輸出部分：建立輸出接口與被控輸出部分：建立輸出接口與被控制的外部信號(hào)的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。制的外部信號(hào)的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。 2、 PLC控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 3）用戶(hù)）用戶(hù)程序：利用內(nèi)部元件，建立起輸入和輸出之間的邏輯關(guān)系以及程序：利用內(nèi)部元件，建立起輸入和輸出之間

22、的邏輯關(guān)系以及控制各種功能模塊完成控制任務(wù)?？刂聘鞣N功能模塊完成控制任務(wù)。X000COMX001X007Y030COMY037SBKM29 三菱三菱F系列系列PLC的基本情況的基本情況 日本三菱的早期產(chǎn)品，小型機(jī)，整體式結(jié)構(gòu)，包括：基本單元，日本三菱的早期產(chǎn)品，小型機(jī)，整體式結(jié)構(gòu)，包括：基本單元，擴(kuò)展單元、特殊單元三種。擴(kuò)展單元、特殊單元三種。 3. PLC的元件的元件 用戶(hù)可以使用的輸入輸出接口、內(nèi)部存儲(chǔ)單元用戶(hù)可以使用的輸入輸出接口、內(nèi)部存儲(chǔ)單元統(tǒng)稱(chēng)元件。統(tǒng)稱(chēng)元件。30型號(hào)表示方法型號(hào)表示方法入出總點(diǎn)數(shù)入出總點(diǎn)數(shù)M(基本單元基本單元)E（擴(kuò)展單元）（擴(kuò)展單元）輸出類(lèi)型輸出類(lèi)型R繼電器輸出繼

23、電器輸出T晶體管輸出晶體管輸出S晶閘管輸出晶閘管輸出電源種類(lèi)電源種類(lèi)V100/110V交流交流E220/240V交流交流D24V直流直流FX2N1 2 3 431FX2N-48MR主要技術(shù)指標(biāo)主要技術(shù)指標(biāo)輸入、輸出點(diǎn)總數(shù)：輸入、輸出點(diǎn)總數(shù)：48 (入：入：24，出：，出：24）定時(shí)器：定時(shí)器： 256個(gè)個(gè)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器 ：241個(gè)個(gè)輔助繼電器：輔助繼電器： 3328點(diǎn)點(diǎn)數(shù)據(jù)寄存器：數(shù)據(jù)寄存器：8000個(gè)個(gè)內(nèi)置存儲(chǔ)器容量：內(nèi)置存儲(chǔ)器容量：8000步步基本指令運(yùn)行時(shí)間：基本指令運(yùn)行時(shí)間：0.08us/指令指令輸出形式：繼電器輸出輸出形式：繼電器輸出321. 輸入繼電器（X0X7，X10X17，X20

24、X27，） 注意：元件編號(hào)采用八進(jìn)制 輸入繼電器狀態(tài)由外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)，在用戶(hù)程序中可進(jìn)行無(wú)限次讀操作。2. 輸出繼電器（Y0Y7，Y10Y17，Y20Y27 ，） 主要用于將內(nèi)部邏輯結(jié)果傳遞到外部負(fù)載，每一輸出繼電器對(duì)應(yīng)一個(gè)輸出接點(diǎn)控制一個(gè)外部負(fù)載。在用戶(hù)程序中，只能對(duì)其進(jìn)行一次寫(xiě)操作，但可無(wú)限次讀操作。編程元件333.輔助繼電器輔助繼電器(M) 編號(hào)從編號(hào)從 M0開(kāi)始開(kāi)始 十進(jìn)制編碼十進(jìn)制編碼 通用型和掉電保護(hù)型兩種通用型和掉電保護(hù)型兩種輔助繼電器僅供內(nèi)部使用輔助繼電器僅供內(nèi)部使用4. 定時(shí)器（定時(shí)器（T） 編號(hào)從編號(hào)從T0開(kāi)始；開(kāi)始； 十進(jìn)制編碼十進(jìn)制編碼 定時(shí)器按定時(shí)時(shí)鐘的不同進(jìn)行分組定時(shí)

25、器按定時(shí)時(shí)鐘的不同進(jìn)行分組 延時(shí)時(shí)間由設(shè)定的延時(shí)時(shí)間由設(shè)定的K值大小確定值大小確定定時(shí)器做計(jì)時(shí)功能定時(shí)器做計(jì)時(shí)功能編程元件34355. 計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器(C) 編號(hào)從編號(hào)從C0開(kāi)始；開(kāi)始； 十進(jìn)制編碼十進(jìn)制編碼 分加計(jì)數(shù)、減計(jì)數(shù)和雙向計(jì)數(shù)器分加計(jì)數(shù)、減計(jì)數(shù)和雙向計(jì)數(shù)器 分掉電保護(hù)和通用型兩種分掉電保護(hù)和通用型兩種 計(jì)數(shù)值由設(shè)定的計(jì)數(shù)值由設(shè)定的K值大小確定值大小確定可對(duì)外部事件或內(nèi)部脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)?？蓪?duì)外部事件或內(nèi)部脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)。編程元件36 6.特殊輔助繼電器特殊輔助繼電器(M) M8000：運(yùn)行監(jiān)視：運(yùn)行監(jiān)視當(dāng)當(dāng)PLC處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，M8000自動(dòng)為自動(dòng)為“1”；反之，；反之， M

