伺服電機的PLC控制方法

1、百度文庫-讓每個人平等地提升自我伺服電機的PLC控制方法以松下Minas A4系列伺服驅(qū)動器為例，介紹/PLC控制伺服電機的方法。伺服電機有三種控制模式：速度控制，位置控制，轉(zhuǎn)矩控制由伺服電機驅(qū)動器的Pr02參數(shù)與32(C-MODE)端子狀態(tài)選擇,本章簡要介紹位置模式的控制方法ULSl10丁弓事號 3 口CLSflV-OM51Gh 1TegtTDIVGN3PUL'5-ll戰(zhàn)月怡丸1-12 6LS31胡匚色S3二 , -1447TC-MODEPULSH2A-CLF.s:srmfC'JLE 二 3HT二CWL-QrGND布行示W(wǎng) +5-RDY-21孤司做置0A-3SEf-OFF-0

2、2-sr.?世常T/CCIVTLGHDTi®、按照伺服電機驅(qū)動器說明書上的此歲與陽砂+ 9CWrjPT 8DaDZ+COR-口評:SPR.'TRQR uND虱精二com +4上 戶制 止小R3N口段十川守班l(xiāng)|vvc12 M*E坪制空輸，1JJAhw由出口成-i jCCWH的砧制整'、.Q +1QV”位置控制模式控制信號接線圖”連接導(dǎo)線3(PULS1), 4(PULS2)為脈沖信號端子，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連 2K 左右的電阻),PULS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。/5(SIGN1), 6(SIGN2)為控制方向信號端子，SIGN1連接直

3、流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當(dāng)此端子接收信號變化時，伺服 電機的運轉(zhuǎn)方向改變。實際運轉(zhuǎn)方向由伺服電機驅(qū)動器的P41, P42這兩個參數(shù)控制。7(com+)與外接24V直流電源的正極相連。/29(SRV-0N),伺服使能信號，此端子與外接24V直流電源的負(fù)極相連，則伺服電機進(jìn)入使能狀態(tài)，通俗地講就是伺服電機已經(jīng)準(zhǔn)備好，接收脈沖即可以運轉(zhuǎn)。上面所述的六根線連接完畢 (電源、編碼器、電機線當(dāng)然不能忘)，伺服電機即可根據(jù)控制器發(fā)出的脈沖與方向信號運轉(zhuǎn)。其他的信號端子，如伺服報警、偏差計數(shù)清零、定位完成等可根據(jù)您的要求接入控制器。構(gòu)成更完善的

4、控制系統(tǒng)。、設(shè)置伺服電機驅(qū)動器的參數(shù)。11百度文庫-讓每個人平等地提升自我1、Pr02-控制模式選擇，設(shè)定 Pr02參數(shù)為0或是3或是4。3與4的區(qū)別在于當(dāng) 32(C-MODE)端子為短路時，控制模式相應(yīng)變?yōu)樗俣饶Ｊ交蚴寝D(zhuǎn)矩模式，而設(shè)為 0,則只為 位置控制模式。如果您只要求位置控制的話， / Pr02設(shè)定為0或是3或是4是一樣的。2、Pr10, Pr11,Pr12-增益與積分調(diào)整，在運行中根據(jù)伺服電機的運行情況相應(yīng)調(diào)整，達(dá)到伺服電機運行平穩(wěn)。當(dāng)然其他的參數(shù)也需要調(diào)整(Pr13, Pr14,Pr15,Pr16, Pr20也是很重要的參數(shù))，在您不太熟悉前只調(diào)整這三個參數(shù)也可以滿足基本的要求3、

5、Pr40-指令脈沖輸入選擇，默認(rèn)為光耦輸入(設(shè)為0)即可。也就是選擇 3(PULS1),4(PULS2), 5(SIGN1) , 6(SIGN2)這四個端子輸入脈沖與方向信號。4、Pr41, Pr42-簡單地說就是控制伺服電機運轉(zhuǎn)方向。Pr41設(shè)為0時，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1) , 6(SIGN2)導(dǎo)通時為正方向(CCW),反之為反方向(CW)。Pr41設(shè)為1時，Pr42設(shè) 為3,則5(SIGN1) , 6(SIGN2)斷開時為正方向(CCW),反之為反方向(CW)。(正、反方向是相 對的，看您如何定義了，正確的說法應(yīng)該為CCW, CW).5、Pr48,Pr4A,Pr4B-電子齒輪比

