基于PID鍋爐溫度控制系統(tǒng)設(shè)計

1、基于PID的蒸汽鍋爐控制系統(tǒng)設(shè)計摘要：本文是針對鍋爐過熱蒸汽溫度控制系統(tǒng)進行的分析和設(shè)計，而對鍋爐過熱蒸汽的良好控制是保證系統(tǒng)輸出蒸汽溫度穩(wěn)定的前提。所以本設(shè)計采用串級控制系統(tǒng)，這樣可以極大地消除控制系統(tǒng)工作中的各種干擾因素，使系統(tǒng)能在一個較為良好的狀態(tài)下工作，同時鍋爐過熱器出口蒸汽溫度在允許的范圍內(nèi)變化，并保護過熱器管壁溫度不超過允許的工作溫度。在本設(shè)計用到串級控制系統(tǒng)中，主對象為送入負荷設(shè)備的出口溫度，副對象為減溫器和過熱器之間的蒸汽溫度，通過控制減溫水的流量來實現(xiàn)控制過熱蒸汽溫度的目的。關(guān)鍵詞：蒸汽鍋爐 溫度 PID 串級控制Boiler Control System Design Ba

2、sed on PIDAbstract: This article is for the boiler overheated steam temperature control system analysis and design, and good control of superheated steam boiler steam temperature to ensure that the system output stable premise. This design uses a cascade control system, can greatly eliminate various

3、 interference factors in the control system work, so that the system can work in a relatively good state while the boiler superheater outlet steam temperature is within the allowed range, and protect the superheater tube wall temperature does not exceed the permissible operating temperature. &#

4、160;  In the design used cascade control system, the main object is sent to the load equipment outlet temperature.Vice object between the desuperheater and superheater steam temperature by controlling the flow of warm water reductions to achieve control of superheated steam temperature purposes

5、.Keywords: Steam generator Temperature PID Cascade Control一、設(shè)計目的和意義鍋爐是石油化工、發(fā)電等工業(yè)過程必不可少的重要動力設(shè)備，它所產(chǎn)生的高壓蒸汽既可作為驅(qū)動的動力源，又可作為精餾、干燥、反應、加熱等過程的熱源。隨著工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大，作為動力和熱源的鍋爐，也向著大容量、高參數(shù)、高效率的方向發(fā)展。在我國，工業(yè)鍋爐是能源轉(zhuǎn)換和耗能的主要設(shè)備之一，鍋爐由于設(shè)計、制造不合理，尤其是使用管理不當，導致事故的頻率很高。解決普遍存在的控制系統(tǒng)落后、運行效率低、環(huán)境環(huán)境污染嚴重等問題已是刻不容緩。鍋爐微機控制，是近年來開發(fā)的一項新技術(shù)，它是微型

6、計算機軟件、硬件、自動控制、鍋爐節(jié)能等幾項技術(shù)緊密結(jié)合的產(chǎn)物，我國現(xiàn)有中、小型鍋爐30多萬臺，每年耗煤量占我國原煤產(chǎn)量的1/3，目前大多數(shù)工業(yè)鍋爐仍處于能耗高、浪費大、環(huán)境污染嚴重的生產(chǎn)狀態(tài)。提高熱效率，降低耗煤量，降低耗電量，用微機進行控制是一件具有深遠意義的工作。二、蒸汽鍋爐工藝流程及控制要求2.1 蒸汽鍋爐工藝流程介紹鍋爐設(shè)備根據(jù)用途、燃料性質(zhì)、壓力高低等有多種類型和稱呼，工藝流程多種多樣，常用的鍋爐設(shè)備的蒸汽發(fā)生系統(tǒng)是由給水泵、給水控制閥、省煤器、汽包及循環(huán)管等組成，常見鍋爐設(shè)備工藝流程如圖1。圖1 常見鍋爐主要設(shè)備工藝流程圖燃料與空氣按照一定比例送入鍋爐燃燒室燃燒，生成的熱量傳遞給蒸