26、8000 為為“0” M8002：產(chǎn)生初始化脈沖：產(chǎn)生初始化脈沖PLC的第一個(gè)掃描周期內(nèi)，的第一個(gè)掃描周期內(nèi)，M8002為為“1”，以后為，以后為“0”。M8000M8002編程元件37M8012：以周期為：以周期為100ms循環(huán)通斷循環(huán)通斷M8030：鋰電池電壓下降到一定值時(shí)：鋰電池電壓下降到一定值時(shí)M8030為為“1”M8033：PLC停止運(yùn)行時(shí)輸出保持停止運(yùn)行時(shí)輸出保持M8034：若使：若使M8034得電將起到禁止全部輸出的作得電將起到禁止全部輸出的作用用M8012編程元件387. 狀態(tài)元件狀態(tài)元件(S) 編號(hào)從編號(hào)從S0開(kāi)始；開(kāi)始； 十進(jìn)制編碼十進(jìn)制編碼 分初始狀態(tài)元件、原位狀態(tài)元件、

27、通用狀態(tài)元件和保持分初始狀態(tài)元件、原位狀態(tài)元件、通用狀態(tài)元件和保持狀態(tài)元件狀態(tài)元件狀態(tài)元件是步進(jìn)順序控制的重要元件。狀態(tài)元件是步進(jìn)順序控制的重要元件。編程元件398. 指針（指針（P/I） 編號(hào)從編號(hào)從0開(kāi)始開(kāi)始 十進(jìn)制編碼十進(jìn)制編碼 調(diào)用指令和跳轉(zhuǎn)用分支指針調(diào)用指令和跳轉(zhuǎn)用分支指針P，中斷程序使用中斷指針，中斷程序使用中斷指針I(yè)編程元件40 4 PLC的軟件技術(shù)的軟件技術(shù) 一、一、 用戶(hù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)用戶(hù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)混合數(shù)據(jù)字?jǐn)?shù)據(jù)位數(shù)據(jù) 構(gòu)用戶(hù)數(shù)據(jù)結(jié)411.位數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù) 存放位數(shù)據(jù)的元件稱(chēng)為位元件存放位數(shù)據(jù)的元件稱(chēng)為位元件。三菱。三菱FX2N中位元件有輸入中位元件有輸入繼電器繼電器X、輸出繼電器、輸出

28、繼電器Y、輔助繼電器、輔助繼電器M、狀態(tài)繼電器、狀態(tài)繼電器S以及以及定時(shí)器、計(jì)數(shù)器中的狀態(tài)寄存器。定時(shí)器、計(jì)數(shù)器中的狀態(tài)寄存器。 位數(shù)據(jù)即邏輯量，其值為位數(shù)據(jù)即邏輯量，其值為“0”或或“1”，表示觸點(diǎn)的通與斷、線圈的得電與失電、表示觸點(diǎn)的通與斷、線圈的得電與失電、標(biāo)志的標(biāo)志的ON與與OFF等。等。 位數(shù)據(jù)可以組合位數(shù)據(jù)可以組合成字?jǐn)?shù)據(jù)。成字?jǐn)?shù)據(jù)。422.字?jǐn)?shù)據(jù)字?jǐn)?shù)據(jù) 存放字?jǐn)?shù)據(jù)的元件稱(chēng)為字元件。存放字?jǐn)?shù)據(jù)的元件稱(chēng)為字元件。三菱三菱FX2N中數(shù)據(jù)寄存器中數(shù)據(jù)寄存器D。 字?jǐn)?shù)據(jù)其數(shù)制有很多形式。三菱字?jǐn)?shù)據(jù)其數(shù)制有很多形式。三菱FX2N的用戶(hù)程序中采用十進(jìn)制的用戶(hù)程序中采用十進(jìn)制和十六進(jìn)制兩種數(shù)制，

29、但可以處理八進(jìn)制、十六進(jìn)制、和十六進(jìn)制兩種數(shù)制，但可以處理八進(jìn)制、十六進(jìn)制、ASCII碼、碼、整數(shù)、實(shí)數(shù)、浮點(diǎn)實(shí)數(shù)等數(shù)據(jù)。整數(shù)、實(shí)數(shù)、浮點(diǎn)實(shí)數(shù)等數(shù)據(jù)。一個(gè)字?jǐn)?shù)據(jù)的位數(shù)為一個(gè)字?jǐn)?shù)據(jù)的位數(shù)為16位，位，可以用兩個(gè)字?jǐn)?shù)據(jù)組成一個(gè)可以用兩個(gè)字?jǐn)?shù)據(jù)組成一個(gè)32位的字?jǐn)?shù)據(jù)位的字?jǐn)?shù)據(jù) 。D0(低16位)D0(16位)D1(高16位)43 一個(gè)元件中既一個(gè)元件中既有字?jǐn)?shù)據(jù)又有位數(shù)據(jù)稱(chēng)有字?jǐn)?shù)據(jù)又有位數(shù)據(jù)稱(chēng)為混合數(shù)據(jù)。為混合數(shù)據(jù)。3.混合數(shù)據(jù)混合數(shù)據(jù) 存放混合數(shù)據(jù)的元件稱(chēng)為混合元件。三菱存放混合數(shù)據(jù)的元件稱(chēng)為混合元件。三菱FX2N中混合元件中混合元件有定時(shí)器有定時(shí)器T和計(jì)數(shù)器和計(jì)數(shù)器C。 如定時(shí)器如定時(shí)器T的狀態(tài)

