計算機控制技術課后習題詳解答案,

1、第一章計算機控制系統(tǒng)概述習題參考答案1. 計算機控制系統(tǒng)的控制過程是怎樣的？計算機控制系統(tǒng)的控制過程可歸納為以下三個步驟：(1) 實時數(shù)據采集：對被控量的瞬時值進行檢測，并輸入給計算機。 實時決策：對采集到的表征被控參數(shù)的狀態(tài)量進行分析，并按已定的控制規(guī)律，決定下一步的控制過程。(3)實時控制：根據決策，適時地對執(zhí)行機構發(fā)岀控制信號，完成控制任務。2. 實時、在線方式和離線方式的含義是什么？I(1) 實時：所謂“實時”，是指信號的輸入、計算和輸岀都是在一定時間范圍內完成的，即計算機對輸入信息以足夠快的速度進行 處理，并在一定的時間內作岀反應并進行控制，超岀了這個時間就會失去控制時機，控制也就失

2、去了意義。.y iji?(2) “在線”方式：在計算機控制系統(tǒng)中，如果生產過程設備直接與計算機連接，生產過程直接受計算機的控制，就叫做“聯(lián)機”:, Ijfh方式或“在線”方式。II(3) “離線”方式：若生產過程設備不直接與計算機相連接，其工作不直接受計算機的控制，而是通過中間記錄介質，靠人進行聯(lián) 系并作相應操作的方式，則叫做 “脫機”方式或“離線”方式。3. 微型計算機控制系統(tǒng)的硬件由哪幾部分組成？各部分的作用是什么？由四部分組成。(1) 主機：這是微型計算機控制系統(tǒng)的核心，通過接口它可以向系統(tǒng)的各個部分發(fā)岀各種命令，同時對被控對象的被控參數(shù)進行實時檢測及處理。主機的主要功能是控制整個生產過

3、程，按控制規(guī)律進行各種控制運算(如調節(jié)規(guī)律運算、最優(yōu)化計算等 )和操作，根據運算結果作岀控制決策；對生產過程進行監(jiān)督，使之處于最優(yōu)工作狀態(tài)；對事故進行預測和報警；編制生產技術報告，打印制表 等等。圖1.1微機控制系統(tǒng)組成框圖(2) 輸入輸岀通道：這是微機和生產對象之間進行信息交換的橋梁和紐帶。過程輸入通道把生產對象的被控參數(shù)轉換成微機可以接 收的數(shù)字代碼。過程輸岀通道把微機輸岀的控制命令和數(shù)據，轉換成可以對生產對象進行控制的信號。過程輸入輸岀通道包括模擬' '、丨 i量輸入輸岀通道和數(shù)字量輸入輸岀通道。(3) 外部設備：這是實現(xiàn)微機和外界進行信息交換的設備，簡稱外設，包括人機聯(lián)

4、系設備(操作臺)、輸入輸出設備(磁盤驅動器、鍵盤、打印機、顯示終端等)和外存貯器(磁盤)。其中操作臺應具備顯示功能，即根據操作人員的要求，能立即顯示所要求的內容； 還應有按鈕，完成系統(tǒng)的啟、停等功能；操作臺還要保證即使操作錯誤也不會造成惡劣后果，即應有保護功能。(4) 檢測與執(zhí)行機構a. 測量變送單元：在微機控制系統(tǒng)中，為了收集和測量各種參數(shù)，采用了各種檢測元件及變送器，其主要功能是將被檢測參數(shù)的非電量轉換成電量，例如熱電偶把溫度轉換成mV信號；壓力變送器可以把壓力轉換變?yōu)殡娦盘枺@些信號經變送器轉換成統(tǒng)一的計算機標準電平信號(0 5V或4 20mA)后，再送入微機。b. 執(zhí)行機構：要控制生產

5、過程，必須有執(zhí)行機構，它是微機控制系統(tǒng)中的重要部件，其功能是根據微機輸岀的控制信號，改變輸岀 的角位移或直線位移，并通過調節(jié)機構改變被調介質的流量或能量，使生產過程符合預定的要求。例如，在溫度控制系統(tǒng)中，微機根據溫度的誤差計算岀相應的控制量，輸岀給執(zhí)行機構(調節(jié)閥)來控制進入加熱爐的煤氣(或油)量以實現(xiàn)預期的溫度值。 常用的執(zhí)行機構有電動、液動和氣動等控制形式，也有的采用馬達、步進電機及可控硅元件等進行控制。4. 微型計算機控制系統(tǒng)軟件有什么作用？說岀各部分軟件的作用。軟件是指能夠完成各種功能的計算機程序的總和。整個計算機系統(tǒng)的動作，都是在軟件的指揮下協(xié)調進行的，因此說軟件是微機系 統(tǒng)的中樞神

