工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

1、更多論文請(qǐng)加 QQ 1634189238492186520第一章 緒論1.1工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及分類1.1.1工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展通?？梢?guī)劃分為三代：第一代工業(yè)機(jī)器人：通常是指目前國際上商品化與使用化的 “可編程的工業(yè) 機(jī)器人”，乂稱“示教再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人”，即為了讓工業(yè)機(jī)器人完成某項(xiàng)作業(yè)，首 先由操作者將完成該作業(yè)所需要的各種知識(shí)（如運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件、作業(yè)順序 和作業(yè)時(shí)間等），通過直接或間接手段，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行“示教”，工業(yè)機(jī)器人 將這些知識(shí)記憶下來后，即可根據(jù)“再現(xiàn)”指令，在一定精度范圍內(nèi)，忠實(shí)的重 復(fù)再現(xiàn)各種被示教的動(dòng)作。1962年美國萬能自動(dòng)化公司的第一臺(tái) Unimate工

2、業(yè) 機(jī)器人在美國通用汽車公司投入使用，標(biāo)志著第一代工業(yè)機(jī)器人的誕生。第二代工業(yè)機(jī)器人：通常是指具有某種智能（如觸覺、力覺、視覺等）功能 的“智能機(jī)器人”。即有傳感器得到觸覺、力覺和視覺等信息計(jì)算機(jī)處理后，控 制機(jī)器人的操作機(jī)完成相應(yīng)的適當(dāng)操作。1982年美國通用汽車在裝配線上為工 業(yè)機(jī)器人裝備了視覺系統(tǒng)，從而宣布了新一代智能工業(yè)機(jī)器人的問世。第三代工業(yè)機(jī)器人：即所謂的“只治式工業(yè)機(jī)器人”。它不僅具有感知功能， 而且還有一定的決策及規(guī)劃能力。第一代工業(yè)機(jī)器人目前仍處在實(shí)驗(yàn)室研究階 段。工業(yè)機(jī)器人經(jīng)歷了誕生-成長-成熟期后，已成為制造業(yè)中不可缺少的核心 裝備，世界上有約75萬臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正與工人朋

3、友并肩戰(zhàn)斗在個(gè)條生產(chǎn)線上， 特種機(jī)器人作為機(jī)器人家族的后起之秀，由于其用途廣泛而大有后來居上之勢(shì)， 仿人機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、 娛樂機(jī)器人等各種用途發(fā)特種機(jī)器人紛紛面世，而且正以飛快的速度向?qū)嵱没~ 進(jìn)。我國的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下， 通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機(jī)器人的操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造 技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)、生產(chǎn)了部分機(jī)器 人的關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、焊弧、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；其中有 130 多臺(tái)配套噴漆機(jī)器人在二十與家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線上

4、獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用水平和國外比還有一定的 距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機(jī)器人應(yīng)工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線 系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；在應(yīng)用規(guī)模上，我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬分之四。 以上原因主要是沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)， 當(dāng) 前我國的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī)格多、 批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不 穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、?；O(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)

5、程。1.1.2工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人按不同的方法可分下述類型工業(yè)機(jī)器人按操作機(jī)坐標(biāo)形式分以下幾類：（坐標(biāo)形式是指操作機(jī)的手臂在 運(yùn)動(dòng)時(shí)所取的參考坐標(biāo)系的形式。）(1) 直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人其運(yùn)動(dòng)部分由三個(gè)相互垂直的直線移動(dòng)(即 PPP)組成，其工作空間圖形為 長方形。它在各個(gè)軸向的移動(dòng)距離，可在各個(gè)坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易 于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度高，控制無耦合，結(jié)構(gòu)簡單，但機(jī)體所占空 間體積大，動(dòng)作范圍小，靈活性差，難與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作。(2) 圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人其運(yùn)動(dòng)形式是通過一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和兩個(gè)移動(dòng)組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的， 其工作空 問圖形為圓柱，與直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器