30、寄存器的狀態(tài)寄存器存放的是位數(shù)據(jù)，而當(dāng)前值寄存存放的是位數(shù)據(jù)，而當(dāng)前值寄存器和設(shè)定值寄存器存放的是字?jǐn)?shù)器和設(shè)定值寄存器存放的是字?jǐn)?shù)據(jù)。據(jù)。44二、 PLC的常用編程語(yǔ)言助記符語(yǔ)言助記符語(yǔ)言：類(lèi)似類(lèi)似于匯編語(yǔ)言，用易于匯編語(yǔ)言，用易于記憶的助記符表于記憶的助記符表達(dá)某種操作達(dá)某種操作梯形圖語(yǔ)言梯形圖語(yǔ)言:與傳統(tǒng)的繼電器接與傳統(tǒng)的繼電器接觸器控制線路圖相似，不同的是觸器控制線路圖相似，不同的是特定元件和構(gòu)圖規(guī)則特定元件和構(gòu)圖規(guī)則LD X002AND M102OUT Y035LD Y035ANI X003OUT M100AND T51OUT Y036形象、直觀、易于接受形象、直觀、易于接受 1. P

31、LC的常用編程語(yǔ)言的常用編程語(yǔ)言45邏輯功能圖語(yǔ)言：邏輯功能圖語(yǔ)言：類(lèi)似于與、或、非邏輯電路類(lèi)似于與、或、非邏輯電路順序功能流程圖語(yǔ)言：順序功能流程圖語(yǔ)言：類(lèi)似于程序框圖。對(duì)于類(lèi)似于程序框圖。對(duì)于一些較復(fù)雜的順序控制，一些較復(fù)雜的順序控制，用此較易用此較易易于描述較為復(fù)雜易于描述較為復(fù)雜的控制功能，表達(dá)的控制功能，表達(dá)直觀直觀46梯形圖中的元件： 必須是對(duì)應(yīng)PLC中給定編號(hào)的編程元件梯形圖符號(hào)： 觸頭表示讀取位元件的狀態(tài)； 線圈表示對(duì)位元件進(jìn)行寫(xiě)操作；線圈線圈常開(kāi)觸點(diǎn)常開(kāi)觸點(diǎn) 常閉觸點(diǎn)常閉觸點(diǎn)2. 梯形圖程序設(shè)計(jì)的規(guī)則和方法47母線：母線：程序在兩母線之間。程序在兩母線之間。邏輯行邏輯行（每一

32、線圈為一邏輯行）：按自上而下，自左而右的順序畫(huà)（每一線圈為一邏輯行）：按自上而下，自左而右的順序畫(huà)邏輯行邏輯行觸點(diǎn)：觸點(diǎn)：觸點(diǎn)不能連到右母線。觸點(diǎn)不能連到右母線。線圈：線圈：線圈右邊必須連右母線圈右邊必須連右母線，左邊必須有觸點(diǎn)。線，左邊必須有觸點(diǎn)。48三、 三菱PLC的基本指令1、輸入、輸出指令LDI指令OUT指令LD指令LDLD：“取取”指令指令 ，用于母線、分支電路，用于母線、分支電路開(kāi)始時(shí)讀取位元件開(kāi)始時(shí)讀取位元件X X、Y Y、M M、T T、C C、S S 的狀的狀態(tài)。態(tài)。LDILDI： “ “取反取反”指令指令，用于母線、分支電，用于母線、分支電路開(kāi)始時(shí)讀取位元件路開(kāi)始時(shí)讀取位元

33、件X X、Y Y、M M、T T、C C、S S 的的反碼。反碼。OUTOUT：輸出：輸出，對(duì)位元件，對(duì)位元件Y Y、M M、T T、C C、S S進(jìn)行進(jìn)行寫(xiě)操作。注意：驅(qū)動(dòng)寫(xiě)操作。注意：驅(qū)動(dòng)T T或或C C時(shí)，該指令后必時(shí)，該指令后必須設(shè)常數(shù)須設(shè)常數(shù)K K值。值。49LD X000OUT Y000LDI X001OUT M100OUT T0 K 19LD T0OUT Y001LD、LDI地址碼：地址碼：X、Y、C、T、M、SOUT地址碼：地址碼：Y、C、T、M、S1、輸入、輸出指令502、邏輯指令n與指令A(yù)NDAND： “ “與與”，一個(gè)位元件的狀態(tài)與前，一個(gè)位元件的狀態(tài)與前面狀態(tài)的串聯(lián)指令

