ABB編程指令詳解2

1、 AwSft A* Ramp; Act:機(jī)器人加速度百分比 num) Ramp :機(jī)器人加速度坡度(num )-應(yīng)用：當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改變時.對所產(chǎn)生 前加速度進(jìn)行限制.使機(jī)器人倉速運(yùn)行時更 平緩,但會延長循壞時間,默認(rèn)值為曲回 100400；限制：加速度百分率最小為20小于20以20 計。坡度值最小為10,小于10以10計。-機(jī)器人冷啟動、新程序載入與程序重置后” 系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)。 如*t override, max;* override :速率 r對速度數(shù)據(jù)(speed data )內(nèi)所有項都起作用，例如：忙卩方位 及夕卜軸*但偉接參數(shù)weld data-Seam 為怕內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動速度

2、不起作用。max :最大值只對速度STCP起作用。ispeeddatai限制：機(jī)器人冷啟動、新程序載入與程序重 置后F系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn).桝器人運(yùn)動指 令使用卷變昱vn時,最大運(yùn)行速度椿不起 件用。1速度設(shè)定指令說明MaxRobSpeed獲取當(dāng)前型號機(jī)器人可實現(xiàn)的最大TCP速度VelSet設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當(dāng)前運(yùn)動的速度倍率AccSet定義機(jī)器人的加速度WorldAccLim設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度PathAccLim設(shè)定運(yùn)動路徑中TCP的加速度2軸配置管理指令說明Co nJ關(guān)節(jié)運(yùn)動的軸配置控制Co nfL1線性運(yùn)動的軸配置控制 Conf Jon; Con

3、fJoff;WhHWWWWWWWWWWWW <«應(yīng)用：使用M創(chuàng)e時對機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn) 行限制與調(diào)整程序運(yùn)行時.使機(jī)器人姿態(tài) 得到控制r SmConfJXon;限制：冷啟動、新程序載入重冒，恢復(fù)默認(rèn)。 off時,機(jī)器人可調(diào)整姿態(tài)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)寰 ConfL-此指令用于MS妲指令功能同ConfJ3奇異點(diǎn)的管理指令說明Si ngArea設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動時，在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)方式 SingAreg Wristoff; Wrist:啟用位置方位調(diào)整(Switch ) f 機(jī)器人運(yùn)動時f為避免死機(jī).位置點(diǎn)允許淇 方位有些改變。例；在五軸零度時，四海由 ¥元-off:關(guān)閉位置方位調(diào)整(Swi

4、tch )機(jī) 器人運(yùn)動時不允許位置點(diǎn)方位改變r默認(rèn) 狀態(tài).4位置偏置功能指令說明PDisp On激活位置偏置PDispSet激活指定數(shù)值的位置偏置PDispOff關(guān)閉位置偏置EOffs On激活外軸偏置EOffsSet激活指定數(shù)值的外軸偏置EOffsOff關(guān)閉外軸位置偏置DefDFrame通過三個位置數(shù)據(jù)計算出位置的偏置DefFrame通過六個位置數(shù)據(jù)計算出位置的偏置ORobT從一個位置數(shù)據(jù)刪除位置偏置DefAccFrame從原始位置和替換位置定義一個框架 PDfajuSot DisFem倉:innminririinnririnnnriinnnrinnrinr當(dāng)前指令通過輸入坐標(biāo)偏移量使機(jī)鵰人

5、坐 標(biāo)1S過編程進(jìn)行即時輯換逼常用于切割等 運(yùn)行軌跡保持不變的場合f可以快捷的主成 工作位置修正 VAR pose xpl00: = = 100,0,0r 1,0,0,0;(K軸偏移訕) PDispSet xplOO; PDispOff;5軟伺服功能指令說明SoftAct激活一個或多個軸的軟伺服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能Softness Ramp; S©ftQea£tRamp;-RR白mp:軟'便測朋失致 1 : SoftAct 3r 20; SoftDeact;-SoftAct lr 90; SoftDeactRamp:=150;WWWWWWWVWW &

6、#39;I" MechUnit:軟化外軸名稱(niechunit) Axis :軟化外軸號碼(num ) Softness :軟化值 ( num )-RR白mp:炊化確號(nyrn)-應(yīng)用：用于軟化機(jī)器人各關(guān)節(jié)扌由或外軸伺服 索統(tǒng)軟化值范H0%-100%軟化坡廢范 圍 = 100% r必須與遜礙i同時使用 通常不使用工作位置.如壓鑄機(jī)馭件夾具 夾住件后壓鑄頂出頂出前寸制司服軟化-實例：Soft Act 3r20;(數(shù)值小時，受外力 可便3軸運(yùn)動) SoftAct lr 90Ramp:=150; S af1ActJVIechUnit:=0 rb itlr lr 40Ramp:=120;

