EtherCAT系統(tǒng)搭建與測試指導(dǎo)(采用Beckhoff公司的測試套件)

1、ethercat系統(tǒng)搭建與測試指導(dǎo)（采用beckhoff公司的tc9910-b112測試套件）version 0. 1date: 2010-10-09版權(quán)中明trademarksbeckhoff®, twincat®, ethercat®, safety over ethercat®, twinsafe® andxfc® are registered trademarks of and licensed by bcckhoff automation gmbh other designations used in this public

2、ation may be trademarks whose use by third parties for their own purposes could violate the rights of the owners.patent pendingthe ethercat technology is covered, including but not limited to the following german patent applications and patents: de10304637, de102004044764, de102005009224, de10200701

3、7835 with corresponding applications or registrations in various other countries.disclaimerthe documentation has been prepared with care- the products described are, however, constantly under development. for that reason the documentation is not in every case checked for con sis tcncy with performan

4、ce data, standards or other characteristics. in the event that it contains technical or editorial errors, we ret ain the right to make alt era tions at any time and witho ut warning.no claims for the modification of products that have already been supplied may be made on the basis of the data, diagr

5、ams and descriptions in this documentation.copyright© bcckhoff automation gmbh 05/2009.the reproduction, distribution and uti 1 ization of this document as well as the cominunication of its contents to others without express authorization are prohibited. offenders will be held liable for the pa

6、yment of damages.all rights reserved in the event of the grant of a patent, utility model or design.1 ethercat協(xié)議介紹ethercat是徳國倍福(beckhoff)公司提出的開放式實時以太網(wǎng)，山獨立的技術(shù)小紐 etg(ethercat technology group)負(fù)責(zé)管理和推廣。它具有高速、高有效數(shù)據(jù)率的特點，支 持兒乎所有的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。從站使用專用的從站控制芯片，如esc10和esc20等。主站為pc 時使用通用的以太網(wǎng)卡ntc(network interface card) o

7、1.1 ethercat拓?fù)浜凸ぷ髟韊thercat支持兒乎所有的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：線型、樹型或星型結(jié)構(gòu)，可以選用的物理介質(zhì)有 標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)電纜100base-tx、倍福公司的e-bus以及光纜。使用100base-tx電纜時站間 距離可到100米 而e-bus只能保障10米的間距。整個網(wǎng)絡(luò)最多可以連接65535個設(shè)備。 使用快速以太網(wǎng)的全雙工通信技術(shù)，使ethercat成為主從式的環(huán)型結(jié)構(gòu)，如圖1. 1所示。從站3主站7o以太網(wǎng) 幀頭3hdr子報文2n報文2“n報文二3 3crc圖1.1 ethercat協(xié)議運行原理ethercat協(xié)議使用一個特殊類型的以太網(wǎng)數(shù)據(jù)幀。如圖1.2(a)所示，ether

8、cat以太網(wǎng)數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)區(qū)由多個了報文組成，每個了報文都服務(wù)于一個特定的邏輯映像區(qū)。數(shù)據(jù)幀 在設(shè)備中持續(xù)傳輸,每個設(shè)備中的fmmu (fieldbus memory management unit)在數(shù)據(jù)幀通 過時讀出該數(shù)據(jù)幀中映射到此設(shè)備的邏輯地址中的數(shù)據(jù)，如數(shù)字伺服控制指令數(shù)據(jù)。同樣, 輸入數(shù)據(jù)，如數(shù)字伺服狀態(tài)數(shù)據(jù)，可以在數(shù)據(jù)幀通過時插入到相應(yīng)的邏輯地址區(qū)中，數(shù)據(jù)幀 在整個過程僅有兒納秒的延吋，如圖1. 1所示。通常每個通信周期只需要傳輸一個以太網(wǎng)數(shù) 據(jù)幀，這個數(shù)據(jù)幀沿著邏輯環(huán)傳輸一周，完成所有的廣播式、多播式以及從站間的通信。這 種通信方式大大提高了 ethercat的通信速率利有效數(shù)據(jù)