34、面狀態(tài)的串聯(lián)指令A(yù)NIANI：“與非與非”，一個(gè)位元件的反碼與前，一個(gè)位元件的反碼與前面狀態(tài)的串聯(lián)指令面狀態(tài)的串聯(lián)指令地址碼：地址碼：X X、Y Y、M M、T T、C C、S SAND指令A(yù)NI指令51LD X002AND M102OUT Y035LD Y035ANI X003OUT M102AND T001OUT Y036T00152n或指令OR：”或“，一個(gè)位元件的狀態(tài)與前面狀態(tài)進(jìn)行或操作的指令ORI：”或非”，個(gè)位元件的反碼與前面狀態(tài)進(jìn)行或操作的指令地址碼：X、Y、M、T、C、SOR指令ORI指令53LD X014OR X016ORI M102OUT Y035LD Y035AND X0

35、15OR M103ANI X017ORI M110OUT M10354LD X001AND X002LDI X003AND X004ORBLD X005ANI X006ORBOR X007OUT Y036 n 支路并聯(lián)指令ORB：塊電路或指令，兩個(gè)以上觸點(diǎn)串聯(lián)的支路與前面支路并聯(lián)連接指令55LD X001AND X002LD X003ANI X004ORBLD X005AND X006LDI X007AND X010ORBANBOR X011OUT Y030n 電路塊串聯(lián)指令A(yù)NBANB：電路塊與指令：電路塊與指令，用于并聯(lián)電路塊，用于并聯(lián)電路塊與前面接點(diǎn)電路或并聯(lián)電路塊的串聯(lián)與前面接點(diǎn)電路或

36、并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接指令連接指令56LD X001SET M202LD X002RST M202使使M202置位置位并保持并保持使使M202復(fù)位復(fù)位并保持并保持3、置位、復(fù)位指令SET：置位保持指令RST：復(fù)位保持指令57RST：用于對(duì)計(jì)數(shù)器復(fù)位的情況LD X0 RST C0LD X1 OUT C0K 3LD C0OUT Y03、置位、復(fù)位指令58復(fù)位輸入端為復(fù)位輸入端為1：K值置入計(jì)數(shù)器值置入計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器狀態(tài)為計(jì)數(shù)器狀態(tài)為0 計(jì)數(shù)輸入端每通斷一次，計(jì)數(shù)值減計(jì)數(shù)輸入端每通斷一次，計(jì)數(shù)值減1或加或加1 計(jì)數(shù)器狀態(tài)：計(jì)數(shù)器狀態(tài)：當(dāng)計(jì)數(shù)值計(jì)到設(shè)定值時(shí)，計(jì)數(shù)器狀態(tài)為當(dāng)計(jì)數(shù)值計(jì)到設(shè)定值時(shí)，計(jì)數(shù)器狀態(tài)為1

37、一直保一直保持直到被復(fù)位指令復(fù)位持直到被復(fù)位指令復(fù)位注：注：當(dāng)復(fù)位輸入保持時(shí)，計(jì)數(shù)信號(hào)不起作用當(dāng)復(fù)位輸入保持時(shí)，計(jì)數(shù)信號(hào)不起作用復(fù)位輸入端為復(fù)位輸入端為0：3、置位、復(fù)位指令593、置位、復(fù)位指令60 MC：主控開(kāi)始，引出一條分支母線 MCR：主控返回，使分支母線結(jié)束并回到原來(lái)的母線上 多個(gè)繼電器同時(shí)受一個(gè)觸點(diǎn)或一組觸點(diǎn)控制，這種控制稱(chēng)為多個(gè)繼電器同時(shí)受一個(gè)觸點(diǎn)或一組觸點(diǎn)控制，這種控制稱(chēng)為主控主控指令多，占用內(nèi)存多指令多，占用內(nèi)存多X000 X001X002Y030Y031Y032Y033X004X003X005X000 X001X002Y030Y031Y032Y033X004X003X005

38、X000 X001X000 X0014、主控母線指令61輸出繼電器輸出繼電器Y030、Y031、Y032受輸入繼電器受輸入繼電器X000、X001主控主控LD X000AND X001OUT M100MC M100LD X002OUT Y030LD X003OUT Y031LD X004OUT Y032MCR M100LD X005OUT Y033更好的辦法：采用主控指令更好的辦法：采用主控指令X000 X001M100Y033X005M100X002Y030Y031Y032X004X003MCRM1004、主控母線指令62注意：注意： vMC、MCR必須成必須成 對(duì)出現(xiàn)。對(duì)出現(xiàn)。v分支母線上

