禾川X3,X3E伺服報警處理方法11671

1、X3伺服報警分析及處理方法N0報警內容報警處理方法0系統(tǒng)報警驅動器控制電路有問題1EEP數據異常（1） 寫入參數異常（2） 通信數據線接觸問題2機種代碼異常（1） 電機編碼器異常（2） 編碼器線異常（3） 編碼器線插頭和電機編碼器插頭連接接觸不良4超速的異常（1） 電子齒輪比過大（2） 脈沖頻率過高5速度偏差異常（1） 速度指令和實際速度偏差過大（2） 調節(jié)p102.0 p114.0 p119.0的參數6位置偏差異常（1） 檢查剎車電機的剎車有沒有打開（2） 動力線UVW線的插頭有沒有連接好（3） 編碼器線插頭有沒有連接好7過負載異常（1） 機構有沒有卡?。?） 實際負載過高報警面板監(jiān)控（3）

2、 檢查剎車電機的剎車有沒有打開（4） 調節(jié)p66.0 p66.1 p80.0 p81.0 參數8指令超速異常(1)指令發(fā)送速度超過4MPPS9編碼器脈沖輸出頻率異常(1) 編碼器脈沖輸出頻率超過4MPPS(2) 確認指令分倍的數值(3) 確認指令脈沖數12超溫異常（1） 電機溫度過高（2） 驅動器溫度過高（3） 調節(jié)p66.0 p66.1 p80.0 p81.0 參數緩解降低溫度14過電壓異常（1） 控制回路電壓過高異常（2） 檢查電壓有沒有180V-220V（3） 調節(jié)P226.0 P227.0（4） 在驅動面板監(jiān)控需不需加再生電阻15電源異常（1） 動力電源低于180V（2） 動力電源沒有

3、通電（3） 在驅動面板監(jiān)控需不需加再生電阻16編碼器異常1（通信數據異常）（1） 編碼器線插頭連接接觸不良（2） 電機編碼器插頭連接接觸不良（3） 編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量分開17編碼器異常2（無應答）（1） 檢查編碼線對不對（2） 編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量分開18編碼器異常（1） 絕對值電機要清楚數據（2） 編碼器本體異常請換電機（3） 編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量分開19編碼器異常3（雙方向通信異常）（1） 編碼器線插頭連接接觸不良（2） 編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量（3） 動力線和編碼器線線過長20多回轉數據異常（1） 編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量（

4、2） 多圈數據瞬間激變異常21編碼器低電壓下異常（1） 編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量分開（2） 編碼器電壓過得22控制電源低電壓異常（1）24V電源過低，檢查24v電源開關23基礎回路隔斷（1）基礎電路沒用供電，220V動力電源口有問題24過電流異常（1） 動力線UVW異常，檢查動力線有沒有接錯（2） P119.0積分過高（3） 正反轉急劇，調節(jié)p66.0 p66.1 p80.0 p81.025逆變器異常1（1）控制回路異常26逆變器異常2（伺服0N超時）（1） 檢查電機UVW三相電阻要平衡（2） 檢查驅動UVW三相電阻要平衡27電流傳感器異常（1）驅動器電流傳感器異常X3E伺服報警分析

5、及處理方法報警代碼和名稱原因處理措施Err.001：系統(tǒng)參數異常1、控制電源電壓瞬時下降；2、升級驅動器軟件之后，部分參數的范圍有改動，導致之前存儲的參數超出上下限1、確保電源電壓在規(guī)格范圍內，恢復出廠參數（P20.06設置為1）；2、如果升級了軟件，請先恢復出廠參數Err.002：產品型號選擇故障1、編碼器連接線損壞或連接松動；2、無效的電機型號或驅動器型號1、檢查編碼器接線是否正常，確保接線牢固；2、更換成有效的電機型號或驅動器型號Err.003：參數存儲中故障1、參數讀寫過于頻繁；2、參數存儲設備故障；3、控制電源不穩(wěn)定；4、驅動器故障1 上位裝置用通信修改參數并寫入EEPROM操作過于