7、(對外樹幾構(gòu)進(jìn)行放松)限制：機(jī)器人被強(qiáng)制停止運(yùn)行后r軟伺服設(shè) 曹自動失效r同一軸軟伺服不允許被連續(xù)設(shè) 置兩次。6.機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能指令說明Tun eServo伺服調(diào)整Tun eReset伺服調(diào)整復(fù)位PathResol幾何路徑精度調(diào)整CirPathMode在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動時，工具姿態(tài)的變換方式7空間監(jiān)控管理指令說明WZBoxDef定義一個方形的監(jiān)控空間WZCylDef定義一個圓柱形的監(jiān)控空間WZSphDef定義一個球形的監(jiān)控空間WZHomeJoi ntDef定義一個關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)的監(jiān)控空間WZLimJoi ntDef定義一個限定為不可進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間WZLimSup激活一個監(jiān)控空間并限定為不

8、可進(jìn)入WZDOSet激活一個監(jiān)控空間并與一個輸出信號關(guān)聯(lián)WZE nable激活一個臨時的監(jiān)控空間WZFree關(guān)閉一個臨時的監(jiān)控空間 MoveJ Conc ToPoint Speed W|T,Zone Z Inposl Tool Wobjl:ConcJ :協(xié)1乍運(yùn)動開關(guān)ToPoint ;目標(biāo)點(diǎn)Speed :運(yùn)動連度W:特殊運(yùn)動速度mm/5M:運(yùn)動時間控制5 MoveL以紅性運(yùn)行至目標(biāo)點(diǎn)當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)決定 直準(zhǔn),可能會出現(xiàn)死點(diǎn)。 Mwg£FiniBMWq叫通過中心點(diǎn)以圓呱移動方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn) 當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)決走圓呱8.3.4運(yùn)動控制1機(jī)器人運(yùn)動控制指令說明MoveCTCP圓弧運(yùn)動

9、MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動MoveLTCP線性運(yùn)動MoveAbsJ軸絕對角度位置運(yùn)動MoveExtJ外部直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動MoveCDOTCP圓弧運(yùn)動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoveJDO關(guān)節(jié)運(yùn)動的冋時觸發(fā)一個輸出信號MoveLDOTCP線性運(yùn)動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoveCSy ncTCP圓弧運(yùn)動的同時執(zhí)行一個例行程序MoveJSy nc關(guān)節(jié)運(yùn)動的冋時執(zhí)行一個例行程序MoveLSyncTCP線性運(yùn)動的同時執(zhí)行一個例行程序Zone :行動轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)(zone data )Z1：特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)甬(晦)NOPoS :行動停止融據(jù)(stoopointdata) tool:工具中心店(tooldata )Wobj;

10、工件坐標(biāo)系(wobjdata)應(yīng)用：機(jī)器人以最快捷方式運(yùn)行至目標(biāo)點(diǎn) 運(yùn)動舷科控r MoveJDO ToPoint, Speed T< Zone, Tool Wobjf Signalf Value; Signal :數(shù)字輸出信號名稱 Value :信號值*在移動到目標(biāo)點(diǎn)時r同日艄蝮10信號 MoveLDO% MoveCDO同 MoveJD00 Mq塑豐 J gToEQial SpeedT< Tool, Zone, Wobj Proc; Proc :例行程序名稱-到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后調(diào)用例行程序。*限制:用Stop停止當(dāng)前運(yùn)動指令會出現(xiàn)猜 誤信息r如需避免r采用亦plnst匚*不能調(diào)用中斷處理

11、程序。-不能單步執(zhí)行調(diào)用的例行程序。 MpyeLSync MoyeCSync同 MoveJSyncc M叱Abe Conc ToPoint NpEoffsk Speed V Tfrm咸因：外軸偏差開關(guān)-以單軸運(yùn)動方式運(yùn)動至目樁點(diǎn)f絕對不存在死點(diǎn)避免在生產(chǎn)中使用此指令,常用于檢查鳩人 零點(diǎn)位置，指令中TCP與嫂或j只與運(yùn)行速度有關(guān),與運(yùn)f亍位置無關(guān)口2搜索功能指令說明SearchCTCP圓弧搜索運(yùn)動SearchLTCP線性搜索運(yùn)動SearchExtJ外軸搜索運(yùn)動3指定位置觸發(fā)信號與中斷功能指令說明TrigglO疋義觸發(fā)條件在一個指疋的位置觸發(fā)輸出信號Triggl nt定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)中斷程序TriggCheckIO疋義一個指疋的位置進(jìn)行I/O狀態(tài)的檢查TriggEquip定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)輸出信號，并對信號響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定TriggRampAO定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)模擬信號，并對信號響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定TriggC帶觸發(fā)事件的圓弧運(yùn)動T