9、率?？刂?00個輸入輸出數(shù)據(jù)均為 8字節(jié)的伺服軸只需要100 u so而1000個1/0的刷新只需要30 u s。ethercat的高性能特 性使它還可以處理分布式驅(qū)動器的電流(轉(zhuǎn)矩)控制。ethercat udp(user datagram protocol)可以將 ethercat 協(xié)議打包至udp/ip(internet protoco 1)的數(shù)據(jù)幀內(nèi),如圖1. 2中(b)所示。此時,任何帶以太網(wǎng)協(xié)議 堆棧的控制都可以尋址ethercat系統(tǒng)，甚至允許經(jīng)路由器和其它子網(wǎng)通信。在這種情況下, 在ethercat網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部，udp幀只須在第一個從站解壓包，ethercat網(wǎng)絡(luò)木身的響應(yīng)時間兒

10、乎不受影響。以太網(wǎng) 幀頭"ip協(xié)議頭jdp2辦議頭ps轅據(jù)卩卩crc4ble長度碼,11 bi 如j&bvte sbvy*以太網(wǎng)幀頭“陽頭門以太網(wǎng)cro:(a>“ / *(b>res. ibit1. 2 ethercat協(xié)議棧和實現(xiàn)ethercat協(xié)議基于以太網(wǎng)接口，在mac層上增加一個確定性調(diào)度的軟件層，該軟件層 實現(xiàn)了通信周期內(nèi)的數(shù)據(jù)交換。在高層i辦議中，ethercat并沒有定義任何設(shè)備規(guī)范，而是圖1.3 ethercat協(xié)議棧支持現(xiàn)有的各種設(shè)備規(guī)范和服務(wù)，以使用八和設(shè)備牛產(chǎn)商可以方便地從現(xiàn)有的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn) 移植到ethercato ethercat協(xié)議棧如

11、圖1.3所示。圖中各設(shè)備規(guī)范解釋如下：foe： file over ethercat;eoe： ethernet over ethercat;soe： sercos over ethercat;coe： canopen over ethercat;在pc主站,ethercat使用通用的以太網(wǎng)卡nic,網(wǎng)卡通過dma (di rect memory access) 方式將數(shù)據(jù)傳送至pc內(nèi)存，從而可以實現(xiàn)純軟件的ethercat控制程序。從站使用專用控 制芯片，有多個芯片制造商提供從站芯片，使用非常方便。2 ethercat 練習(xí) 1練習(xí)1中，使用twincat system manager,通e

12、thercat通信控制兩個從站設(shè)備站點。 其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2.1所示。2.1ai 3 l：4>usek90i0£【2008lli008l-khoo圖2. 1練習(xí)1系統(tǒng)拓?fù)鋱D從站試驗臺介纟表2. 1練習(xí)1屮ethercat模塊描述圖中編號q設(shè)備型號q描述連接4termwek1100pethercat耦合器卩與主站連接亠term23el20088通道數(shù)字量輸出端子q沒有連接，使用診斷l(xiāng)ed演示心term4el1008p8通道數(shù)字量輸入端子&連接開關(guān)卜開關(guān)8亠term5el9012總線末端端子q無心1、ek1100： ethercat 耦合器ek1100耦合器連接etherca

13、t網(wǎng)絡(luò)和ethercat端子(elxxxx) 一個站點可以由一個ek1100耦合器、任何數(shù)1=1的ethercat端子和一個總線末端端子。耦合器將以太網(wǎng)loobasetx 的電報轉(zhuǎn)換為e-bus信號表示。耦合器使用上而的以太網(wǎng)接口和網(wǎng)絡(luò)連接。下而的rj45插 座可以連接同一網(wǎng)段的其它ethercat設(shè)備。在ethercat網(wǎng)絡(luò)屮，ek1100耦合器可以安裝 在以太網(wǎng)信號傳輸段的任何地方一一除了直接與交換機連接。電纜連接活動指示燈廠電源指示燈門運行指示燈卩 亠e-bus*-1 a_耦合器電“ 源輸入a電纜連接活動指示燈ettocai? 擴展網(wǎng)段門供電融點卩輸入心d施電觸點v圖 2.2 ek110