39、每一分支母線上每一邏輯行編程時(shí)，都邏輯行編程時(shí)，都要用要用LD或或LDI指令指令開(kāi)始。開(kāi)始。v可嵌套使用主控可嵌套使用主控母線指令，最多母線指令，最多8次。次。4、主控母線指令63LD X000AND X001MPSAND X002OUT Y030MRD AND X003OUT Y031MPP AND X004OUT Y032LD X005OUT Y033X000 X001X002Y030Y031Y032Y033X004X003X0055、堆棧指令MPS：進(jìn)棧指令MRD：讀棧指令MPP：出棧指令645、堆棧指令655、堆棧指令665、堆棧指令67PLS：將脈寬較寬的輸入信號(hào)變成脈寬等于：將脈寬

40、較寬的輸入信號(hào)變成脈寬等于PLC掃描周期的脈掃描周期的脈沖信號(hào)沖信號(hào)6 6、脈沖指令、脈沖指令686 6、脈沖指令、脈沖指令69指令小結(jié)：指令小結(jié)：LD、LDI、AND、ANI、OR、ORI對(duì)觸點(diǎn)操作的指令對(duì)觸點(diǎn)操作的指令A(yù)NB、ORB觸點(diǎn)塊連接指令觸點(diǎn)塊連接指令OUT、SET、RST、PLS對(duì)線圈操作的指令對(duì)線圈操作的指令MC、MCR、MPS、MRD、 MPP、NOP、END其它指令其它指令7、空操作指令NOP：不完成任何操作，只是占用一步的時(shí)間8、程序結(jié)束指令END：用于結(jié)束程序，表示程序終了三、 三菱PLC的基本指令70正確的程序正確的程序X001X002Y001X004X005X003

41、X001X004Y001X004X005X003X002X001X005X002X003四、常用編程注意事項(xiàng)1.程序的正確性71正確的程序正確的程序X001X004Y031X003Y032X001X004Y031X003Y0321.程序的正確性72Y001雙線圈輸出，前雙線圈輸出，前一個(gè)無(wú)效一個(gè)無(wú)效X402、Y400是不存在是不存在的元件地址的元件地址X000Y001X402X001Y001Y4001.程序的正確性73LD X000LD X001AND X002ORBOUT Y031LD X001AND X002OR X000OUT Y031 2. 2.程序的合理性程序的合理性Y031X000

42、X001X002Y031X001X002X000合理合理* * *規(guī)則：對(duì)于并聯(lián)電路，串聯(lián)觸點(diǎn)多的支路排在上面規(guī)則：對(duì)于并聯(lián)電路，串聯(lián)觸點(diǎn)多的支路排在上面74LD X000LD X001OR X002ANBOUT Y031LD X001OR X002AND X000OUT Y031Y031X000X001X002Y031X001X002X000合理合理 2. 2.程序的合理性程序的合理性* * *規(guī)則：對(duì)于串聯(lián)電路，并聯(lián)觸點(diǎn)多的支路排在左邊規(guī)則：對(duì)于串聯(lián)電路，并聯(lián)觸點(diǎn)多的支路排在左邊753 3、定時(shí)器的使用通電延時(shí)、定時(shí)器的使用通電延時(shí) 通電延時(shí)即輸入接通，延時(shí)一段時(shí)間后輸出才接通。通電延時(shí)即

43、輸入接通，延時(shí)一段時(shí)間后輸出才接通。 F40MF40M提供的定時(shí)器是通電延時(shí)的，但采用不同的連接提供的定時(shí)器是通電延時(shí)的，但采用不同的連接電路，既可以起通電延時(shí)作用，也可起即斷延時(shí)作用。電路，既可以起通電延時(shí)作用，也可起即斷延時(shí)作用。763 3、定時(shí)器的使用斷電延時(shí)、定時(shí)器的使用斷電延時(shí) 斷電延時(shí)：輸入斷開(kāi)，延時(shí)一段時(shí)間后輸出才斷開(kāi)。斷電延時(shí)：輸入斷開(kāi)，延時(shí)一段時(shí)間后輸出才斷開(kāi)。773 3、定時(shí)器的使用產(chǎn)生脈沖、定時(shí)器的使用產(chǎn)生脈沖785 PLC的應(yīng)用一、電動(dòng)機(jī)常用控制線路舉例1.三相異步電動(dòng)機(jī)起、停控制開(kāi)關(guān)量邏輯控制開(kāi)關(guān)量邏輯控制SB1:起動(dòng)按鈕起動(dòng)按鈕SB2:停止按鈕停止按鈕KH:熱繼電器

44、觸點(diǎn)熱繼電器觸點(diǎn)主回路主回路KM:接觸器線圈接觸器線圈輸入信號(hào)，與輸輸入信號(hào)，與輸入接點(diǎn)相連接入接點(diǎn)相連接輸出信號(hào)：與輸出輸出信號(hào)：與輸出接點(diǎn)相連接接點(diǎn)相連接79X000Y000Y000X002X001X000X001X002Y000 1.三相異步電動(dòng)機(jī)起、?？刂仆Ｖ拱粹o有兩種處理方法，停止按鈕有兩種處理方法，可以使用動(dòng)合觸點(diǎn)也可以使可以使用動(dòng)合觸點(diǎn)也可以使用動(dòng)斷觸點(diǎn)用動(dòng)斷觸點(diǎn) 長(zhǎng)期過(guò)載保護(hù)的熱繼電器長(zhǎng)期過(guò)載保護(hù)的熱繼電器FRFR的觸點(diǎn)處理方法與停止按鈕的觸點(diǎn)處理方法與停止按鈕的處理方法相同的處理方法相同 802.三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制SB1：電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)啟動(dòng)：電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)啟動(dòng)SB2：電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)

