機(jī)械制造AGV簡(jiǎn)介模PPT教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1機(jī)械制造機(jī)械制造AGV簡(jiǎn)介模簡(jiǎn)介模第1頁/共48頁第2頁/共48頁第3頁/共48頁圖7-5 鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型Ra圖7-6 差速轉(zhuǎn)向式四輪車型第4頁/共48頁圖7-7 全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型第5頁/共48頁第6頁/共48頁第7頁/共48頁 圖7-9 主動(dòng)裝卸裝置第8頁/共48頁第9頁/共48頁第10頁/共48頁第11頁/共48頁第12頁/共48頁第13頁/共48頁第14頁/共48頁第15頁/共48頁第16頁/共48頁圖7-14 利用激光導(dǎo)航方式的高精度位置檢測(cè)原理第17頁/共48頁第18頁/共48頁圖中參數(shù)的計(jì)算式如下： 式中， y K x1tancyxcoscoscosabbbbaxxy

2、Kyxx 代替檢測(cè)多個(gè)信標(biāo)方向的方法，是通過從一個(gè)地方的信標(biāo)發(fā)出掃描激光光束，用AGV上若干個(gè)傳感器來檢測(cè)的方法(稱為激光信標(biāo)方法)。采取這種方法，在作為移動(dòng)物體的AGV上設(shè)置的3個(gè)傳感器，如果都接收到激光站(即使是一個(gè))的光就能檢測(cè)出位置，即便存在很多AGV，如果某AGV上的3個(gè)傳感器能接收到信標(biāo)發(fā)出的光，這個(gè)AGV就能進(jìn)行高精度的位置檢測(cè)。這種位置檢測(cè)法是強(qiáng)噪聲檢測(cè)法，可作為用于自立分散型群控AGV的高精度位置檢測(cè)。第19頁/共48頁第20頁/共48頁第21頁/共48頁第22頁/共48頁第23頁/共48頁出發(fā)點(diǎn)目標(biāo)點(diǎn)G第24頁/共48頁ABEDCF9圖7-17 圖(節(jié)點(diǎn)和弧)當(dāng)所有節(jié)點(diǎn)間移

3、動(dòng)的工作量不變時(shí)，弧上賦于的費(fèi)用可以直接用幾何距離標(biāo)記?；∮洃涍M(jìn)入節(jié)點(diǎn)和輸出節(jié)點(diǎn)，總是回到原來的地方(程序上稱為“指針返回”)。而且，如果能在兩個(gè)方向移動(dòng)則用無向弧，只能單方向移動(dòng)的用有向弧。587第25頁/共48頁第26頁/共48頁如果在這種控制過程中產(chǎn)生位置誤差，機(jī)器人碰撞障礙物的可能性會(huì)較高，因?yàn)锳GV幾乎接近障礙物行走 第27頁/共48頁第28頁/共48頁第29頁/共48頁第30頁/共48頁第31頁/共48頁pXpYgXgY22)()(pgpgYYXX第32頁/共48頁EDFGHIBCAS(7)32(5)(5)(5)(3)(8)(1)(4)(3)221332322441圖7-20 搜索

4、圖G(有的地方估計(jì)值比真值大)EDFGHIBCAS(7)32(5)(5)(5)(3)(8)(1)(4)(3)221332322441圖7-20 搜索圖G(有的地方估計(jì)值比真值大)第33頁/共48頁 D （9） S （7） S(7) A(10) B(8) (a) (b) S （7） A(10） B （8） D （9） E （8） C （8） F（10） H(10) I(10) G(9) (e) A(10) D(9) F(10) E(8) S （7） S （8） (c) E （8） B （8） A(10) F(10) H(10) (d) 屬于 OPEN 表的節(jié)點(diǎn) 屬于 CLOSE表的節(jié)點(diǎn) S (7

5、 ) B（8）第34頁/共48頁第35頁/共48頁第36頁/共48頁 E D F G H I B C A S (7) 3 2 (5) (4) (4) (1) (2) (3) 2 2 1 3 3 2 3 2 2 4 4 1 第37頁/共48頁 S （7） B （8） A （6） (a) C(8) D(9) E(8) F(9) S （7） A （6） B （8） C （8） F(9) I(10) H(9) D(9) E(8) (b) I(10) S （7） A （6） B （8） C （8） E （8） H(8) D(9) F(9) (c) 第38頁/共48頁第39頁/共48頁第40頁/共48頁第41頁/共48頁表7-2 距離矩陣 第42頁/共48頁第43頁/共48頁表7-3 最