機械手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計PPT教案_第1頁
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1、會計學(xué)1機械手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計機械手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計上海世博軸陽光谷焊接施工 第1頁/共35頁第2頁/共35頁第3頁/共35頁第4頁/共35頁第5頁/共35頁第6頁/共35頁1、工字鋼的型號與高度尺寸h有關(guān)，如：10號工字鋼即指其高度尺寸為100mm。2、其它參數(shù)如截面積、單位長度的理論質(zhì)量、截面靜力矩等可查相應(yīng)的設(shè)計手冊。3、工字鋼的長度按長度系列購買。如：519m。第7頁/共35頁1、槽鋼的型號與高度尺寸h有關(guān)，如：10號槽鋼即指其高度尺為100mm。2、其它參數(shù)如截面積、單位長度的理論質(zhì)量、截面靜力矩等可查相應(yīng)的設(shè)計手冊。第8頁/共35頁第9頁/共35頁第10頁/共35頁第11頁/共35頁第12

2、頁/共35頁第13頁/共35頁第14頁/共35頁第15頁/共35頁第16頁/共35頁第17頁/共35頁第18頁/共35頁第19頁/共35頁第20頁/共35頁平面四桿機構(gòu)雙曲柄機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)第21頁/共35頁曲柄滑塊機構(gòu)第22頁/共35頁1鉸接活塞缸2連桿3手臂4支承架運動特點：手臂關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)運動是通過液壓缸-連桿機構(gòu)實現(xiàn)。控制活塞的行程就控制了手臂擺角的大小。第23頁/共35頁第24頁/共35頁第25頁/共35頁腰轉(zhuǎn)肩轉(zhuǎn)肘轉(zhuǎn)俯仰偏轉(zhuǎn)腰轉(zhuǎn)姿態(tài)第26頁/共35頁肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)與手腕的協(xié)調(diào)第27頁/共35頁第28頁/共35頁關(guān)節(jié)型機器人傳動 系統(tǒng)圖：第29頁/共35頁腕部旋轉(zhuǎn)局部圖例：n電機M5減速器R5鏈輪 副C5錐齒輪副G5旋轉(zhuǎn)運動n5第30頁/共35頁腕部俯仰局部圖例：n電機M4減速器R4鏈輪副C4俯仰運動n4第31頁/共35頁肘關(guān)節(jié)局部圖例：n電機M3兩級同步帶傳動B3、B3減速器R3肘關(guān)節(jié)擺動n3第32頁/共35頁肩關(guān)節(jié)局部圖例：n電機M2同步帶傳動B2減速器R2肩關(guān)節(jié)擺動n2第3

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