6、頻繁。請檢查通信程序是否存在頻繁修改參數并寫入EEPROM的指令；2 檢查控制電接線，同時確?？刂齐娫措妷涸谝?guī)格范圍內Err.004：FPGA故障軟件版本異常查看軟件版本號是否正常Err.005：產品匹配故障1、編碼器連接線損壞或連接松動；2、使用不支持的外部接口如編碼器等；3、電機型號與驅動器型號功率不匹配；4、不存在的產品型號編碼1、檢查編碼器接線是否良好；2、更換不匹配的產品；3、選擇正確的編碼器類型或更換其他類型的驅動器；例如設置的電機型號的功率等級大于驅動器的功率等級，或者設置的電機型號的功率等級比驅動器的功率等級差了兩級以上會報出這個故障Err.006：程序異常1、系統(tǒng)參數異常；2

7、、驅動器內部故障EEPROM故障，恢復出廠參數（P20.06設置為1），重上電Err.007：增量編碼器UVW數據異常上電時檢測到編碼器信號異常檢查編碼器接線，或更換編碼器線纜Err.008：對地短路檢測故障1、UVW接線錯誤；2、電機損壞；3、驅動器故障1、檢測線纜UVW是否與地短路，如果是則更換線纜；2、檢測電機線電阻以及對地電阻是否正常，如異常更換電機Err.009：過流故障A1、指令輸入與接通伺服同步或指令輸入過快； 2、外接制動電阻過小或短路；3、電機電纜接觸不良；4、電機電纜接地；5、電機UVW電纜短路；6、電機燒壞；7、軟件檢測出功率晶體管過電流1、檢查指令輸入時序，伺服接通“r

8、dy”后輸入指令 ；2、測量制動電阻阻值是否滿足規(guī)格，按說明書要求重新選擇合理制動電阻；3、檢查線纜連接器是否松脫，確保連接器緊固；4、檢查電機UVW線與電機接地線之間的絕緣電阻絕緣不良時更換電機；5、檢查電機電纜連接UVW是否短路，正確連接電機電纜；6、檢查電機各線纜間電阻阻值是否相同，不同則更換電機；7、減小負載。提升驅動器、電機容量，延長加減速時間Err.010：過流故障B1、指令輸入與接通伺服同步或指令輸入過快 2、外接制動電阻過小或短路3、電機電纜接觸不良 4、電機電纜接地 5、電機UVW電纜短路 6、電機燒壞；7、軟件檢測出功率晶體管過電流1、檢查指令輸入時序，伺服接通“rdy”后

9、輸入指令；2、測量制動電阻阻值是否滿足規(guī)格，按說明書要求重新選擇合理制動電阻；3、檢查線纜連接器是否松脫，確保連接器緊固；4、檢查電機UVW線與電機接地線之間的絕緣電阻絕緣不良時更換電機；5、檢查電機電纜連接UVW是否短路，正確連接電機電纜；6、檢查電機各線纜間電阻阻值是否相同，不同則更換電機；7、減小負載。提升驅動器、電機容量，延長加減速時間Err.012：增量光電編碼器Z斷線或者絕對值編碼器圈數異常增量式編碼器：1、Z信號接收異常，Z信號線接線不良或編碼器故障導致Z信號丟失；絕對式編碼器：2、絕對式編碼器電池供電不足；3、參數P06.47=1(設置為絕對式系統(tǒng))，未進行編碼器初始化操作；4

10、、在驅動器斷電期間，編碼器電機端接線有拔插1、手動旋轉電機軸，如果依然報故障，則檢查編碼器接線，重新接線或更換電纜，或更換編碼器， 重新上電； 2、需要確定電池是否正常,若電池電壓不足，請更換電池；3、將 P20.06 =7初始化圈數，重新上電；4、將 P20.06 =7初始化圈數，重新上電Err.013：編碼器通信異常1、通信式編碼器斷線；2、編碼器未接地；3、通信校驗異常1、檢查編碼器接線，或者更換編碼器線纜；2、檢查編碼器是否接地良好Err.014：編碼器數據異常1、串行編碼器斷線或接觸不良；2、串行編碼器存儲數據讀寫異常檢查接線，或者更換編碼器線纜Err.015：編碼器電池電壓過低異常