45、啟動(dòng)：電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)啟動(dòng)SB3：電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)：電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)圖KM1：電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)控制：電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)控制KM2：電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)控制：電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)控制輸入信號(hào)：與輸入接點(diǎn)相連接輸入信號(hào)：與輸入接點(diǎn)相連接輸出信號(hào)：與輸出接點(diǎn)相連接輸出信號(hào)：與輸出接點(diǎn)相連接812.三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制v 上述梯形圖運(yùn)行上述梯形圖運(yùn)行中可靠嗎？為什么？中可靠嗎？為什么？82X000X001M100M100X002Y031M100T050K2T050Y030X001X000M101M101X002Y030M101T051K2T051Y0312.三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制833.三相異步電動(dòng)機(jī)Y/啟動(dòng)控制SB1：電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)：電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)SB

46、2：電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)：電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)KM：電源控制：電源控制KM1：電動(dòng)機(jī)：電動(dòng)機(jī)“Y”連接連接KM2：電動(dòng)機(jī)：電動(dòng)機(jī)“”連接連接輸入信號(hào)：與輸入接點(diǎn)相連接輸入信號(hào)：與輸入接點(diǎn)相連接輸出信號(hào)：與輸出接點(diǎn)相連接輸出信號(hào)：與輸出接點(diǎn)相連接843.三相異步電動(dòng)機(jī)Y/啟動(dòng)控制X010( Y001 )Y001Y001( Y002 )( T000 K10 )( T001 K15 )X011Y003( Y003 )Y002T001T00085二、 鉆孔動(dòng)力頭的控制 動(dòng)力頭停在處于動(dòng)力頭停在處于原位原位，1ST被壓合被壓合 起動(dòng)起動(dòng)SB，電磁閥，電磁閥1YA得電，使動(dòng)力頭得電，使動(dòng)力頭快進(jìn)快進(jìn) 到達(dá)工位到達(dá)工位2，2S

47、T被壓合，使電磁閥被壓合，使電磁閥1YA、2YA都得電，動(dòng)力頭都得電，動(dòng)力頭工進(jìn)工進(jìn) 到達(dá)工位到達(dá)工位3，3ST被壓合，使電磁閥被壓合，使電磁閥1YA、2YA失電，動(dòng)力頭停失電，動(dòng)力頭停止前進(jìn)，工進(jìn)止前進(jìn)，工進(jìn)延時(shí)延時(shí)1S，等待加工完成。，等待加工完成。 延時(shí)時(shí)間到，電磁閥延時(shí)時(shí)間到，電磁閥3YA得電，動(dòng)力頭得電，動(dòng)力頭退回退回86步序步序 輸入條件輸入條件輸出輸出1YA3YA2YA原位原位1ST快進(jìn)快進(jìn) 1STSB工進(jìn)工進(jìn)2ST延時(shí)延時(shí)3ST退回退回 3STKT1ST原位原位動(dòng)作順序表：動(dòng)作順序表：87現(xiàn)場(chǎng)器件現(xiàn)場(chǎng)器件PLC對(duì)應(yīng)端子對(duì)應(yīng)端子1ST動(dòng)力頭原位動(dòng)力頭原位說(shuō)明說(shuō)明輸入輸入輸出輸出2

48、ST3STSBX000X001X002X0031YA2YA3YAY031Y032Y033快進(jìn)到位快進(jìn)到位工進(jìn)到位工進(jìn)到位起動(dòng)按鈕起動(dòng)按鈕快進(jìn)、工進(jìn)快進(jìn)、工進(jìn)工進(jìn)工進(jìn)退回退回PLC分配對(duì)照表分配對(duì)照表88PLC與外部器件的連接關(guān)系：與外部器件的連接關(guān)系：X002X002Y033X000X000X003Y031Y031X401Y032Y032X002T050K1COMX000X001X002X003Y031Y032Y033COM1電源電源FU1YA2YA3YA1ST2ST3STSBNLGNDPLC的工的工作電源作電源原位原位按扭按扭快進(jìn)快進(jìn)工進(jìn)工進(jìn)停止停止延時(shí)延時(shí)退回退回Y033T050Y0338