14、0 接口圖2、el200& 8通道數(shù)字量輸出模塊el2008是2通道數(shù)字量輸出模塊，它為執(zhí)行器件輸出電氣隔離的24v控制信號，支持直接控制3線制的執(zhí)行器件。el2008帶有附加的診斷l(xiāng)ed和短路斷路報告輸入位。在練習(xí)1中，共8個輸出點，它們沒有外接輸出，使用自帶的診斷l(xiāng)ed演示輸出狀態(tài)。一-二05-06出t24 vwai s _ ikkttovmas！ov zul4方圖 2. 3 el2008 接口圖3、eli008： 8通道數(shù)字量輸入端子el1008是8通道數(shù)字量輸入端子，它使用電隔離的方式采集現(xiàn)場生產(chǎn)層的二進制控制 信號并向高層自動化單元發(fā)送它們。輸入端子模塊有一個3ms輸入濾波，

15、并有l(wèi)ed狀態(tài)指示 燈。-二1357 oaa 怙遠lalg24 v 桔入5一fnawiso v給入7_2468 dddd eeee llll aarorr圖 2. 4 el2008 接口圖4、el9011： e-bus 總線端蓋el9011是e-bus末端端子，女裝在端子末端。2.2主站硬件介紹ethercat主站基于pc計算機,使用普通以太網(wǎng)網(wǎng)卡。由于本練習(xí)中使用的twincat 實時功能只支持intel公司8255x系列的以太網(wǎng)控制器芯片，所以本練習(xí)選擇的以太網(wǎng)接口 卡型號為：intel p1la8460bn，其技術(shù)參數(shù)如下表2. 2。2.3主站控制軟件twincat表22 pila846

16、0技術(shù)參數(shù)總線接口pc1芯片intel82559全雙丄兼容全雙工和半雙工網(wǎng)線接口類型rj-45傳輸速率10/100傳輸介質(zhì)類型3/4/5 類 utp網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)teee802.3, teee802. 3utwincat軟件系統(tǒng)是基于pc兼容機的自動化系統(tǒng)，全稱是“the windows control and automation technology"。它把任何pc兼容機變成一個帶有多plc、nc軸控制、編程壞境 和控制臺的實時控制系統(tǒng)。開始安裝程序點擊運行安裝光盤中twincat目錄下的“setup.exe”，出現(xiàn)如下對話框，點擊“next” 以繼續(xù)。選擇語言選擇你想要安裝twinc

17、at使用的語言,選擇english,點擊“weiter”繼續(xù)。退出其它程序安裝程序推薦在正式開始安裝之前退出其它所有程序。然后點“next”繼續(xù)安裝。tviacat setupwrlrohm? to i hr inxtallshihd m/izntrl for i wmt-aithe iirwi3hfcw? wfcarczi n:i&l t “rcat enjow :nprcr to ccninx. dci« me?intlollfh i j '± 'orcm同意安裝許可協(xié)議tvincat setuplicensv aqreeoenlf1e<f

18、；v 8lj>s wk/mq.“mlaiyet- enl tai bclijicw 5dtua“怙duclxd 廠 msb cu-lnr-f*刁u 心w miihr dagr y"11) licehsof： mh. cu$-0mer如e.ijito uae the da?a pioeir spkbens spsaled in zppeidx 1 hereto-jj 'sd-tv/re rl ifi % fswlruuu d s日i仙glfdr rendtnns speoltdhmrl泊12) thosoptv+fe bedeiwed：oojstomer mmachrw

19、roagoth iecci(h>j rneda a* sj>rci*r in appencfe 1、on vttizh rl n recoidrd ai3 obiw cse n anowci/wccta 蟲crgtcumovwm :halle pat cl le spulcori sd t sh&lbr dei wed ioojst'jher n:crmdfym rrm 3md?>reicri'h*trec<rccrredunn *h* terrnu?曰:wum«</ a»>onit c»kikv： r