6、經。就功能來分，軟件可分為系統(tǒng)軟件、應用軟件及數(shù)據庫。(1) 系統(tǒng)軟件：它是由計算機設計者提供的專門用來使用和管理計算機的程序。對用戶來說，系統(tǒng)軟件只是作為開發(fā)應用軟件的工 具，是不需要自己設計的。系統(tǒng)軟件包括：a. 操作系統(tǒng)：即為管理程序、磁盤操作系統(tǒng)程序、監(jiān)控程序等；b. 診斷系統(tǒng)：指的是調節(jié)程序及故障診斷程序；c. 開發(fā)系統(tǒng)：包括各種程序設計語言、語言處理程序(編譯程序)、服務程序(裝配程序和編輯程序)、模擬主系統(tǒng)(系統(tǒng)模擬、仿真、移植軟件)、數(shù)據管理系統(tǒng)等；d. 信息處理：指文字翻譯、企業(yè)管理等。 應用軟件：它是面向用戶本身的程序，即指由用戶根據要解決的實際問題而編寫的各種程序。應用軟

7、件包括：a. 過程監(jiān)視程序：指巡回檢測程序、數(shù)據處理程序、上下限檢查及報警程序、操作面板服務程序、數(shù)字濾波及標度變換程序、判斷 程序、過程分析程序等；b. 過程控制計算程序：指的是控制算法程序、事故處理程序和信息管理程序，其中信息管理程序包括信息生成調度、文件管理及輸 岀、打印、顯示程序等； _c. 公共服務程序：包括基本運算程序、函數(shù)運算程序、數(shù)碼轉換程序、格式編碼程序。(3)數(shù)據庫：數(shù)據庫及數(shù)據庫管理系統(tǒng)主要用于資料管理、存檔和檢索，相應軟件設計指如何建立數(shù)據庫以及如何查詢、顯示、調 用和修改數(shù)據等。5. 微型計算機控制系統(tǒng)的特點是什么？微機控制系統(tǒng)與常規(guī)的自動控制系統(tǒng)相比，具有如下特點：

8、a. 控制規(guī)律靈活多樣，改動方便I ,*,-b. 控制精度高，抑制擾動能力強，能實現(xiàn)最優(yōu)控制c. 能夠實現(xiàn)數(shù)據統(tǒng)計和工況顯示，控制效率高d. 控制與管理一體化，進一步提高自動化程度6. 操作指導、DDC和SCC系統(tǒng)工作原理如何？它們之間有何區(qū)別和聯(lián)系？(1) 操作指導控制系統(tǒng)：在操作指導控制系統(tǒng)中，計算機的輸岀不直接作用于生產對象，屬于開環(huán)控制結構。計算機根據數(shù)學模型、 控制算法對檢測到的生產過程參數(shù)進行處理，計算岀各控制量應有的較合適或最優(yōu)的數(shù)值，供操作員參考，這時計算機就起到了操 作指導的作用。其原理框圖如圖 1.2所示。圖1.2操作指導控制系統(tǒng)原理框圖(2) 直接數(shù)字控制系統(tǒng)(DDC系統(tǒng)

9、)：DDC(DirectDigitalControl)系統(tǒng)就是通過檢測元件對一個或多個被控參數(shù)進行巡回檢測，經輸入通道送給微機，微機將檢測結果與設定值進行比較，再進行控制運算，然后通過輸岀通道控制執(zhí)行機構，使系統(tǒng)的被控參數(shù)達到 預定的要求。DDC系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng)，是微機在工業(yè)生產過程中最普遍的一種應用形式。其原理框圖如圖1.3所示。圖1.3DDC系統(tǒng)原理框圖計算機監(jiān)督控制系統(tǒng)(SCC系統(tǒng))：SCC(SupervisoryComputerControl) 系統(tǒng)比DDC系統(tǒng)更接近生產變化的實際情況，因為在 DDC 系統(tǒng)中計算機只是代替模擬調節(jié)器進行控制，系統(tǒng)不能運行在最佳狀態(tài)，而SCC系統(tǒng)不僅可以進