49、9三、 十字路口交通信號(hào)燈自動(dòng)控制東東南南西西北北1R 1Y 1G2R2Y2G90SB2R1G1Y1R2G2Y55S3S2S55S3S2S十字路口交通信號(hào)燈的時(shí)序圖十字路口交通信號(hào)燈的時(shí)序圖91設(shè)計(jì)方法：化整為零，采用基本電路設(shè)計(jì)方法：化整為零，采用基本電路1）SB按鈕信號(hào)的處理按鈕信號(hào)的處理X000M100M1002）紅燈）紅燈1R、2R交替亮交替亮60S；綠燈；綠燈1G、2G3秒閃爍秒閃爍3次?？捎枚〞r(shí)器產(chǎn)生周期脈次?？捎枚〞r(shí)器產(chǎn)生周期脈沖信號(hào)電路實(shí)現(xiàn)。沖信號(hào)電路實(shí)現(xiàn)。T051T050T051T050K 600K 600T061T060T061T060K5K5M100M100T050 60

50、S 60ST0600.5S0.5SY000Y001Y002Y010Y011Y012COMCOMX000FU電源電源2R1G1Y1R2G2YSB1R、2R交替亮交替亮60S1G、2G3秒閃爍秒閃爍3次次92T050Y000T052K 550T052T053T054T053K30K20M100T052Y001Y000T052 T053 T060T054Y002T0532R2R1G1G亮亮55S55S1G1G閃閃3S3S1Y1Y亮亮2S2ST050Y010T055K 550T055T056T057T056K30K20M100T055Y011Y010T055 T056 T060T057Y012T056

51、1R1R2G2G亮亮55S55S2G2G閃閃3S3S2Y2Y亮亮2S2S93四、搶答系統(tǒng)94 搶答規(guī)則: 1. 要回答主持人的提問(wèn)，必須搶先按下桌上的按鈕；要回答主持人的提問(wèn)，必須搶先按下桌上的按鈕； 2. 為了給兒童一些優(yōu)待和教授組的限制，兒童組只要有一個(gè)按下就為搶答為了給兒童一些優(yōu)待和教授組的限制，兒童組只要有一個(gè)按下就為搶答成功，而教授組必須兩人同時(shí)按下才算搶答成功；成功，而教授組必須兩人同時(shí)按下才算搶答成功； 控制原則：控制原則： 1.搶答成功后相應(yīng)的指示燈亮；搶答成功后相應(yīng)的指示燈亮； 2.主持人按下復(fù)位按鈕主持人按下復(fù)位按鈕PB4后，指示燈滅；后，指示燈滅； 3.如果競(jìng)賽者在主持人

52、合上如果競(jìng)賽者在主持人合上SW開(kāi)關(guān)的開(kāi)關(guān)的10秒內(nèi)兒童組搶答成功，電磁鐵秒內(nèi)兒童組搶答成功，電磁鐵使彩球搖動(dòng)，以示得到一次幸運(yùn)的機(jī)會(huì)。使彩球搖動(dòng)，以示得到一次幸運(yùn)的機(jī)會(huì)。95 硬件電路設(shè)計(jì)：硬件電路設(shè)計(jì)： 輸入信號(hào)：輸入信號(hào)： 輸出信號(hào)：輸出信號(hào)： PB11 X000 PB12 X001 PB4 X002 PB2 X003 PB31 X004 PB32 X005 SW X007 L1 Y000 L2 Y003 L3 Y005 電磁鐵電磁鐵 Y00796 硬件電路硬件電路97程程序序設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)986 步進(jìn)順控指令（步進(jìn)順控指令（STL） 用狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示程序，狀態(tài)元件用狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示程序，狀態(tài)元件

53、S為重要元件。為重要元件。6. 1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖一、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示方法一、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示方法S20X000S21X001X002（ Y000）（ Y001）S20X000S21X001X002（ Y000）（ Y001）99二、簡(jiǎn)單狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖二、簡(jiǎn)單狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖S20X000S21X001X002（ Y000）（ Y001）1001. 鉆孔動(dòng)力頭的控制 動(dòng)力頭停在處于動(dòng)力頭停在處于原位原位，1ST被壓合被壓合 起動(dòng)起動(dòng)SB，電磁閥，電磁閥1YA得電，使動(dòng)力頭得電，使動(dòng)力頭快進(jìn)快進(jìn) 到達(dá)工位到達(dá)工位2，2ST被壓合，使電磁閥被壓合，使電磁閥1YA、2YA都得電，動(dòng)力頭都得電，動(dòng)力頭工進(jìn)工進(jìn)

54、 到達(dá)工位到達(dá)工位3，3ST被壓合，使電磁閥被壓合，使電磁閥1YA、2YA失電，動(dòng)力頭停失電，動(dòng)力頭停止前進(jìn)，工進(jìn)止前進(jìn)，工進(jìn)延時(shí)延時(shí)1S，等待加工完成。，等待加工完成。 延時(shí)時(shí)間到，電磁閥延時(shí)時(shí)間到，電磁閥3YA得電，動(dòng)力頭得電，動(dòng)力頭退回退回101步序步序 輸入條件輸入條件輸出輸出1YA3YA2YA原位原位1ST快進(jìn)快進(jìn) 1STSB工進(jìn)工進(jìn)2ST延時(shí)延時(shí)3ST退回退回KT1ST原位原位動(dòng)作順序表：動(dòng)作順序表：102現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)PLC對(duì)應(yīng)端子對(duì)應(yīng)端子1ST動(dòng)力頭原位動(dòng)力頭原位說(shuō)明說(shuō)明輸輸 入入輸輸 出出2ST3STSBX000X001X002X0031YA2YA3YAY001Y002Y0