20、i. ips*cf m r x>pt»：h * b?so ftuwe <nd the doc umebration oie hcrenaftci wkd'uceh : mierials'13) djqcim (blatxrtt /.iiij:)ico>i(iud or iho muu«ir c 他ahtio ei-liiity meiia .uidi is paill hie itl* />aiene lijied in 心評endsc( zhic fe 廠qux令二 »teio n:ad 6 cuch ectts :ha

21、131 jfdsrdoysi occ口 al wit * rm q hitlctniv agiwmvri.? i 戶u stltot nq, thr *卩 ”1、embn to hltkvnwt v<u rmj« dcccoi hv vrerrcni.inslall5»»d如果出現(xiàn)-下現(xiàn)象，打開注冊農(nóng)，刪除以下鍵值:hk_local_machinesystemcurrent controlsetcontrolsession manager 中 找到"pendingfi 1 erenameoperationv ,將其刪除。tvincat - rn&g

22、t;tal)s»iif«ld vixnrilpi»» 7 whb e iraulshc vid powvi tha >euatwrcat chic «ix (mmsly wq胡 sc、* go>>cu thwug the al iwmcw 氏 mt 7匚1te1工1h ii1丨 1 丨 1tiii 1 it111inf13輸入用戶信息必須在此對話框中輸入序列號，序列號在購買協(xié)議中可以找到，如果你安裝twincat的演示版本，貝u將此對話框空白。選擇女裝籌級必須選擇以下安裝等級中的一個。twincat setupselect i

23、nstallation levelyou can choose one of the following product levels:o twincat cp driver for control panels.o twincat 10 i/o drivero twincat plc -iec61131 -3 plc semo twincat nc ptp ptp motion control.()ftwmcat nc i interpolationln$tallshield< r&ck世ext > oncel 產(chǎn)品等級的描述:twincat cp包含倍?？刂泼姘逯刑厥夤?/p>

24、能(ups, s-keys, .)的必要組件twincat to用戶模式程序可以直接訪問10設(shè)備。這一等級不包括-plc程序twincat plc包括了 iec61131-3軟件開發(fā)包twincat nc ptp除了 plc,這個模塊包括nc/plc功能以控制ptp軸。twincat nc i除了 plc,這個模塊包插nc三維插補功能選擇安裝類型選擇tw incat的安裝類型,如果沒有注冊碼,則選擇"install the 30 day vers ion w , 在30內(nèi)可以不受任何限制的使用。在30后twincat失效，此吋可以重新安裝。9twincat setup=岡select

25、 installation typer rring.you can choose one of the following metallation types:030 days demo versiono register now via phone or interneto fuithei informationinstallshield<r3ck 理ext >cancel 選擇安裝部件twincat的缺省選項是不女裝全部部件。用戶可以根據(jù)口己的需求選擇女裝部件。各部 件說明如表2. 3。tvincat setnp5hki t eaturevseto ihc feehjej 他o

26、 x i hjmil t'?jnwt sccccv1 的9k jtwincat cam setwl t«xincat fd9 ndgsd 刁"1770 k” nxifidm rerrtf e manaoer296 1. j5&i*iereah?yo- .wenr ?ori3tal mrdgb旳o： ,kh.：iirny<u tfow! “yi to n?td!>p3ce ； eyjie»j or c. spaceor c45?6®t rpdescnjaoruiariye表2.3 twincat安裝部件部件。描述jtwin ca

27、t io允許通過dll直接訪問io設(shè)備?？梢院蛅wincatplc 或twin cat scope view對twincat過程變量進行圖形化觀察的程序門twin cat cam server快速cam服務(wù)器"twincat eds 和心gsd文件qeds (devicenet)和gsd (典亙的主站設(shè)備文件,profibus “ 使用戶可以得到所有的設(shè)置以配置他的系統(tǒng)qtwincat remote-w于twincat分布弍控釗歹的遠後沒備管逞各個pc控副managep器通過tcp/ip鏈接來通信聯(lián)系。p選擇ri標(biāo)路徑和程序文件夾口j以選擇任何安裝路徑和程序文件夾，通常使用程序提供的

