機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)PPT教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上海世博軸陽(yáng)光谷焊接施工 第1頁(yè)/共35頁(yè)第2頁(yè)/共35頁(yè)第3頁(yè)/共35頁(yè)第4頁(yè)/共35頁(yè)第5頁(yè)/共35頁(yè)第6頁(yè)/共35頁(yè)1、工字鋼的型號(hào)與高度尺寸h有關(guān)，如：10號(hào)工字鋼即指其高度尺寸為100mm。2、其它參數(shù)如截面積、單位長(zhǎng)度的理論質(zhì)量、截面靜力矩等可查相應(yīng)的設(shè)計(jì)手冊(cè)。3、工字鋼的長(zhǎng)度按長(zhǎng)度系列購(gòu)買。如：519m。第7頁(yè)/共35頁(yè)1、槽鋼的型號(hào)與高度尺寸h有關(guān)，如：10號(hào)槽鋼即指其高度尺為100mm。2、其它參數(shù)如截面積、單位長(zhǎng)度的理論質(zhì)量、截面靜力矩等可查相應(yīng)的設(shè)計(jì)手冊(cè)。第8頁(yè)/共35頁(yè)第9頁(yè)/共35頁(yè)第10頁(yè)/共35頁(yè)第11頁(yè)/共35頁(yè)第12

2、頁(yè)/共35頁(yè)第13頁(yè)/共35頁(yè)第14頁(yè)/共35頁(yè)第15頁(yè)/共35頁(yè)第16頁(yè)/共35頁(yè)第17頁(yè)/共35頁(yè)第18頁(yè)/共35頁(yè)第19頁(yè)/共35頁(yè)第20頁(yè)/共35頁(yè)平面四桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)第21頁(yè)/共35頁(yè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)第22頁(yè)/共35頁(yè)1鉸接活塞缸2連桿3手臂4支承架運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)：手臂關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是通過液壓缸-連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。控制活塞的行程就控制了手臂擺角的大小。第23頁(yè)/共35頁(yè)第24頁(yè)/共35頁(yè)第25頁(yè)/共35頁(yè)腰轉(zhuǎn)肩轉(zhuǎn)肘轉(zhuǎn)俯仰偏轉(zhuǎn)腰轉(zhuǎn)姿態(tài)第26頁(yè)/共35頁(yè)肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)與手腕的協(xié)調(diào)第27頁(yè)/共35頁(yè)第28頁(yè)/共35頁(yè)關(guān)節(jié)型機(jī)器人傳動(dòng) 系統(tǒng)圖：第29頁(yè)/共35頁(yè)腕部旋轉(zhuǎn)局部圖例：n電機(jī)M5減速器R5鏈輪 副C5錐齒輪副G5旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)n5第30頁(yè)/共35頁(yè)腕部俯仰局部圖例：n電機(jī)M4減速器R4鏈輪副C4俯仰運(yùn)動(dòng)n4第31頁(yè)/共35頁(yè)肘關(guān)節(jié)局部圖例：n電機(jī)M3兩級(jí)同步帶傳動(dòng)B3、B3減速器R3肘關(guān)節(jié)擺動(dòng)n3第32頁(yè)/共35頁(yè)肩關(guān)節(jié)局部圖例：n電機(jī)M2同步帶傳動(dòng)B2減速器R2肩關(guān)節(jié)擺動(dòng)n2第3