11、編碼器電池電壓低于P06.48設定的閥值，并且P06.47的十位設置為1更換編碼器電池Err.016：速度偏差過大速度指令和實際測得的速度的絕對差值超過P06.45設定的閥值1、將P06.45的設定值提高；2、將內部位置指令的加減速時間延長，或者調節(jié)增益提高系統(tǒng)的響應； 3、將速度偏差過大閾值功能置為無效，即P06.45=0Err.017：轉矩飽和超時轉矩長時間處于飽和狀態(tài)，持續(xù)時間超過P06.46設定的閥值1、提高參數P06.46設定時長；2、檢查UVW是否斷線Err.020：過電壓1、電源電壓超過允許范圍，AC280V；2、制動電阻斷線，制動電阻不匹配，導致無法吸收再生能量；3、負載慣量超

12、出允許范圍；4、驅動器損壞1、輸入正確的電壓范圍； 2、檢查是否已連接外置電阻。測量外置電阻的阻值是否已經斷開，確保接線正確，如果是電阻已燒毀，則建議更換功率更大的外置電阻（可聯系廠家獲取相關建議）；3、延長加減速時間，或者根據負載慣量重新選擇合適的驅動器和電機Err.021：欠電壓1、電源電壓下降；2、發(fā)生瞬時停電；3、欠壓保護閾值（P06.36）設置偏高；4、驅動器損壞（注：這個故障默認不存儲記錄，可通過P07.19設定是否存儲 ）1、提升電源電壓容量,確保電源電壓穩(wěn)定；2、確認電源電壓正常的情況下，檢查欠壓保護閾值（P06.36）設置是否偏高Err.022：電流采樣故障驅動器內部電流采樣

13、故障更換伺服驅動器Err.023：AI采樣電壓過大1、AI接線錯誤；2、外部輸入電壓偏高正確連接AI輸入，將輸入電壓設定在±10V以內Err.024：過速1、速度指令超過了最高轉速設定值；2、UVW相序錯誤；3、速度響應嚴重超調；4、驅動器故障1、降低速度指令； 2、檢查UVW相序是否正確；3、調整速度環(huán)增益，減少超調；4、更換驅動器Err.025：電角度辨識失敗1、負載或慣量太大；2、編碼器接線有誤1、減小負載或加大電流環(huán)增益； 2、更換編碼器線纜Err.026：慣量辨識失敗故障1、負載或慣量太大，電機不能按照規(guī)定的曲線運行；2、辨識過程中出現其他故障導致辨識終止1、減小負載或加大

14、電流環(huán)增益；2、保證辨識過程正常Err.027：DI端子參數設置故障1、不同的物理DI端子重復分配了同一DI功能；2、物理DI端子與通信控制的DI功能同時存在分配1、P04.01P04.09中有同一功能配置到多個物理DI端子的的情況；2、P04.01P04.09中分配的功能，與P09.05P09.08中相應的二進制位同時啟用，請參考P09.05P09.08的使用方法；重新分配DI功能Err.028：DO端子參數設置故障不同的DO重復分配了同一輸出P04.21P04.29中有同一功能配置到多個DO的的情況，重新分配DI功能Err.040：伺服ON指令無效故障執(zhí)行了讓電機通電的輔助功能后，仍然從上