6、設(shè)定。此為重要參數(shù)，其作用就是控制電機的運轉(zhuǎn)速度 與控制器發(fā)送一個脈沖時電機的行走長度。'來源于：528工控網(wǎng)其公式為：伺服電機每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)=編碼器分辨率 x Pr4B/(Pr48 2APr4A)伺服電機所配編碼器如果為：2500p/r 5線制增量式編碼器，則編碼器分辨率為10000p/r如您連接伺服電機軸的絲桿間距為20mm ,您要做到控制器發(fā)送一個脈沖伺服電機行走長度為一個絲。計算得知：伺服電機轉(zhuǎn)一圈需要2000個脈沖。(每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖確定了，脈沖頻率與伺服電機的速度的關(guān)系也就確定了)三個參數(shù)可以設(shè)定為：Pr4A=0, Pr48=10000, Pr4B=2000 ,約分一

7、下則為：Pr4A=0 ,Pr48=100, Pr4B=20。從上面的敘述可知：設(shè)定Pr48,Pr4A,Pr4B這三個參數(shù)是根據(jù)我們控制器所能發(fā)送的最大 脈沖頻率與工藝所要求的精度。在控制器的最大發(fā)送脈沖頻率確定后，工藝精度要求越高， 則伺服電機能達(dá)到的最大速度越低。 做好上面的工作，編制好 PLC程序，我們就可以控制伺服運轉(zhuǎn)了。本章是根據(jù)個人的理解簡要敘述了控制伺服電機的方法。本人只是伺服電機的普通應(yīng)用者，經(jīng)驗不足。所以本文定有錯誤之處，請各位專家指正！以期得到進(jìn)步。松下PLC控制伺服電機實例程序/上位機設(shè)定伺服電機旋轉(zhuǎn)速度單位為(轉(zhuǎn)/分)，伺服電機設(shè)定為1000個脈沖轉(zhuǎn) 一圈.PLC輸出脈沖

8、頻率=(速度設(shè)定值/6) *100 (HZ)。/上位機設(shè)定伺服電機行走長度單位為，伺服電機每轉(zhuǎn)一圈的行走長度10mm,伺服電機轉(zhuǎn)一圈需要的脈沖數(shù)為1000,故PLC發(fā)出一個脈沖的行走長度為(一個絲)。/PLC輸出脈沖數(shù)二長度設(shè)定值*10。/上面兩點的計算都是在伺服電機參數(shù)設(shè)定完的基礎(chǔ)上得出的。也就是說，在計算PLC發(fā)出脈沖頻率與脈沖前，必須先根據(jù)機械條件，綜合考慮精度與速度 要求設(shè)定好伺服電機的電子齒輪比！大致方法如下：機械安裝結(jié)束，伺服電機轉(zhuǎn)動一圈的行走長度已經(jīng)固定(如上面所說的 10mm),設(shè)計要求的行走精度為(10個絲)。為了保證此精度，一般情況下是讓一23百度文庫-讓每個人平等地提升自

9、我個脈沖的行走長度低于，如設(shè)定一個脈沖的行走長度為如上所述的， 于是電機轉(zhuǎn) 一圈所需要脈沖數(shù)即為1000個脈沖。此種設(shè)定當(dāng)電機速度要求為1200轉(zhuǎn)/分時, PLC應(yīng)該發(fā)出的脈沖頻率為20K。松下PLC的CPU本體可以發(fā)脈沖頻率為100K, 完全可以滿足要求。/如果電機轉(zhuǎn)動一圈為100mm,設(shè)定一個脈沖行走仍然是，電機轉(zhuǎn)一圈所需要 脈沖數(shù)即為10000個脈沖，電機速度為1200轉(zhuǎn)時所需要脈沖頻率就是200K°PLC 的CPU本體就不夠了。需要加大成本，如增加脈沖輸出專用模塊等方式。知道了頻率與脈沖數(shù)的算法就簡單了，只需應(yīng)用“ PLC的相應(yīng)脈沖指令發(fā)出 脈沖即可，松下PLC的程序圖如下：34RSOIOF33 DMtF31 m.DT 100 謾定建 度K 100# NT 60,DT 60K 10* BT 20片出顆率* 次22 豁出豚 沖F31 D*528 匚控網(wǎng) ww. gk528. comJ0T5號0322DT航rE110一SETA 右移R】0一的A右移R11LdRST »左森K10上移4左OKMlT J-8F) 左程T1 DMVDT 40 轅出廉HF皿¥百度文庫-讓每個人平等地提升自我45R10T J右福R1I府" 528工控網(wǎng) w