7、汽發(fā)生系統(tǒng)，產(chǎn)生飽和蒸汽，形成一定氣溫的過熱蒸汽，再匯集到蒸汽母管。過熱蒸汽經(jīng)負荷設(shè)備控制，供給負荷設(shè)備用，于此同時，燃燒過程中產(chǎn)生的煙氣，除將飽和蒸汽變成過熱蒸汽外，還經(jīng)省煤器預熱鍋爐給水和空氣預熱器預熱空氣，最后經(jīng)引風送往煙囪，排入大氣。2.2 蒸汽鍋爐控制要求鍋爐是一個復雜的被控對象，主要輸入變量包括符合的蒸汽需求量、給水量、燃料量、減溫水量、送風量和引風量等；主要輸出變量有鍋筒液位、蒸汽壓力、過熱蒸汽溫度、爐膛負壓、過?？諝猓煔夂趿浚┑龋聢D為輸入變量與輸出變量之間的相互關(guān)系。如果蒸汽流量變化或給水量發(fā)生變化，會引起鍋筒液位、蒸汽壓力和過熱蒸汽溫度等的變化；而燃料量的變化不僅影響蒸

8、汽壓力，還會影響鍋筒液位、過熱蒸汽溫度、過?？諝夂蜖t膛負壓、可見，鍋爐是一個具有多輸入、多輸出且變量之間相互關(guān)聯(lián)的被控對象。圖2 蒸汽鍋爐原理圖鍋爐設(shè)備的控制任務是根據(jù)生產(chǎn)負荷的需要，供應一定壓力或溫度的蒸汽，同時要使鍋爐在安全、經(jīng)濟的條件下運行。按照這些控制要求，鍋爐設(shè)備將有如下主要的控制系統(tǒng)： 鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)：主要是保持汽包內(nèi)部的平衡，使給水量適應鍋爐的蒸汽量，維持汽包中水位在工藝允許的范圍內(nèi)； 鍋爐燃燒系統(tǒng)的控制：其控制方案要滿足燃燒所產(chǎn)生的熱量，適應蒸汽負荷的需要，使燃料與空氣量保持一定的比值，保證燃燒的經(jīng)濟型和鍋爐的安全運行，使引風量與送風量相適應，保持爐膛負壓在一定范圍內(nèi)。

9、過熱蒸汽溫度控制系統(tǒng)：主要使過熱器出口溫度保持在允許范圍內(nèi)，并保證管壁溫度不超過工藝允許范圍； 鍋爐水處理過程：主要使鍋爐給水的水性能指標達到工藝要求。 本次設(shè)計重點控制過熱蒸汽的溫度。三、過熱蒸汽溫度控制方案及論證 3.1 過熱蒸汽溫度控制對象的靜態(tài)特性1、鍋爐負荷與過熱汽溫的關(guān)系鍋爐負荷增加時，爐膛燃燒的燃料增加，但是，爐膛中的最高的溫度沒有多大的變化，爐膛輻射放熱量相對變化不大，因此爐膛溫度增高不大。這就是說負荷增加時每千克燃料的輻射放熱百分率減少，而在爐膛后的對流熱區(qū)中，由于煙溫和煙速的提高，每千克燃料的對流放熱百分率將增大。因此，對于對流式過熱器來說，當鍋爐的負荷增加時，會使出口汽溫

10、的穩(wěn)態(tài)值升高；輻射式過熱器則具有相反的汽溫特性，即當鍋爐的負荷增加時，會使出口汽溫的穩(wěn)態(tài)值降低。如果兩種過熱器串聯(lián)配合，可以取得較平坦的汽溫特性，但一般在采用這兩種過熱器串聯(lián)的鍋爐中，過熱器出口蒸汽溫度在某個負荷范圍內(nèi)，仍隨鍋爐負荷的增加有所升高。2、過剩空氣系數(shù)與過熱汽溫的靜態(tài)關(guān)系過?？諝饬扛淖儠r，燃燒生成的煙氣量改變，因而所有對流受熱面吸熱隨之改變，而且對離爐膛出口較遠的受熱面影響顯著。因此，當增大過?？諝饬繒r將使過熱汽溫上升。3、給水溫度與汽溫關(guān)系提高給水的溫度，將使過熱汽溫下降，這是因為產(chǎn)生每千克蒸汽所需的燃料量減少了，流過過熱器煙氣也就減少了。也可以認為：提高給水溫度后，在相同燃料下