10、行給定值控制，并且還可以進行順序控制、最優(yōu)控制以及自適應控制等。SCC系統(tǒng)的原理框圖如圖1.4所示。圖1.4SCC系統(tǒng)原理框圖SCC是操作指導控制系統(tǒng)和 DDC系統(tǒng)的綜合與發(fā)展。7. 計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢是什么？大規(guī)模及超大規(guī)模集成電路的發(fā)展，提高了計算機的可靠性和性能價格比，從而使計算機控制系統(tǒng)的應用也越來越廣泛。為更好地 適應生產力的發(fā)展，擴大生產規(guī)模，以滿足對計算機控制系統(tǒng)提岀的越來越高的要求，目前計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢有以下幾個 方面。a. 普及應用可編程序控制器b. 采用集散控制系統(tǒng)c. 研究和發(fā)展智能控制系第二章輸入輸岀過程通道習題參考答案1. 什么是過程通道？過程通道有哪些

11、分類？過程通道是在計算機和生產過程之間設置的信息傳送和轉換的連接通道。按信息傳遞的方向來分，過程通道可分為輸入過程通道和輸岀過程通道；按所傳遞和交換的信息來分，過程通道又可分為數(shù)字量過 程通道和模擬量過程通道。2. 數(shù)字量過程通道由哪些部分組成？各部分的作用是什么？數(shù)字量過程通道包括數(shù)字量輸入通道和數(shù)字量輸岀通道。數(shù)字量輸入通道主要由輸入緩沖器、輸入調理電路、輸入地址譯碼電路、并行接口電路和定時計數(shù)電路等組成。數(shù)字量輸岀通道主 要由輸岀鎖存器、輸岀驅動電路、輸岀口地址譯碼電路等組成。其中：輸入調理電路將來自控制裝置或生產過程的各種開關量，進 行電平轉換，將其通斷狀態(tài)轉換成相應的高、低電平，同時

12、還要考慮對信號進行濾波、保護、消除觸點抖動，以及進行信號隔離等 問題。3. 簡述兩種硬件消抖電路的工作原理。采用積分電路的硬件消抖電路，首先利用積分電路將抖動的高頻部分濾岀，其次利用施密特觸發(fā)器整形。采用RS觸發(fā)器的硬件消抖電路，主要是利用RS觸發(fā)器的保持功能實現(xiàn)消抖。4. 簡述光電耦合器的工作原理及在過程通道中的作用。光電耦合器由封裝在一個管殼內的發(fā)光二極管和光敏三極管組成，如圖2.1所示。輸入電流流過二極管時使其發(fā)光，照射到光敏三極管上使其導通，完成信號的光電耦合傳送，它在過程通道中實現(xiàn)了輸入和輸岀在電氣上的完全隔離。圖2.1光電耦合器電路圖5. 模擬量輸入通道由哪些部分組成？各部分的作用

13、是什么？模擬量輸入通道一般由I/V變換、多路轉換器、采樣保持器、A/D轉換器、接口及控制邏輯電路組成。(1) I/V 變換：提高了信號遠距離傳遞過程中的抗干擾能力，減少了信號的衰減，為與標準化儀表和執(zhí)行機構匹配提供了方便。(2) 多路轉換器：用來切換模擬電壓信號的關鍵元件。(3) 采樣保持器：A/D轉換器完成一次 A/D轉換總需要一定的時間。在進行A/D轉換時間內，希望輸入信號不再變化，以免造成轉換誤差。這樣，就需要在 A/D轉換器之前加入采樣保持器。A/D 轉換器：模擬量輸入通道的任務是將模擬量轉換成數(shù)字量，能夠完成這一任務的器件，稱為之模/數(shù)轉換器 (Analog/DigitalConve

14、rter ，簡稱 A/D 轉換器或 ADC),6. 對理想多路開關的要求是什么？理想的多路開關其開路電阻為無窮大，其接通時的導通電阻為零。此外，還希望切換速度快、噪音小、壽命長、工作可靠。7. 采樣保持器有什么作用？試說明保持電容的大小對數(shù)據采集系統(tǒng)的影響。采樣保持器的作用：A/D轉換器完成一次 A/D轉換總需要一定的時間。在進行A/D轉換時間內，希望輸入信號不再變化，以免造成轉換誤差。這樣，就需要在A/D轉換器之前加入采樣保持器。保持電容對數(shù)據采集系統(tǒng)采樣保持的精度有很大影響。保持電容值小，則采樣狀態(tài)時充電時間常數(shù)小，即保持電容充電快，輸岀對 輸入信號的跟隨特性好，但在保持狀態(tài)時放電時間常數(shù)