28、缺省值。twiiicat set upchotwr destmalion location5-?tecl hhn /.hrir xelqi “i initell tl-isete ml hstdl tmrcat inthefolcriofolddi.ro mu i fo:rcfowcl cld、心減 to nztal g dtfeicrt taoor.角 anocdca -njihaiind-'brwr?緲 fodrr-catwrcatinsfolis ith d出皿出刈cw?dtviitcat setups«»lecl pioqiani foldet=*3 治 館

29、 ba 4 (xoaam loi(»lsetup v«iiaddptogrr-.icon 'otm piegi-m fobei ii'ted b-bi you m引 切皿 bccu hld-rname oi ore liom !ho 訛isi»£fokk" lei. qbk ?4tt-trdcatfua申gim fnhrii /rci sfskmlyterlirii dvd sohlnn gbtebcapehc-.dch-pod- crd ho la«tjci 1010 系列hede*fv«jwd n 汕心

30、kmr/wrjt ohembaglftveudsl'jdug.on»afiotei 93 sefieala 1ttodemija-ocancel重新啟動計算機程序女裝完成z后，必須重新啟動計算機。tincat srtu)iinatobshiom wizatd complotoft，r conrw*m丨 zn alo 7gt lff e rrmn/rr ho.i 川 re筒"msmnur imcr lid rrhtoe-i "wr5t wctup.» i vfireshjsil網(wǎng)此時，女裝程序完成了 twincat的女裝。2. 4 安裝 twinc

31、at ethercat 協(xié)議twincat實時內(nèi)核只提供intel公司的網(wǎng)卡芯片驅(qū)動程序，按如下界面可以顯示當(dāng)前計算機的網(wǎng)卡設(shè)備。夕無杯題-tincat sy" o1anagereilaivi avoptions17add. vir 1 4.hl« 丁yj»q sve vscx 7ypesi cud typo,i h«<*k hj etaopen lecrcollyopep lst used tilesdloct lq 訊 7i*qq el on antgenerate bakrileauto siva to txgotshow full docu

32、nent pathccajatililty hoiie cnot recotittend*d for nw rrojcts)st.ov rrtina ihhornot c ortp%tib" das oxcl.4x.ge icwcia bae alix essvpdile i ilei ca7 pe vi ee desc: i pli 丿:la e'i， tofnin和 7yja«10-9-20出現(xiàn)如下界面:c-q4ate 4x13 37cz ie?cinstallation of trincat rt-elhemet adapters其中“compatible d

33、evices”表示twincat支持的網(wǎng)卡,點擊右側(cè)的“install”按鈕,開始安裝實時網(wǎng)卡驅(qū)動程序。出現(xiàn)如下界血，請選擇“仍然繼續(xù)(c)”，你對以相beckhoff。此時，安裝已經(jīng)完成,選擇右側(cè)“show bindings”可以査看已經(jīng)安裝的服務(wù)installation of tvincat rt-ethernet adapters這樣，twincat system manager就可以在"i/o device"中找到這個新的適配卡。2. 5 運行 twincat system managertwincat system manager twincat系統(tǒng)的核心配置工具

34、，就是在其中管理軟件任務(wù) 的輸入輸出和連接得現(xiàn)場總線的物理輸入輸出o各個獨立的軟件任務(wù)在它們各口的過程映像 中運行，所以其中的變量地址只在特定的任務(wù)中有效。邏輯的和物理的輸入輸出杲之間通過 連接任務(wù)變量和現(xiàn)場總線變量來互相分配。(1) 接通從站試驗臺電源(2) 打開 twincat system manager方法一：點擊屏幕右下角的twincat圖標(biāo)，出現(xiàn)菜單后，選擇system managero昭 蟲bout twincat?= log viewmanager墜 pi£ control眉 realtime settingsroutersystem10pi£方法二：選擇&

35、quot;開始一>稈序一>twincat system >twincat system managern 打開system manager后，選擇file > new菜單，建立新工程。(3) 掃描設(shè)備自動掃描pc機上的兼容設(shè)備。在窗口左面的系統(tǒng)配置區(qū)的i/o devices上點擊右鍵,選擇"scan devices”。numberdevi c- w system - configuration real-time settings additional tasks route settings nc - confi guration fl£ conf