15、位機輸入了伺服ON命令改變不當的操作方式Err.042：分頻脈沖輸出過速超過了硬件允許的脈沖輸出上限更改分頻輸出設置功能碼，使得在伺服工作的整個速度范圍內，分頻輸出脈沖頻率不會超限Err.043：位置偏差過大故障1、伺服電機的UVW接線；2、伺服驅動器增益較低；3、位置指令脈沖的頻率較高；4、位置指令加速過大；5、位置偏差超出位置偏差過大故障值(P00.19)設置的值過??；6、伺服驅動器/電機故障1、確認電機主電路電纜的接線，重新接線；2、確認伺服驅動器增益是否過低，提高增益；3、嘗試降低指令頻率后再運行 降低位置指令頻率、指令加速度或調整電子齒輪比；4、降低指令加速度后再運行 加入位置指令加

16、減速時間參數等平滑功能；5、確認位置偏差故障值(P00.19)是否合適，正確設定(P00.19）值；6、后臺查驗運行圖形，若有輸入沒反饋請更換伺服驅動器Err.044：主回路輸入缺相1、三相輸入線纜接觸不良；2、缺相故障,即在主電源ON狀態(tài)下,RST相的某一相電壓過低的狀態(tài)持續(xù)了1秒以上1、檢查三相電源輸入的線纜是否連接穩(wěn)固（注意安全，不要帶電操作）；2、測量三相電源各相的電壓，確保輸入電源三相平衡或者確保輸入電源電壓符合規(guī)格Err.045：驅動器輸出缺相1、電機UVW接線不良；2、電機損壞，出現斷路1、檢查UVW接線； 2、更換伺服電機Err.046：驅動器過載帶載運行超過驅動器反時限曲線，

17、原因如下：1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接松動；2、電機堵轉或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械制動器（抱閘）沒有打開就運行；3、多臺驅動器配線時，誤將別的同一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；4、負載過大，驅動器或電機選型偏??；5、可能缺相或相序接錯；6、驅動器或電機損壞1、確認電機UVW線和編碼器接線是否存在問題；2、確認電機沒有堵轉或被外力驅動，確認機械制動器（抱閘）已經打開；3、確認多臺驅動器和電機沒有出現交叉配線，即沒有出現一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅動器或電機；5、檢查電機輸出的UV

18、W是否接錯，是否對地短路；6、更換驅動器或者電機Err.047：電機過載帶載運行超過驅動器反時限曲線，原因如下：1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接松動；2、電機堵轉或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械制動器（抱閘）沒有打開就運行；3、多臺驅動器配線時，誤將別的同一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；4、負載過大，驅動器或電機選型偏??；5、可能缺相或相序接錯；6、驅動器或電機損壞1、確認電機UVW線和編碼器接線是否存在問題；2、確認電機沒有堵轉或被外力驅動，確認機械制動器（抱閘）已經打開；3、確認多臺驅動器和電機沒有出現交叉配線，即沒有出現一臺電機UVW線

19、和編碼器線連接到不同的驅動器上；4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅動器或電機；5、檢查電機輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；6、更換驅動器或者電機Err.048：電子齒輪設定錯誤電子齒輪比超過規(guī)格范圍0.001,4000設定正確的齒輪比范圍Err.049：散熱器過熱1、風扇損壞；2、環(huán)境溫度過高；3、過載后通過關閉電源對過載故障復位，并持續(xù)多次；4、伺服驅動器的安裝方向、與其它伺服驅動器的間隔不合理；5、伺服驅動器故障；6、驅動器或電機損壞1、運行時風扇是否運轉，更換風扇或驅動器；2、測量環(huán)境溫度 改善伺服驅動器的冷卻條件，降低環(huán)境溫度；3、查看故障記錄，是否有報過載故障，變更故障復位方法

20、，過載后等待30s后再復位。驅動器、電機選用功率過小，提高驅動器、電機容量，加大加減速時間，降低負載；4、確認伺服驅動器的設置狀態(tài)，根據伺服驅動器的安裝標準進行安裝；5、斷電5分鐘后重啟是否依然報故障，重啟后如果仍報故障請更換伺服驅動器Err.050：脈沖輸入異常1、輸入頻率大于脈沖輸入最大頻率設定值；2、輸入脈沖受到干擾1、更改最大允許頻率，參數P06.38；2、后臺軟件查看指令是否異常，檢查線路接地情況，確保線路可靠接地，信號采用雙絞屏蔽線，輸入線和動力線分開布線Err.051：全閉環(huán)位置偏差過大1、外部編碼器異常；2、相關設置過于保守1、確認外部編碼器線連接是否正確，更換外部編碼器；2、