15、也小，即保持電容放電快，故保持性能差；反之，保持電容值大，保持性能 好，但跟隨特性差。8. 在數(shù)據采樣系統(tǒng)中，是不是所有的輸入通道都需要加采樣保持器？為什么？不是，對于輸入信號變化很慢，如溫度信號；或者 A/D轉換時間較快，使得在 A/D轉換期間輸入信號變化很小，在允許的A/D轉換精度內，就不必再選用采樣保持器。9. A/D轉換器的結束信號有什么作用？根據該信號在I/O控制中的連接方式，A/D轉換有幾種控制方式？它們在接口電路和程序設計上有什么特點？A/D轉換器的結束信號的作用是用以判斷本次AD轉換是否完成。常見的A/D轉換有以下幾種控制方式，各自特點如下?延時等待法:EOC可不和I/O 口連

16、接，程序設計時，延時大于ADC專換時間后，取數(shù)據。?保持等待法:EOC與READY!連,EOC無效時，自動插入等待狀態(tài)。直至 EOC有效時，取數(shù)據。?查詢法:EOC可以和任意I/O 口連接，程序設計時，反復判斷EOC是否有效，直至EOC有效時，取數(shù)據。?中斷響應法:EOC與外部中斷相連，AD轉換結束后，發(fā)中斷申請，在中斷服務程序中取數(shù)據。10. 設被測溫度變化范圍為 0oC120C°C,如果要求誤差不超過 0.4°C,應選用分辨為多少位的 A/D轉換器？選擇依據:log 1 +212000.4丿12僅供個人學習參考11.設計岀8路模擬量采集系統(tǒng)。請畫岀接口電路原理圖，并編寫

17、相應的8路模擬量數(shù)據采集程序。本例給出用8031、DAC0809設計的數(shù)據采集系統(tǒng)實例。把采樣轉換所得的數(shù)字量按序存于片內RAM的30H37H單元中。采樣完一遍后停止采集。其數(shù)據采集的初始化程序和中斷服務程序如下：初始化程序：MOVRD#30H;設立數(shù)據存儲區(qū)指針MOVR2 #08H;設置8路采樣計數(shù)值SETBIT0 ;設置外部中斷0為邊沿觸發(fā)方式SETBEA ； CPI開放中斷 SETBEX0 ;允許外部中斷 0中斷MOVDPT,R#FEF8H送入口地址并指向 IN0LOOP MOVXDP,TA ;啟動A/D轉換，A的值無意義HERE SJMPHERE ;等待中斷中斷服務程序：! IMOVX

18、A DPTR ;讀取轉換后的數(shù)字量MOVRCA ;存入片內RAM單元INCDPTR ;指向下一模擬通道INCR0 ;指向下一個數(shù)據存儲單元DJNZR2 INT0 ; 8路未轉換完，則繼續(xù)CLREA;已轉換完，則關中斷CLREX0 ;禁止外部中斷0中斷RETI ;中斷返回INT0 : MOVXDP,TA ;再次啟動 A/D 轉換RETI ;中斷返回12.模擬量輸出通道由哪幾部分組成？各部分的作用是什么？模擬量輸出通道一般由接口電路、D/A轉換器、功率放大和 V/I變換等信號調理電路組成。(1) D/A轉換器：模擬量輸出通道的核心是數(shù) /模轉換器(Digital/AnalogConverter,

19、簡稱D/A轉換器或DAC它是指將數(shù)字量轉換成模擬量的元件或裝置。(2) V/I變換：一般情況下，D/A轉換電路的輸岀是電壓信號。在計算機控制系統(tǒng)中，當計算機遠離現(xiàn)場，為了便于信號的遠距離傳輸，減少由于傳輸帶來的干擾和衰減，需要采用電流方式輸出模擬信號。許多標準化的工業(yè)儀表或執(zhí)行機構，一般是采用010mA或420mA的電流信號驅動的。因此，需要將模擬電壓信號通過電壓/電流(V/I)變換技術，轉化為電流信號。13.采用DAC0832和PC總線工業(yè)控制機接口。請畫出接口電路原理圖，并編寫產生三角波、梯形波和鋸齒波的程序。本章作業(yè)o設計一八路數(shù)據采集及其回放系統(tǒng)。要求八路數(shù)據巡回檢測，存儲AD DA可