11、，鍋爐的蒸發(fā)量增加了，因此過熱汽溫將下降。則是否投入高壓給水加熱器將使給水溫度相差很大，這對過熱汽溫有顯著的影響。4、燃燒器的運行方式與過熱汽溫的靜態(tài)關(guān)系在爐膛內(nèi)投入高度不同的燃燒器或改變?nèi)紵鞯臄[角會影響爐內(nèi)溫度分布和爐膛出口煙溫，因而也會影響過熱汽溫，火焰中心相對提高時，過熱汽溫將升高。3.2 過熱蒸汽溫度控制對象的動態(tài)特性過熱蒸汽溫度調(diào)節(jié)對象的動態(tài)特性是指引起過熱汽溫變化的擾動與汽溫之間的動態(tài)關(guān)系。引起過熱蒸汽溫度變化的原因很多，如蒸汽流量變化、燃燒工況變化、鍋爐給水溫度變化、進入過熱器的蒸汽溫度變化、流經(jīng)過熱器的煙氣的溫度和流速變化、鍋爐受熱面結(jié)垢、給水母管壓力和減溫水量等等，這些因素

12、還可能相互制約。歸結(jié)起來，過熱汽溫調(diào)節(jié)對象的擾動主要來自三個方面：蒸汽流量變化(負荷變化)；加熱煙氣的熱量變化；減溫水流量變化(過熱器入口汽溫變化)。通過對過熱汽溫調(diào)節(jié)對象作階躍擾動試驗，可得到在不同擾動作用下的對象動態(tài)特性。 1、蒸汽流量擾動下的蒸汽溫度對象的動態(tài)特性引起蒸汽流量擾動的原因有兩個：一是蒸汽母管的壓力變化，二是汽輪機調(diào)節(jié)閥的開度變化。結(jié)構(gòu)形式不同的過熱器，在相同蒸汽流量的擾動下，汽溫變化的特性是不一樣的。當鍋爐負荷擾動時，蒸汽流量的變化使沿整個過熱器管路長度上各點的蒸汽流速幾乎同時改變，從而改變過熱器的對流放熱系數(shù)，使沿整個過熱器各點的蒸汽溫度幾乎同時改變，因而汽溫反應較快。其

13、傳遞函數(shù)可以用一階慣性延遲來表示：式中：負荷擾動時被控對象的放大系數(shù)；負荷擾動后對象的滯后時間；對象的時間常數(shù)。從階躍響應曲線可知，其特點是：有延遲、有慣性、有自平衡能力，但其延遲和慣性都比較小，延遲時間約為15s左右。動態(tài)特性曲線如圖3（a）。 2、 煙氣熱量擾動下過熱汽溫對象的動態(tài)特性當煙氣熱量擾動(煙氣溫度和流速產(chǎn)生變化)時，由于煙氣流速和溫度的變化也是沿整個過熱器同時改變的，因而沿過熱器整個長度使煙氣傳遞熱量也同時變化，所以汽溫反應較快，時間常數(shù)和延遲均比其它擾動小。和蒸汽流量擾動的影響類似，煙氣熱量的擾動也幾乎同時影響過熱器管道長度方向各處的蒸汽溫度，故它是一個具有自平衡能力、滯后和

14、慣性都不大的對象，其傳遞函數(shù)可表示為一個二階系統(tǒng)，即：對象特征總的特點是：有遲延，有慣性，有自平衡能力，延遲一般在15-25s之間。煙氣熱量擾動的汽溫響應曲線與蒸汽流量擾動下的情況類似，如圖3（a）所示。b 減溫水流量W擾動a 蒸汽流量D或煙氣傳熱量Q擾動圖3擾動下過熱汽溫的階躍響應曲線3、減溫水流量擾動下過熱汽溫對象的動態(tài)特性當減溫水量發(fā)生擾動時，雖然減溫器出口處汽溫已發(fā)生變化，但要經(jīng)過較長的過熱器管道才能使出口汽溫發(fā)生變化，其擾動地點（過熱器入口）與測量蒸汽溫度的地點（過熱器出口）之間有著較大的距離，此時過熱器是一個有純滯后的多容對象。動態(tài)曲線圖如圖3（b）所示當擾動發(fā)生后，要隔較長時間才

15、能是蒸汽溫度發(fā)生變化，滯后時間比較大，滯后時間約為30-60s。綜上所述，可歸納出以下三點：（1）過熱器出口蒸汽溫度對象不管在哪一種擾動下都有延遲和慣性，有自平衡能力。而且改變?nèi)魏我粋€輸入?yún)?shù)（擾動），其他的輸入?yún)?shù)都可能直接或間接的影響出口蒸汽溫度，這使得控制對象的動態(tài)過程十分復雜。（2）在減溫水流量擾動下，過熱器出口蒸汽溫度對象具有較大的傳遞滯后和容量滯后，縮減減溫器與蒸汽溫度控制點之間的距離，可以改善其動態(tài)特性。（3）在煙氣側(cè)熱量和蒸汽流量擾動下，蒸汽溫度控制對象的動態(tài)特性比較好。3.3 控制方案選擇 單回路控制方案 在單回路控制系統(tǒng)中，控制減溫水流量，實際上是改變過熱器出口蒸汽的熱能，

