伺服及其控制【源程序】

1、 啟程自動化培訓(xùn)學(xué)員筆記_伺服及其控制我想說如果你能夠如此認真的做一件事情，那么請放心你一定可以做的很好！這種專注的精神讓你勇往直前，無堅不摧！PLC培訓(xùn)交流 專業(yè)自動化技術(shù)交流2000人群 本例采用松下伺服。伺服驅(qū)動器型號：MSDA043A1A，伺服電機型號：MSMA042A1E。伺服控制方式采用位置控制（外部脈沖信號）。西門子S7-200系列PLC高速脈沖輸出控制伺服運動。1伺服的接線與參數(shù)設(shè)置1.1伺服接線本驅(qū)動器是小功率的，可以直接接單相220V電源。接法如圖1-1所示，r與L1并接，t與L3并接。伺服電機上有兩組線，一組為電機電源線，一組為編碼器線。電機電源線一端接在伺服驅(qū)動器的U、

2、V、W、PE端子上，顏色順序為紅、白、黑、綠，PE為接地端調(diào)試時可以不接，另一端插在電機的引出接口上（四孔）；編碼器線一端直接插在如圖1-2所示的伺服驅(qū)動器的CN SIG位置，另一端插在電機的引出接口上（十五孔）。圖1-1 驅(qū)動器單相電源接線圖圖1-2 伺服外觀及外部接口說明1.2控制接口的接線端子定義控制接口連接線的一端插在如圖1-3所示的伺服驅(qū)動器的CN I/F接口上，另一端接外部電路。本例采用位置控制方式（外部接線），需要用到的端子在圖中已經(jīng)圈畫出來。其中：端子7：24V電源正，粉色；端子29：伺服使能，灰紅色；端子41：24V電源地，姜黃色；端子3：脈沖輸入正，棕色；端子4：脈沖輸入負

3、，橙色；端子5：方向輸入正，紅色；端子6：方向輸入負，黃色。圖1-3 伺服驅(qū)動器位置控制接線圖1.3伺服與S7-200的連接伺服與S7-200的連接接線方式如圖1-4所示，圖中Q0.0為高速脈沖輸出，Q0.2為伺服方向控制。圖1-4伺服與S7-200的連接圖1.4伺服參數(shù)設(shè)置表1-1需要設(shè)置的伺服參數(shù)表參數(shù)號參數(shù)值功能PR_r02控制方式選擇0位置控制PR_r40指令脈沖倍頻設(shè)定1倍頻X1PR_r41指令脈沖邏輯取反0不取反PR_r42指令脈沖輸入方式選擇3脈沖+方向按SET鍵進入模式選擇狀態(tài)，按MODE進行選擇模式，找到PR_r00參數(shù)組。按上方向鍵進行數(shù)值增加，下方向鍵進行數(shù)值減小，左方向

4、鍵進行移位，SET鍵進入設(shè)定。參數(shù)設(shè)定完后，進行參數(shù)設(shè)定確認寫入驅(qū)動器，找到EE_Set模式，按SET鍵，顯示EEP，長按上方向鍵直至顯示Finish，然后斷電再上電，完成參數(shù)設(shè)置。2PLC編寫程序PLC培訓(xùn)交流 專業(yè)自動化技術(shù)交流2000人群 西門子S7-200系列PLC編程時，其向?qū)Чδ苁鞘謴姶蟮?，本例采用向?qū)Чδ軐7-200控制伺服運動進行說明。2.1伺服速度與位置距離的計算方法伺服可以通過外部脈沖輸入的頻率及脈沖的個數(shù)來實現(xiàn)伺服位置控制方式時的速度與旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，也就是說在PLC內(nèi)編程控制PLC的高速脈沖輸出端的輸出脈沖頻率與脈沖個數(shù)就能控制伺服進行定速、定位。伺服旋轉(zhuǎn)一周究竟需要多少

5、個脈沖數(shù)呢？這個與伺服電機的編碼器的線數(shù)有關(guān)，如圖2-1所示伺服電機MSMA042A*的編碼器是2500線的，由于伺服電機編碼器反饋到伺服驅(qū)動器的脈沖是4倍分頻，所以要伺服轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)等于伺服編碼器的線數(shù)乘以4，也就說PLC向MSDA043A1A發(fā)送10000個脈沖伺服旋轉(zhuǎn)一圈。伺服旋轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)已經(jīng)得知，伺服的速度也就很容易計算出來，以每秒10000個脈沖的速度發(fā)送脈沖就相當于伺服一秒旋轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)。圖2-1 驅(qū)動器與電機匹配表 2.2向?qū)渲谜f明打開脈沖輸出向?qū)TO/PWM，對其進行配置。以下用圖片進行說明向?qū)渲玫牟襟E。圖2-2 向?qū)夸泩D2-3 脈沖輸出端選擇圖2-4 脈沖輸出

6、方式選擇圖2-5 伺服最高速度、啟動停止速度設(shè)置圖2-6 伺服加減速時間設(shè)置圖2-7 運動包絡(luò)的定義圖2-8 為配置分配存儲區(qū)圖2-9 完成向?qū)渲?.3程序說明子程序PTO0_CTRL為初始化子程序，必須要有。PTO0_MAN與PTO0_RUN可以根據(jù)需求選擇使用。圖2-10 初始化子程序子程序PTO0_MAN為手動控制模式，只能控制速度，其RUN端接通，Q0.0就會按照Speed端所給的脈沖頻率一直發(fā)送脈沖，直到RUN端斷開。圖2-11 手動控制子程序子程序PTO0_RUN為位置控制模式。START端接通一個掃描周期，Q0.0會按照Profile所選擇的包絡(luò)的速度進行發(fā)送脈沖，包絡(luò)中所設(shè)置的脈沖個數(shù)發(fā)送完畢后就會停止發(fā)送。若START端一直接通，Q0.0發(fā)送完一輪后會接著發(fā)送下一輪，直到START端斷開時正在發(fā)送的那一輪發(fā)送完畢。Profile端地址用來選擇使用你所設(shè)定的哪一個包絡(luò)。Abort端為模塊