20、任選。第三章微機數(shù)控系統(tǒng)10組數(shù)據，輸數(shù)據為電壓信號(0-5V )，檢測精度1% CPU習題參考答案3.1.什么是數(shù)控程序控制？數(shù)字程序控制有哪幾種方式?僅供個人學習參考所謂數(shù)控程序控制是計算機根據輸入的指令和數(shù)據，控制生產機械(如各種加工機床)按規(guī)定的工作順序、運動軌跡、運動距離和運動速度等規(guī)律自動地完成工作的自動控制。數(shù)字程序控制方式：點位控制、直線切削控制和輪廓的切削控制。32什么是逐點比較插補法？直線插補計算過程和圓弧插補計算過程各有哪幾個步驟？逐點比較法插補運算，就是在某個坐標方向上每走一步(即輸岀一個進給脈沖)，就作一次計算，將實際進給位置的坐標與給定的軌跡進行比較，判斷其偏差情況

21、，根據偏差，再決定下一步的走向(沿X軸進給，還是沿 Y軸進給)。逐點比較法插補的實質是以階梯折線來逼近給定直線或圓弧曲線，最大逼近誤差不超過數(shù)控系統(tǒng)的一個脈沖當量(每走一步的距離，即步長)。直線插補計算過程的步驟如下：(1) 偏差判別：即判別上一次進給后的偏差值Fm是最大于等于零，還是小于零；(2) 坐標進給：即根據偏差判斷的結果決定進給方向，并在該方向上進給一步；(3) 偏差計算：即計算進給后的新偏差值Fm+1,作為下一步偏差判別的依據； 終點判別：即若已到達終點，則停止插補；若未到達終點，則重復上述步驟。圓弧插補計算過程的步驟如下：(1) 偏差判別(2) 坐標進給(3) 偏差計算(4) 坐

22、標計算(5) 終點判別5.若加工第一象限直線 0A起點0(0，0)，終點A ( 11，7)。要求：_(1) 按逐點比較法插補進行列表計算；(2) 作出走步軌跡圖，并標明進給方向和步數(shù)。解：由題意可知Xe=11,ye=7, Fo=0，我們設置一個總的計數(shù)器 Ny,其初值應為Ny=|7-0|+|11-0|=18 ，則插補計算過程如表 31所示。 根據插補計算過程表所作岀的直線插補走步軌跡圖如下圖所示。表3 1步數(shù)偏差判別坐標進給偏差計算終點判別起點廠F°=0N<y=181F°=0+XF1=F0-y e=-7N<y=172F1<0+YF2 = F1 +Xe=4N

23、<y = 163F2>0+XF3=F2-y e=-3N<y=154F3<0+YF4 = F3+Xe=8N<y = 145F4>0+X 二F5 = F4-y e=1N<y = 136F5>0+XF6=F5-y e=-6My = 127F6<0+Y1 1F7 = F6+Xe=5N<y = 118F7>0+XF8=F7-y e=-2N<y = 109F8<0+YF9 = Fs+Xe=9Ny=910F9>0+XF 10=F9-y e=2Ny=811F10>0+XF11=F10-y e=-5Ny = 712F11

24、<0+YF12 = F11+Xe = 6Ny=613F12>0+XF13=F12-y e=-1Ny=514F13<0+YF14=F13+Xe=10Ny=415F14>0+XF 15=F14-y e=3Ny=316F15>0+XF16=F15-y e=-4Ny=217F16<0+YF17 = F16+Xe = 7Ny=118F17>0+XF 18 = F16-y e = 0Ny=03.5.設加工第一象限的圓弧 AB,起點A (6，0)，終點B(0，6)。要求:(1) 按逐點比較法插補進行列表計算；(2) 作出走步軌跡圖，并標明進給方向和步數(shù)。解：插補計算

25、過程如表 3 2所示。終點判別仍采用第二種方法，設一個總的計數(shù)器N<y，每走一步便減1操作，當Ny=O時，加工到終點，插補運算結束。下圖為插補過程中的走步軌跡。表3 2步數(shù)偏差判別坐標進給偏差計算坐標計算終點判別起點F0=0X0=6,y 0=0N<y=121Fo=O-XF1=0-12+1=-11X1=5,y 1=0N<y=112R<0+YF2=-11+0+1=-10X2=5,y 2=1My=103F2<0+YF3=-10+2+1=-7X3=5,y 3=2N<y=94F3VO+YF4=-7+4+1=-2X4=5,y 4=3My=85F4<0+YF5=-2

26、+6+仁5X5=5,y 5=4N<y = 76F5>0-XF6=5-10+1=-4X6=4,y 6=4N<y=67F6<0+YF7=-4+8+仁5X7=4,y 7=5My=58F7>0-XFa=5-8+1=-2Xa=3,y 8=5N<y=49F8<0+YF9=-2+10+1=9X9=3,y 9=6My=310F9>0-XF10=9-6+1=4X10 =2,y 10=6N<y=211F10>0-X已=4-4+1=1X11 =1,y 11=6N<y = 112片>0-XF12=1-2+1=0X12=0,y 12=6My=03.