16、也就控制了出口蒸汽溫度，如圖4所示。 圖4 單回路蒸汽鍋爐溫度控制系統(tǒng)簡單蒸汽溫度控制系統(tǒng)原理方框圖如圖5所示圖5 單回路蒸汽鍋爐溫度控制系統(tǒng)原理方框圖過熱蒸汽控制系統(tǒng)的控制策略的設(shè)計當蒸汽溫度的測量值等于設(shè)定值時，噴水閥門不動，則系統(tǒng)處在動態(tài)平衡狀態(tài)，此時，若爐膛燃燒工況發(fā)生變化使蒸汽溫度上升，造成給定值和測量值產(chǎn)生偏差，則偏差信號經(jīng)過控制器的方向判斷及數(shù)學運算后，產(chǎn)生控制信號使噴水閥門開大，則減溫水流量增大。測量值最終回到設(shè)定值，系統(tǒng)重新回到平衡狀態(tài)。但作為被控對象的過熱器，由于管壁金屬的熱容量比較大，使之有較大的熱慣性。加上管道較長有一定的傳遞滯后，如果用上圖所示的控制系統(tǒng)，調(diào)節(jié)器接受過

17、熱器出口蒸汽溫度t變化后，調(diào)節(jié)器才開始動作，去控制減溫水流量W ，W的變化又要經(jīng)過一段時間才能影響到蒸汽溫度t，這樣既不能及早發(fā)現(xiàn)擾動，又不能及時反映控制的效果，將使蒸汽溫度t發(fā)生很大的動態(tài)偏差，影響鍋爐生產(chǎn)的安全和經(jīng)濟運行。從動態(tài)特性上看，這種調(diào)節(jié)方法不是很理想，但由于設(shè)備簡單，因此，應用得很多。在溫度控制精度要求較高的場合，常采用串級控制系統(tǒng)。 串級控制方案根據(jù)在減溫水量擾動時，過熱蒸汽溫度有較大的容積遲延，而減溫器出口蒸汽溫度卻有明顯的導前作用，完全可以構(gòu)成以減溫器出口蒸汽溫度為副參數(shù)，過熱蒸汽溫度為主參數(shù)的串級控制系統(tǒng)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖6所示。系統(tǒng)中以減溫器的噴水為控制手段，在單回路控制主

18、汽溫 (即將作為主信號反饋到調(diào)節(jié)器，由調(diào)節(jié)器直接去控制閥門開度)的基礎(chǔ)上增加一個對減溫水流量變化反應快的中間溫度信號作為導前信號，增加一個副調(diào)節(jié)器，如圖8所示的串級控制信號系統(tǒng)。副調(diào)節(jié)器根據(jù)信號控制減溫水閥，如果有某種擾動，蒸汽溫度比提早反映，使擾動引起的波動很快消除，從而使過熱蒸汽溫度基本不受影響。圖6 蒸汽鍋爐溫度串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)具有以下特點：(1)串級控制系統(tǒng)具有很強的克服內(nèi)擾的能力系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)越大，穩(wěn)態(tài)誤差越小，克服干擾的能力也就越強，副調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)整定的越大，這個優(yōu)點越顯著。(2)串級控制系統(tǒng)可以減小副回路的時間常數(shù)，改善對象動態(tài)特性，提高系統(tǒng)的工作頻率，當主、副對

19、象都是一階慣性環(huán)節(jié)，主、副調(diào)節(jié)器都采用比例作用時，串級控制系統(tǒng)由于改善了對象的特性，從而使整個系統(tǒng)的工作頻率比單回路系統(tǒng)的工作頻率有所提高，而且當主、副對象特性一定時，副調(diào)節(jié)器放大倍數(shù)越大，則工頻率越高。當主調(diào)節(jié)器采用其它調(diào)節(jié)規(guī)律時，上述特點也是適用的。這一特點說明即使在外擾作用下，由于副回路減小了對象的時間常數(shù)，使整個系統(tǒng)的工頻得以提高，因此仍能改善整個系統(tǒng)過渡過程的品質(zhì)。(3)串級控制系統(tǒng)具有一定的自適應能力，串級控制系統(tǒng)主回路是一個定值系統(tǒng)，其副回路是一個隨動系統(tǒng)，它的定值是主調(diào)節(jié)器的輸出，是一個隨機變化的量，主調(diào)節(jié)器按照被控對象的特性和擾動變化的情況，不斷地糾正著副調(diào)節(jié)器的給定值，副調(diào)