6、人相比，在相同的工作空間條件下，機(jī)體 所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大，其位置精度僅次于直角坐標(biāo)型機(jī)器人， 難與其他工 業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作。(3) 球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人乂稱極坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，其手臂的運(yùn)動(dòng)由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線移動(dòng)(即 RRP廠個(gè)回轉(zhuǎn)，一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮運(yùn)動(dòng))所組成，其工作空間為一球體，它可 以作上下俯仰動(dòng)作并能抓取地面上或教低位置的協(xié)調(diào)工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。(4) 多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人乂稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，這種工業(yè)機(jī)器人的手臂與人一體上肢類似，其前三個(gè)關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)副(即RRR)，該工業(yè)機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成，立柱 與大臂見形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大

7、臂做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和俯仰擺 動(dòng),小臂做仰俯擺動(dòng)。其結(jié)構(gòu)最緊湊，靈活性大，占地面積最小，能與其他工業(yè) 機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業(yè)機(jī)器人應(yīng) 用越來越廣泛。(5) 平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人它采用一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(即 PRR),移動(dòng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)， 而兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運(yùn)動(dòng)。這種形式的工業(yè)機(jī)器人乂稱 (SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機(jī)器人。在水平 方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡單，動(dòng)作靈活，多 用于裝配作業(yè)中,特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的插接、裝配 中

8、應(yīng)用廣泛。工業(yè)機(jī)器人按驅(qū)動(dòng)方式分以下幾類：(1) 氣動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人 這類工業(yè)機(jī)器人以壓縮空氣來驅(qū)動(dòng)操作機(jī)，其優(yōu)點(diǎn) 是空氣來源方便，動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡單造價(jià)低，無污染，缺點(diǎn)是空氣具有可壓縮性，導(dǎo)致工作速度的穩(wěn)定性較差，乂因氣源壓力一般只有6kPa左右，所以這類工業(yè)機(jī)器人抓舉力較小，一般只有幾十牛頓，最大白余牛頓。(2) 液壓式工業(yè)機(jī)器人液壓壓力比氣壓壓力高得多，一般為70kPa左右， 故液壓傳動(dòng)工業(yè)機(jī)器人具有較大的抓舉能力，可達(dá)上千牛頓。這類工業(yè)機(jī)器人結(jié) 構(gòu)緊湊，傳動(dòng)平穩(wěn)，動(dòng)作靈敏，但對(duì)密封要求較高，且不宜在高溫或低溫環(huán)境下 工作。(3) 電動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人 這是目前用得最多的一類工業(yè)機(jī)器人，不僅因

9、為 電動(dòng)機(jī)品種眾多，為工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)提供了多種選擇，也因?yàn)樗鼈兛梢赃\(yùn)用多種 靈活控制的方法。早期多采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，后來發(fā)展了直流伺服驅(qū)動(dòng)單元，目 前交流伺服驅(qū)動(dòng)單元也在迅速發(fā)展。這些驅(qū)動(dòng)單元或是直接驅(qū)動(dòng)操作機(jī)，或是通 過諸如諧波減速器的裝置來減速后驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)十分緊湊、簡單。1.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)1.2.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人的控制技術(shù)是在傳統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)的控制技術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的， 因此兩者之間并無根本的不同但工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)也有許多特殊之處。其特點(diǎn)如下：(1) 工業(yè)機(jī)器人有若十個(gè)關(guān)節(jié)，典型工業(yè)機(jī)器人有五六個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)由 一個(gè)伺服系統(tǒng)控制，多個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)要求各個(gè)伺服系統(tǒng)協(xié)

10、同工作。(2) 工業(yè)機(jī)器人的工作任務(wù)是要求操作機(jī)的手部進(jìn)行空間點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)或連續(xù)軌 跡運(yùn)動(dòng)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，需要進(jìn)行復(fù)雜的坐標(biāo)變換運(yùn)算， 以及矩陣函 數(shù)的逆運(yùn)算。(3) 工業(yè)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)多變量、非線性和變參數(shù)的復(fù)雜模型，各變量之間還存在著耦合，因此工業(yè)機(jī)器人的控制中經(jīng)常使用前饋、補(bǔ)償、解耦和自適應(yīng)等復(fù)雜控制技術(shù)。(4) 較高級(jí)的工業(yè)機(jī)器人要求對(duì)環(huán)境條件、控制指令進(jìn)行測定和分析，采用 計(jì)算機(jī)建立龐大的信息庫，用人工智能的方法進(jìn)行控制、決策、管理和操作，按 照給定的要求，自動(dòng)選擇最佳控制規(guī)律。工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)發(fā)基本要求有：(1) 實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的位置、速度、加速度等控制功能，對(duì)