55、03快進(jìn)到位快進(jìn)到位工進(jìn)到位工進(jìn)到位起動(dòng)按鈕起動(dòng)按鈕快進(jìn)、工進(jìn)快進(jìn)、工進(jìn)工進(jìn)工進(jìn)退回退回PLC分配對(duì)照表分配對(duì)照表103S20X000X003S21X001X002SET Y001（ Y002）S1M8002S22RST Y001（ T10 K10）S23T10（ Y003）快進(jìn)快進(jìn)工進(jìn)工進(jìn)延時(shí)延時(shí)退回退回X0001042. 搬運(yùn)機(jī)械手的控制搬運(yùn)機(jī)械手示意圖搬運(yùn)機(jī)械手示意圖105工藝流程圖工藝流程圖夾緊后，延時(shí)夾緊后，延時(shí)3S再上升，保證可靠夾緊再上升，保證可靠夾緊松開(kāi)后，延時(shí)松開(kāi)后，延時(shí)2S再上升，保證可靠松開(kāi)再上升，保證可靠松開(kāi)1ST：下限：下限2ST：上限：上限3ST：右限：右限4ST：

56、左限：左限工件夾緊工件夾緊電磁電磁閥驅(qū)動(dòng)汽缸來(lái)實(shí)現(xiàn)閥驅(qū)動(dòng)汽缸來(lái)實(shí)現(xiàn)2YA：ON夾緊，夾緊，OFF松開(kāi)松開(kāi)機(jī)械手移動(dòng)：機(jī)械手移動(dòng)： 1YA，控制下降，控制下降 3YA，上升，上升 4YA，右移，右移 5YA，左移，左移106步序輸入條件下降1YA夾緊2YA上升3YA右移4YA左移5YA燈HL原點(diǎn)2ST.4ST+下降1SB+夾緊1ST+上升KT1+右移2ST+下降3ST+松開(kāi)1ST上升KT2+左移2ST+原點(diǎn)2ST.4ST+動(dòng)作順序表：動(dòng)作順序表：107PLC分配對(duì)照表分配對(duì)照表信 號(hào)PLC地址說(shuō) 明 輸 入 1STX001下限位2STX002上限位3STX003右限位4STX004左限位SBX0

57、05啟動(dòng)按鈕 輸 出1YAY001下降驅(qū)動(dòng)2YAY002夾緊驅(qū)動(dòng)3YAY003上升驅(qū)動(dòng)4YAY004右行驅(qū)動(dòng)5YAY005左行驅(qū)動(dòng)108S20X002X004X005X001T20SET Y002（ Y001）S1M8002（ Y003）X002（ Y004）S21S22S23下降（ T20 K100）夾緊上升右行S24X003X001T21RST Y002（ Y001）（ Y003）X002（ Y004）S25S26S27下降（ T21 K50）松開(kāi)上升左行X004M100M101M102M103109S20X002X004X005X001T20SET Y002（ M100）S1M8002（

58、 M102）X002（ Y004）S21S22S23下降（ T20 K100）夾緊上升右行S24X003X001T21RST Y002（ M101）（ M103）X002（ Y004）S25S26S27下降（ T21 K50）松開(kāi)上升左行X004110( YOO1 )M100M101( YOO3 )M103M102下降下降上升上升111三、選擇性分支與匯合三、選擇性分支與匯合S21X000S22X001X002（ Y000）（ Y001）S31X010S32X011X012（ Y004）（ Y005）S41X020S42X021X022（ Y006）（ Y007）S20M0S50X007（ M

59、100）（ Y010）分支分支合并合并從多個(gè)分支流程中選擇某一個(gè)單支流程，稱(chēng)為選擇性分支從多個(gè)分支流程中選擇某一個(gè)單支流程，稱(chēng)為選擇性分支112113114115四、并行性分支與匯合四、并行性分支與匯合S21X000S22X001（ Y000）（ Y001）S31S32X011（ Y004）（ Y005）S41S42X021X022（ Y006）（ Y007）S20M0S50X002（ M100）（ Y010）分支分支合并合并1166.2 編程方法編程方法一一.簡(jiǎn)單流程的編程簡(jiǎn)單流程的編程LD M8002SET S1STL S1LD X000AND X003SET S20STL S20SET

60、Y001LD X001SET S21STL S21OUT Y002LD X002SET S22S20X000X003S21X001X002SET Y001（ Y002）S1M8002S22RST Y001（ T10 K10）S23T10（ Y003）快進(jìn)快進(jìn)工進(jìn)工進(jìn)延時(shí)延時(shí)退回退回X003STL S22RST Y001OUT T10 K10LD T10 SET S23STL S23OUT Y003LD X003OUT S1RETEND117二二.選擇性分支的編程選擇性分支的編程S21X000S22X001X002（ Y000）（ Y001）S31X010S32X011X012（ Y004）（