36、iguration cam configuration i/o - configuration 裁砸k3s&9s mappings腿 paste with links al t+ctrl+v水 append devi ce.點擊“確定”，系統(tǒng)開始打描，結(jié)果如下圖，發(fā)現(xiàn)ethercat網(wǎng)卡。點擊pk',出現(xiàn)以下對話框:system manager會給出如下提示:點擊“是（y）” ,繼續(xù)掃描ethercat從站設(shè)備。掃描結(jié)束后，出現(xiàn)以下對話框:tvincat system manager5actiwaltq free run是迫月否)在free run模式下，即使沒有plc程序或其

37、它活動的實時任務(wù)，也町以操作總線端子 的i/o通道。點擊“是(y)”進入free run模式，手動操作從站i/o端子。將新建的工程 保存為“exl.tsm”，其中包括了 1個站點共4個端子，結(jié)果如下圖：各端子說明如表2.4：表2.4,練習(xí)1端子介紹“站點編號&端子編號a設(shè)備名稱卩設(shè)備注釋&站點2termwek110043ethercat耦合器卩term2pel2008&8通道數(shù)字量輸出端子卩term®el2008p8通道數(shù)字量輸出端子aterm4el1008p8通道數(shù)字量輸入端子a(4) 運行結(jié)果1) 操作el2008通過system manager操作el2

38、008的輸出,首先選擇el2008 (term2)的一個輸出通道的outputo2345678value:new value：forcereleaseqomment：圖中的曲線就是輸出通道1的輸出值的變化情況，點擊“ write”， 輸出值可以由el2008的指示燈觀察到。以改變輸出值。- i/o configuration-1/ 0 devi zezdevice 3 (ethercat)device 3imagedevice 3-image"info杳 inputsoutputsq infodata目 term 1 (ekuoo)infodata term 2 (el2008) c

39、hannel 1 1 output channel channel channel channel channel channel channel wcstateinfodataterm 3 (el2008) term 4 cel1008) term 5 cel9011)在窗口右面的變量標(biāo)簽中選擇"online"variable flags online2) 操作 eli 008通過system manager觀察eli008的輸入，首先選擇el1008(term4)輸入通道channel 1 的 inputo日 i/o - configuration- i/o devi

40、ces!- p devi ce 3 3thercat)=$» devi ce 3-imagedevi ce 3image"info(±)inputs+outputs+g infodata二 j term 1 (jkuoo)+ q infodata+ bi term 2 (el2008)+ term 3 (el2008)h j term 4 (eli008)s gt channel 1v inputit channel 2 f channel 3i channel 4t channel 5t channel 6t channel 7f channel 8wcstat

41、einfoda taj term 5 (el9011)在窗口右面的變量標(biāo)簽中選擇“online”，圖中的曲線就是輸入通道1的輸入值的變化情況，撥動對應(yīng)的開關(guān)1(見圖2. 2),可以看到1111線值的變化。variable | blagg online |3 ether cat 練習(xí) 2練習(xí)2在練習(xí)1的基礎(chǔ)上進一步通過plc程序控制從站運行。twincatplccontrol" 是系統(tǒng)的plc編程壞境，它是一個強大的32位編程壞境，可以實現(xiàn)的代碼規(guī)模和數(shù)據(jù)量遠 超過傳統(tǒng)的plc系統(tǒng)。twincat plc支持在tec61131-3中定義的所有語言，并集成了 c 語言。(1) 配置plc

42、控制屬性打開 twincat system control方法一：在屏幕右下角的twincat圖標(biāo)上點右鍵，11!現(xiàn)菜單后，選擇propertieso方法一：選擇"開始一程序一twincat system twincat system control打開twincat system properties對話框后選擇plc標(biāo)簽,如下圖所示:系統(tǒng)缺省支持一個run-time,在boot project和load/store retain中選中第一個 run-time前血的復(fù)選框。表示twincat啟動z后執(zhí)行run-timel,并且其程序裝載z后保 存在控制器中。(2) 啟動 twinc