11、于連續(xù)軌跡運(yùn) 動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人還必須具有軌跡的規(guī)劃與控制功能。(2) 方便的人-機(jī)交互功能，操作人員采用直接指令代碼對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行 作用指示。使用工業(yè)機(jī)器人具有作業(yè)知識(shí)的記憶、修正和工作程序的跳轉(zhuǎn)功能。(3) 具有對(duì)外部環(huán)境(包括作業(yè)條件)的檢測和感覺功能。為使工業(yè)機(jī)器人 具有對(duì)外部狀態(tài)變化的適應(yīng)能力，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)能對(duì)諸如視覺、力覺、觸覺等有 關(guān)信息進(jìn)行測量、識(shí)別、判斷、理解等功能。在自動(dòng)化生產(chǎn)線中，工業(yè)機(jī)器人應(yīng) 用與其它設(shè)備交換信息，協(xié)調(diào)工作的能力。1.2.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)可以從不同角度分類， 如控制運(yùn)動(dòng)的方式不同，可為關(guān) 節(jié)控制、笛卡爾空間運(yùn)動(dòng)控制和自適應(yīng)控制

12、； 按軌跡控制方式的不同，可分為點(diǎn) 位控制和連續(xù)軌跡控制；按速度控制方式的不同，可分為速度控制、加速度控制、 力控制。程序控制系統(tǒng)：給每個(gè)自由度施加一定規(guī)律的控制作用， 機(jī)器人就可實(shí)現(xiàn)要 求的空間軌跡。自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn) 的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察， 再 調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間 和條件自動(dòng)改變。人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運(yùn)動(dòng)程序，而是要求在運(yùn)動(dòng)過程中根據(jù)所獲得 的周圍狀態(tài)信息，實(shí)時(shí)確定控制作用。當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì) 或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改

13、善控制品質(zhì)， 其過程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服 誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 和參數(shù)能隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變。因而本系統(tǒng)是一種自適應(yīng)控制系統(tǒng)。第二章基于運(yùn)動(dòng)卡的控制系統(tǒng)的建立2.1總體系統(tǒng)的構(gòu)建2.1.1總體方案的確定機(jī)器人控制系統(tǒng)是一種典型的多軸實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。傳統(tǒng)的機(jī)器人控制系統(tǒng)基本上是設(shè)計(jì)者基于自己的獨(dú)立結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)目的而開發(fā)，它采用了專用計(jì)算 機(jī)、專用機(jī)器人語言、專用微處理器的封閉式體系結(jié)構(gòu)。 這種結(jié)構(gòu)的控制器存在 制造和使用成本高，開發(fā)周期長，升級(jí)換代困難，無法添加系統(tǒng)的新功能等一系 列缺點(diǎn)。該系統(tǒng)基于 TRIO運(yùn)動(dòng)控制卡的開放式結(jié)構(gòu)機(jī)器人控制系

14、統(tǒng)，采用 IPC+DSP的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制。這種機(jī)器人控制系統(tǒng)采用開放式硬件、 軟件結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)需要方便地?cái)U(kuò)展功能，具有良好的開放性和擴(kuò)展性，能適應(yīng) 于不同類型機(jī)器人或機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線。通過運(yùn)動(dòng)控制卡在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng) 中的應(yīng)用，根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制的相關(guān)理論和直流伺服電機(jī)的具有不易受十?dāng)_、易于用微機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制、無積累誤差等特性以及其動(dòng)作迅速、反映快、維護(hù)簡單、可 實(shí)現(xiàn)過載自動(dòng)保護(hù)等特點(diǎn)作為相關(guān)背景的基礎(chǔ)之上提出了基于TRIO運(yùn)動(dòng)控制卡的自動(dòng)化程度和定位精度均較高的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。這種機(jī)器人控制系統(tǒng)的 重要特點(diǎn)在于它采用通用個(gè)人計(jì)算機(jī)加DSP 一多控制回路的開放式體系結(jié)構(gòu)以及它的網(wǎng)絡(luò)控