20、節(jié)器使系統(tǒng)時間常數(shù)縮短能很快克服擾動，改善動態(tài)特性，也就是一種自適應能力。而采用單回路控制統(tǒng)就沒有這種隨動控制系統(tǒng)的作用。這種自適應能力可以從系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差上出來，串級控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差比單回路控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差要小得多，就在于前者具有一定的自適應力。四、蒸汽鍋爐溫度串級控制的設(shè)計4.1 主、副回路的設(shè)計以及調(diào)節(jié)器的選擇為充分發(fā)揮串級控制系統(tǒng)的優(yōu)點，在設(shè)計實施控制系統(tǒng)時，還應適當合理的設(shè)計主、副回路及選擇主、副調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律。1主、副回路的設(shè)計原則（1）副參數(shù)的選擇，應使副回路的時間常數(shù)小，控制通道短，反應靈敏。（2）副回路應包含被控對象所受到的主要干擾。但這將與要求副回路控制通道短，反應快

21、相矛盾，應在設(shè)計中加以協(xié)調(diào)。在具體情況下，副回路的范圍應當多大，取決于整個對象的容積分布情況以及各種擾動影響的大小。副回路的范圍也不是愈大愈好。太大了，副回路本身的控制性能就差，同時還可能使主回路的控制性能惡化。（3）主、副對象的時間常數(shù)應適當匹配。由于串級系統(tǒng)中主、副回路是兩個相互獨立又密切相關(guān)的回路。如果在某種干擾作用下，主參數(shù)的變化進入副回路時，會引起副回路中參數(shù)振幅增加，而副參數(shù)的變化傳到主回路后，又迫使主參數(shù)變化幅度增大，如此循環(huán)往復，就會使主、副參數(shù)長時間大幅度波動，這就是所謂串級系統(tǒng)的“共振現(xiàn)象”。一旦發(fā)生了共振系統(tǒng)就失去控制，不僅使系統(tǒng)控制品質(zhì)惡化，如不及時處理，甚至可能導致生

22、產(chǎn)事故，引起嚴重后果。為確保串級系統(tǒng)不受共振現(xiàn)象的威脅，一般取 式子中：為主回路的振蕩周期；為副回路振蕩周期，要滿足上式，除了在副回路設(shè)計中加以考慮之外，還與主、副調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)有關(guān)。根據(jù)以上原則，本次設(shè)計選擇減溫器溫度作為副參數(shù)，過熱蒸汽溫度作為主參數(shù)。2主、副調(diào)節(jié)器的選擇串級控制系統(tǒng)中，主調(diào)節(jié)器和副調(diào)節(jié)器的任務不同，對于它們的選型即控制規(guī)律的選擇也有不同考慮。（1）副調(diào)節(jié)器的選型副調(diào)節(jié)器的任務是要快速動作以迅速消除進入副回路內(nèi)的擾動，而且副參數(shù)并不要求無差，所以一般都選P調(diào)節(jié)器，也可采用PD調(diào)節(jié)器，但這增加了系統(tǒng)的復雜性，在一般情況下，采用P調(diào)節(jié)器就足夠了，如果主、副回路頻率相差很大，也

23、可以考慮采用PI調(diào)節(jié)器。（2）主調(diào)節(jié)器的選型 主調(diào)節(jié)器的任務是準確保持被調(diào)量符合生產(chǎn)要求。凡是需采用串級控制的生產(chǎn)過程，對控制的品質(zhì)都是很高的，不允許被調(diào)量存在靜差。因此主調(diào)節(jié)器必須具有積分作用，一般都采用PI調(diào)節(jié)器。如果控制對象惰性區(qū)的容積數(shù)目較多，同時又有主要擾動落在副回路以外的話，就可以考慮采用PID調(diào)節(jié)器。 本次設(shè)計主調(diào)節(jié)器選擇PID調(diào)節(jié)，副調(diào)節(jié)器選擇P調(diào)節(jié)。系統(tǒng)框圖如下：圖7 蒸汽鍋爐溫度串級控制系統(tǒng)框圖4.2 蒸汽鍋爐汽溫控制對象傳遞函數(shù)模型的建立 汽溫控制對象的數(shù)學模型建立，采用工程整定的方法，即給噴水閥一個階躍擾動信號，然后多次記錄減溫器出口溫度和過熱蒸汽出口溫度，得到兩條階躍