43、at在執(zhí)行plc程序之前，必須激活twincat實時服務(wù)器。點擊屏幕右下角的twincat圖 標(biāo)，出現(xiàn)菜單后，選擇system一startorouter10pl£d：3 ooeiialim)ft stopi restartproperti es由于安裝的twincat為30天試用版,所以會提示注冊,選擇“cancel”。tincat registrationtwincat is not regi stered. for a full ver si on regi ster your copy beckhoff industrie elektronik.beckhoff industr

44、ie elektronikgermany, 33415 verl? eiserstr. 5phone +49 5246 963 0, f%x： +49 press ok to register nowcancel(3) 新建plc工程打開 twincat plc control方法一：在屏幕右下角的twincat圖標(biāo)上點右鍵，出現(xiàn)菜單后，選擇plc control。方法二:選擇"開始一 程序 一 twincat system 一 twincat plc control, 新建plc工程選擇“file”菜單中的“new”命令，出現(xiàn)以下對話框選擇“pc (i386) ”，點擊“0k”按鈕

45、后,出現(xiàn)以下對話框:按照圖中的配置建立program單元10_maino在變量川明中定義以下變量: oblinkarray at %qb199 : array0-. 7 of bool;tnput_lat%tx99.0:bool;input 2at%tx99.1bool;input 3at%1x99.2bool;tnput_4at%tx99.3bool;程序體屮添加以下代碼:obii nkarray0 obii nkarray1 obi i nkarray 2 oblinkarray3 obi inkarray4 oblinkarray 5 obi inkarray6 obi inkarray

46、7 結(jié)果如下：:=tnput_l;:=n0t tnput_lput 2;:=n0t input_2:=input 3;:二not lnput_3:=input_4;:=n0t tnput_4口回岡習(xí) system - configurati nc - confi gurationb* cam - confi gurationi/o - configuration + i/o devi ces bb mappingsappend plc project.r> twincat plc control - - ioiaih (prg-il)0001program ia mai

47、nglpous0002var；iclmain (prg)0003oblinkarrayat%qb199 : array0.,7 of bool0004input 1 at%ix99.0:bool0005input 2at%ix99.1:bool0006input 3atw99.2: bool0007input 4at%ix99.3: bool0008end varnnr»q|< ji>0001oblinkarray0 :=lnput 1;0002oblinkarray11:=notinpull：0003oblinkarray:=lnput_2;0004oblinkarra

48、y丁:=not1 叩 ut_2;0005oblinkarray可:=lnput 3;0006oblinkarray5":=not1 叩 ut_3;0007oblinkarray:=lnpum;0008oblinkarray7:=notlnput_4：0009-1"" © 皚i <w：>1nr胡xfile edi t project insert extras online window helptarget: local (59 i.1 l run保存新建的plc程序為“”。編譯plc程序選擇“pro

49、ject”菜單中的“build”命令，編譯plc程序。下載和燒寫程序選擇online->login>creat boot project(4) 將 plc 工程集成到 twincat system manage 中在system manage中打開exl. tsm,另存為ex2t. tsirio在plc配置菜單上擊右鍵：general pic settin® pastectrl+v筆i paste with links al t+ctrl+v選擇“append plc project”,出現(xiàn)工程選擇對話框,如下圖：選擇“ex2ppro”編譯后生產(chǎn)的文件“ex2p. tpy”。plc工程ex2p被添加到項目中,如下圖所示:連接plc變量和10設(shè)備plc程序的t0變量和t0設(shè)備的t0通道之間建立連接，這樣即可以實現(xiàn)plc設(shè)備的控制。建立連接的方法是:選擇-個變量，點擊右鍵，出現(xiàn)菜單，如下圖:-還 inputs 妙_ 鄉(xiāng)t io.main. inputs 勺 滬 10.main. input.3 水 clear link(s) 戲 i0j1ain. input.4 ot iojilain. inputse 斛 outputs曰 i0j.1ain. oblinka:10jaih. obli * insert variable