27、6.三相步E進電機有哪幾種工作方式？分別畫岀每種工作方式的各相通電順序和電壓波形圖。解：有三種工作方式：(1) 三相單三拍工作方式各相的通電順序為各相通電的電壓波形如圖3.1所示。圖3.1單三拍工作的電壓波形圖(2) 三相雙三拍工作方式雙三拍工作方式各相的通電順序為ABBOCA。各相通電的電壓波形如圖3.2所示。圖3.2雙三拍工作的電壓波形圖(3) 三相六拍工作方式在反應式步進電機控制中，把單三拍和雙三拍工作方式結合起來，就產生了六拍工作方式，其通電順序為AABBBOCCA各相通電的電壓波形如圖 3.3所示。圖3.3三相六拍工作的電壓波形圖3.7. 采用8255A作為x軸步進電機和y軸步進電機

28、的控制接口，要求(1 )畫出接口電路原理圖；(2)分別列岀x軸和y軸步進電機在三相單三拍、三相雙三拍和三相六拍工作方式下的輸岀字表。電路原理圖如圖所示 三相單三拍控制方式輸岀字表X軸步進電機輸出字表y軸步進電機輸出字表存儲地址標號低八位輸岀字存儲地址標號高八位輸岀字ADX100000001=01HADY100000001=01HADX200000010=02HADY200000010=02HADX300000100=04HADY300000100=04H三相雙三拍控制方式輸岀字表存儲地址標號低八位輸岀字存儲地址標號高八位輸岀字ADX10000001仁03HADY100000011=03HADX

29、20OOOO11O=O6HADY200000110=06HADX300000101=05HADY300000101=05H三相六拍控制方式輸岀字表x軸步進電機輸出字表y軸步進電機輸出字表存儲地址標號低八位輸岀字存儲地址標號高八位輸岀字ADX100000001=01HADY100000001=01HADX20000001仁03HADY200000011=03HADX30OOOOO1O=O2HADY300000010=02HADX40OOOO11O=O6HADY400000110=06HI I/ Z”/ADX50OOOO1OO=O4HADY500000100=04HADX60000010仁05HA

30、DY600000101=05H第四章微型計算機控制系統(tǒng)的控制算法習題參考答案4.1.數(shù)字控制器的模擬化設計步驟是什么？模擬化設計步驟：(1 )設計假想的模擬控制器D(S)(2) 正確地選擇采樣周期 T(3) 將D(S)離散化為D(Z)(4) 求出與D(S)對應的差分方程(5) 根據差分方程編制相應程序。2. 某系統(tǒng)的連續(xù)控制器設計為試用雙線形變換法、前向差分法、后向差分法分別求取數(shù)字控制器D(Z)。2 z 1解：雙線形變換法：把 s代入，則T z +1L X 1Z-1前向差分法：把z代入，則T、z 1后向差分法：把s代入，則Tz4.3什么是數(shù)字PID位置型控制算法和增量型控制算法？試比較它們的

31、優(yōu)缺點。為了實現(xiàn)微機控制生產過程變量，必須將模擬PID算式離散化，變?yōu)閿?shù)字PID算式，為此，在采樣周期 T遠小于信號變化周期時，作如下近似仃足夠小時，如下逼近相當準確，被控過程與連續(xù)系統(tǒng)十分接近)：于是有：u(k)是全量值輸岀，每次的輸岀值都與執(zhí)行機構的位置(如控制閥門的開度)一一對應，所以稱之為位置型PID算法。在這種位置型控制算法中，由于算式中存在累加項，因此輸岀的控制量u(k)不僅與本次偏差有關，還與過去歷次采樣偏差有關，使得u(k)產生大幅度變化，這樣會引起系統(tǒng)沖擊，甚至造成事故。所以實際中當執(zhí)行機構需要的不是控制量的絕對值，而是 其增量時，可以采用增量型 PID算法。當控制系統(tǒng)中的執(zhí)