21、全閉環(huán)偏差過大，保護功能設置有誤確認相關參數的設置 重新設置相關參數Err.054：用戶強制故障通過DI功能32（FORCE_ERR）強制進入故障狀態(tài)正常的DI功能輸入，配置了DI功能32且輸入有效。斷開輸入即可解除故障Err.055：絕對位置復位故障絕對位置編碼器絕對位置復位故障聯系廠家獲取技術支持Err.056：主電源斷電停電或主電源線路異常。（注：這個故障默認不存儲記錄，可通過P07.19設定是否存儲 ）檢查輸入主電源是否有瞬間掉電,提升電源電壓容量Err.060：寫入定制版程序之后第一次啟動在已經有標準程序的驅動器下載入定制版程序之后第一次啟動恢復出廠值，以便載入定制參數AL.080：

22、欠電壓警告母線電壓較低時輸出的警告狀態(tài)1、檢查輸入主電源是否正常；2、調低欠壓檢測點參數P06.36AL.081：驅動器過載警告帶載運行超過驅動器反時限曲線，原因如下：1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接松動；2、電機堵轉或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械制動器（抱閘）沒有打開就運行；3、多臺驅動器配線時，誤將別的同一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；4、負載過大，驅動器或電機選型偏??；5、可能缺相或相序接錯；6、驅動器或電機損壞1、確認電機UVW線和編碼器接線是否存在問題；2、確認電機沒有堵轉或被外力驅動，確認機械制動器（抱閘）已經打開；3、確認多臺

23、驅動器和電機沒有出現交叉配線，即沒有出現一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅動器或電機；5、檢查電機輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；6、更換驅動器或者電機AL.082：電機過載警告帶載運行超過驅動器反時限曲線，原因如下：1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接松動；2、電機堵轉或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械制動器（抱閘）沒有打開就運行；3、多臺驅動器配線時，誤將別的同一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；4、負載過大，驅動器或電機選型偏??；5、可能缺相或相序接錯；6、驅動器或電機損壞1、確認電機UVW線

24、和編碼器接線是否存在問題；2、確認電機沒有堵轉或被外力驅動，確認機械制動器（抱閘）已經打開；3、確認多臺驅動器和電機沒有出現交叉配線，即沒有出現一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅動器或電機；5、檢查電機輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；6、更換驅動器或者電機AL.083：需要重新接通電源的參數變更變更了需要重新接通電源方可生效的參數重新上電AL.084：伺服未準備好伺服未準備好時伺服ON檢測到伺服READY時 再給使能AL.085：寫E2PROM頻繁操作警告程序非正常頻繁操作E2PROM減少EEPROM寫入操作頻率，可以改用不存儲EEPROM

25、的通信寫指令AL.086：正向超程警告提示1、Pot和Not同時有效,一般在工作臺上不會同時出現的；2、伺服軸在某方向上出現超程狀態(tài)，可自動解除正向限位開關被觸發(fā)，檢查運行模式，給負向指令或人工轉動電機，離開正向限位，會自動清除警告AL.087：負向超程警告提示1、Pot和Not同時有效,一般在工作臺上不會同時出現的；2、伺服軸在某方向上出現超程狀態(tài)，可自動解除負向限位開關被觸發(fā) 檢查運行模式，給正向指令或人工轉動電機，離開正向限位，會自動清除警告AL.088：位置指令過速1、電子齒輪比設置過大；2、脈沖頻率過高1、減少設定的電子齒輪比； 2、減少輸入脈沖頻率AL.090：絕對值編碼器角度初始化警告編碼器角