24、響應曲線。圖8 工程建立被控對象傳遞函數(shù)示意圖根據(jù)實驗獲得的曲線，采用兩點法求出靜態(tài)放大系數(shù)K,時間常數(shù)T，階數(shù)n。由于大型蒸汽鍋爐的特殊性，并沒有相關(guān)設(shè)備，因此我通過查閱相關(guān)資料來得到階躍響應曲線，近似計算出汽溫對象的傳遞函數(shù)。式中 ：過熱汽溫信號 ：導前汽溫信號 ：閥門噴水擾動信號圖9 汽溫對象階躍響應曲線（引用）導前區(qū)傳遞函數(shù):惰性區(qū)傳遞函數(shù)：4.3 蒸汽鍋爐溫度串級控制系統(tǒng)參數(shù)的整定在如圖10所示的串級系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖中： 圖10 串級控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖 為PID調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：; 為P調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：； 調(diào)節(jié)閥以及溫度測量變換單元的傳遞函數(shù)：=1；; 分別為減溫水流

25、量擾動以及蒸汽流量擾動；因為兩個調(diào)節(jié)器串在一起，在一個系統(tǒng)中工作，相互之間或多或少的有些影響，因此在串級系統(tǒng)的整定要比簡單系統(tǒng)復雜些。本設(shè)計采用兩步整定法。（1）先整定副調(diào)節(jié)器當副回路受到階躍擾動時，在較短時間內(nèi)副回路控制過程就告結(jié)束。在此期間，主回路基本上不參加動作，可按單回路系統(tǒng)的整定方法整定副調(diào)節(jié)器。圖11 主副調(diào)節(jié)器分別獨立整定時的方框圖（2）整定主調(diào)節(jié)器當主回路進行控制時，副回路幾乎起理想隨動作用，由圖11（a）可得從而求得副回路的閉和傳遞函數(shù)即在主回路中副回路可看作一個比例環(huán)節(jié)，由此畫出整定主回路時的方框圖，如圖11（b）所示?？砂磫位芈废到y(tǒng)的整定方法整定主調(diào)節(jié)器的參數(shù)。按上述步驟

26、整定系統(tǒng)后，通常應滿足（、分別為主、副回路主導衰減振蕩成分的頻率）。要達到此要求整定時應考慮以下幾個問題： 對象的動態(tài)特性?？刂茖ο笄皡^(qū)動態(tài)特性與整個控制對象的動態(tài)特性相比，應有較小的遲延和慣性。 調(diào)節(jié)器類型的選擇。副調(diào)節(jié)器可選用P（或PD）調(diào)節(jié)器，主調(diào)節(jié)器選用PID調(diào)節(jié)器，以使副回路有較高的衰減振蕩頻率。 整定指標的選擇。副回路可取較低的穩(wěn)定性裕量（例如）而主回路則取較高的穩(wěn)定性裕度（例如）。五、設(shè)計結(jié)果及分析在SIMULINK下進行控制系統(tǒng)仿真，如圖12所示。圖12 Simulink仿真圖（1）副調(diào)節(jié)器P的整定。圖13 副回路框圖經(jīng)過多次測定，最終選定=200，副回路能較好的跟隨階躍信號，但是前期震蕩有些大，但調(diào)節(jié)時間很快。圖14 副回路整定階躍響應圖形（2）主調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定。采取先比例后積分再微分的方法進行整定，經(jīng)過多次測定，最終選定=1.9，=0.01，=42圖15 主回路整定階躍響應圖形從圖中可以看出系統(tǒng)超調(diào)量并不大，但是前期震蕩有些厲害，調(diào)節(jié)時間較長。（3）減溫器處加入階躍擾動后系統(tǒng)的響應圖形。圖16 減溫器處階躍擾動響應圖形階躍值為30，從圖中可以看出加入階躍后，系統(tǒng)會一段自我調(diào)節(jié)時間，超調(diào)量較大，但是調(diào)節(jié)時