32、行器為步進電機、電動調節(jié)閥、多圈電位器等具有保持歷史位置的功能的 這類裝置時，一般均采用增量型PID控制算法。僅供個人學習參考與位置算法相比，增量型 PID算法有如下優(yōu)點：(1) 位置型算式每次輸岀與整個過去狀態(tài)有關，計算式中要用到過去偏差的累加值，容易產生較大的累積計算誤差；而在增量型算式中由于消去了積分項，從而可消除調節(jié)器的積分飽和，在精度不足時，計算誤差對控制量的影響較小，容易取得較好的控制效果。(2) 為實現(xiàn)手動一一自動無擾切換，在切換瞬時，計算機的輸出值應設置為原始閥門開度uo,若采用增量型算法，其輸出對應于閥門位置的變化部分，即算式中不出現(xiàn)Uo項，所以易于實現(xiàn)從手動到自動的無擾動切

33、換。(3) 采用增量型算法時所用的執(zhí)行器本身都具有寄存作用，所以即使計算機發(fā)生故障，執(zhí)行器仍能保持在原位，不會對生產造成惡 劣影響。44已知模擬調節(jié)器的傳遞函數(shù)為試寫岀相應數(shù)字控制器的位置型和增量型控制算式，設采樣周期T=0.2s。則 U s0.085SUs i=Es0.17SE s把T=0.2S代入得位置型 uk = 3.1579ek -2.4561e k -10.2982u k -1I增量型 u k =uk -u k -1 =3.1579ek -2.4561e k -1 -0.7018u k- 1(補充題)已知模擬調節(jié)器的傳遞函數(shù)為試寫岀相應數(shù)字控制器的位置型PID算法和增量型PID控制算

34、式，設采樣周期 T=0.2s。,、1+0.17S11、解：因為 D s2(r ) = Kp(1一 - TdS)0.085s0.17ssI -I所以 Kp =2, 丁 =0.17, Td =0。J / r故位置型PID控制器故增量型PID控制器4.5. 什么叫積分飽和？它是怎么引起的？如何消除？解：(1 )如果執(zhí)行機構已經到極限位置，仍然不能消除靜差時，由于積分作用，盡管PID差分方程式所得的運算結果繼續(xù)增大或減小，但執(zhí)行機構已無相應的動作，這就叫積分飽和。(2) 1、當偏差產生躍變時，位置型PID算式的輸岀將急劇增大或減小，有可能超過執(zhí)行機構的上(下)限，而此時執(zhí)行機構只能工作在上限。2、系統(tǒng)

35、輸岀需要很長時間才達到給定值，在這段時間內算式的積分項將產生一個很大的積累值。3、當系統(tǒng)輸岀超過給定值后，偏差反向，但由于大的積分積累值，控制量需要相當一段時間脫離飽和區(qū)。因此引起系統(tǒng) 產生大幅度超調，系統(tǒng)不穩(wěn)定。(3) 常用的改進方法：積分分離法和抗積分飽和4.6. 采樣周期的選擇需要考慮那些因素？(1) 從調節(jié)品質上看，希望采樣周期短，以減小系統(tǒng)純滯后的影響，提高控制精度。通常保證在95%的系統(tǒng)的過渡過程時間內，采樣6次 15次即可。(2) 從快速性和抗擾性方面考慮，希望采樣周期盡量短，這樣給定值的改變可以迅速地通過采樣得到反映，而不致產生過大的延時。 從計算機的工作量和回路成本考慮，采樣

36、周期T應長些，尤其是多回路控制時，應使每個回路都有足夠的計算時間；當被控對象的純滯后時間 t較大時，常選 T= ( 1/41/8 ) t。(4) 從計算精度方面考慮，采樣周期T不應過短，當主機字長較小時，若T過短，將使前后兩次采樣值差別小，調節(jié)作用因此會減弱。另外，若執(zhí)行機構的速度較低，會岀現(xiàn)這種情況，即新的控制量已輸岀，而前一次控制卻還沒完成，這樣采樣周期再短也將毫 無意義，因此T必須大于執(zhí)行機構的調節(jié)時間。4.7. 簡述擴充臨界比例度法、擴充響應曲線法整定PID參數(shù)的步驟。擴充臨界比例度法整定 PID參數(shù)的步驟：(1)選擇一個足夠短的采樣周期 T,例如被控過程有純滯后時，采樣周期T取滯后時

37、間的1/10以下，此時調節(jié)器只作純比例控制，給定值r作階躍輸入。逐漸加大比例系數(shù) Kp,使控制系統(tǒng)出現(xiàn)臨界振蕩。由臨界振蕩過程求得相應的臨界振蕩周期Ts，并記下此時的比例系數(shù)Kp,將其記作臨界振蕩增益 Ks。此時的比例度為臨界比例度，記作Ks(3) 選擇控制度，所謂控制度是數(shù)字調節(jié)器和模擬調節(jié)器所對應的過渡過程的誤差平方的積分之比。根據控制度，查表求出 T、Kp、Ti和Td值。(5) 按照求得的整定參數(shù)，投入系統(tǒng)運行，觀察控制效果，再適當調整參數(shù)，直到獲得滿意的控制效果為止。擴充響應曲線法整定 PID參數(shù)的步驟：(1)斷開數(shù)字調節(jié)器，讓系統(tǒng)處于手動操作狀態(tài)。將被調量調節(jié)到給定值附近并穩(wěn)定后，然

38、后突然改變給定值，即給對象輸入一個 階躍信號。(2)用儀表記錄被控參數(shù)在階躍輸入下的整個變化過程曲線，如圖所示。 在曲線最大斜率處作切線，求得滯后時間 t、被控對象的時間常數(shù) Tc，以及它們的比值 Tc/ t由T、Tc、Tc/ T值，查表，求出數(shù)字控制器的T、Kp Ti和Td。4.8數(shù)字控制器的離散化設計步驟是什么？計算機控制系統(tǒng)框圖如圖 41所示。圖41計算機控制系統(tǒng)框圖由廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)可得閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)，可求得控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)。數(shù)字控制器的直接設計步驟如下：(1) 根據控制系統(tǒng)的性質指標要求和其它約束條件，確定所需的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)(z)。(2) 求廣義對象的脈沖傳遞

39、函數(shù)G(z)。求取數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)。(4) 根據D(z)求取控制算法的遞推計算公式。4.9已知被控對象的傳遞函數(shù)為采樣周期T=0.1s，采用零階保持器。要求J J /(1)針對單位速度輸入信號設計最少拍無紋波系統(tǒng)的D z，并計算輸出響應y(k)、控制信號u(k)和誤差e(k)序列，畫出它們對時間變化的波形。僅供個人學習參考(2)針對單位階躍輸入信號設計最少拍有紋波系統(tǒng)的 出它們對時間變化的波形。解：廣義脈沖傳遞函數(shù)為 最少拍無紋波設計步驟：1) 根據廣義對象的傳遞函數(shù)確定參數(shù)N (分母多項式的冪次)M (分子多項式的冪次)d=N-M延時w在所有零點的總數(shù)(不包括無窮遠的零點)v

40、在z平面的單位圓上或圓外極點的個數(shù) j在z平面的單位圓上極點的個數(shù) q(輸入類型)2) 確定F1(z)和F2(z)的冪次m和nD z， 并計算輸岀響應y(k)、控制信號u(k)和誤差e(k)序列，畫已知 N=2, M=2所以d=0w=1(即分子多項式中的(1亠0.717z)v=1， j=1 ；q=2(單位速度輸入)所以:也 一0.59 解得：f21 =1.41f22 = -0.83所以：已知 N=2, M=2所以d=0w=1(即分子多項式中的(10.717z')v=1， j=1 ；q=1(單位階躍輸入)3)確定e(z) 4)確定 5)根據關系Ge(Z)=1 -(Z)使等式兩邊同冪次的系

41、數(shù) 相等，解出F1和F2中的系數(shù)。6 )求控制器D(z)最少拍無紋波設計步驟：1)根據廣義對象的傳遞函數(shù)確定參數(shù)N (分母多項式的冪次)M (分子多項式的冪次)d=N-M延時w在所有零點的總數(shù)（不包括無窮遠的零點） v在z平面的單位圓上或圓外極點的個數(shù) j在z平面的單位圓上極點的個數(shù) q（輸入類型）所以:2）確定F1（z）和F2（z）的冪次m和n3）確定e（z）4）確定（z）5）根據關系：.：e（Z）=1 -（Z）使等式兩邊同冪次的系數(shù)f fii相等，解出F1和F2中的系數(shù)。6 ）求控制器D（z）fii = 0.717 f?i所以:解得:f 忖=0.42f21 = 0.58最少拍有紋波設計步驟：1）根據廣義對象的傳遞函數(shù)確定參數(shù)N （分母多項式的冪次）M （分子多項式的冪次）d=N-M延時u在z平面的單位圓上或圓外零點的個數(shù)v在z平面的單位圓上或圓外極點的個數(shù)j在z平面的單位圓上極點的個數(shù)q（輸入類型）2）確定F1（z）和F2（z）的冪次m和n3）確定e（z）4）確定（z）1 I5）根據關系 Ge（Z）=1 -G（Z）使等