15、制特性。2.1.2可行性論證目前，由于高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器 人中得到廣泛應(yīng)用一般負(fù)載1000N（相當(dāng)100kgf）以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用電 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)主要是 AC伺服電動(dòng)機(jī)。其中，交流伺 服電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)、直流驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)（ DD）均采用位置閉環(huán)控制，一 股應(yīng)用于高精度、高速度的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中。利用運(yùn)動(dòng)控制卡（運(yùn)動(dòng)控制和邏 輯算法有機(jī)的結(jié)合，輕松實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)形式的運(yùn)動(dòng)控制器）對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn) 行控制能夠有效地提高整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的性能及開發(fā)效率。由于機(jī)器人需要精確的控制和精準(zhǔn)的定位，采用合適的直流電機(jī)調(diào)速器和光電軸角編碼器

16、即能滿足要 求。PCI208是Trio Motion公司的一款基于PC的PCI總線控制的數(shù)字運(yùn)動(dòng)控 制卡，該控制卡采用了獨(dú)立的120MHZ大DSP微處理器技術(shù)，提高了電機(jī)運(yùn)動(dòng) 和計(jì)算速度。該控制卡可以控制2 8軸的伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)或者二者的任意 結(jié)合；32-bit的33MZ, 2.2版本的PCI總線。采用100-pin的高精度屏蔽電纜與 外部轉(zhuǎn)接板模塊連接，提高了設(shè)備的抗十?dāng)_信號(hào)的能力。提供ActiveX可以用VB、VC C/C+玲高級(jí)語言根據(jù)設(shè)備的需要進(jìn)行二次開發(fā)，還有CAN總線口，可以根據(jù)設(shè)備的需要對(duì)I/O和摸擬輸入口進(jìn)行擴(kuò)展，能夠滿足要求。由于所選用的硬件設(shè)備都是市場上成熟的，綜上所述

17、，本設(shè)計(jì)題目的理論基 礎(chǔ)、整體的構(gòu)想和所實(shí)施的方案是切實(shí)可行的， 在老師的指導(dǎo)下，借鑒相關(guān)書籍， 通過通過自己的學(xué)習(xí)，能夠達(dá)到本次設(shè)計(jì)的要求。2.1.3系統(tǒng)的構(gòu)成該系統(tǒng)主要由個(gè)人PC PCI 208系列TRIO運(yùn)動(dòng)控制卡、運(yùn)動(dòng)卡外接線板、 ZK4系列直流電機(jī)調(diào)速器、光電軸角編碼器、系統(tǒng)工作狀態(tài)檢測輸入行程開關(guān)等 組成。TRIO運(yùn)動(dòng)控制卡通過對(duì)直流電機(jī)調(diào)速器發(fā)出模擬電壓信號(hào)對(duì)直流伺服電 動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)上速、角位移、正、反轉(zhuǎn)等進(jìn)行控制，從而外控制輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)；且還 在系統(tǒng)中采用光電軸角編碼器對(duì)電機(jī)的參數(shù)運(yùn)行狀態(tài)以及程序的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行 反饋；另外還設(shè)置行程開關(guān)對(duì)電機(jī)的行程位置進(jìn)行控制。2.1.4機(jī)器人控制

18、工作原理機(jī)器人具有三個(gè)自由度（即：RRP-大臂回旋、仰角、小臂伸縮三個(gè)運(yùn)動(dòng)） 和一個(gè)爪開合動(dòng)作，采用全電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制。機(jī)器人本體由機(jī)身、大臂、小臂、手 找等組成。機(jī)身固定在機(jī)械小車上；大臂可以繞著機(jī)身在水平面內(nèi)和垂直面內(nèi)旋 轉(zhuǎn)；小臂在絲桿的傳動(dòng)下，可以前后進(jìn)行伸縮。在大臂和小臂的共同作用下，機(jī) 械手的手爪能夠接近要抓的物體。當(dāng)物體被控制在手爪的控制范圍內(nèi)時(shí)， 手爪火 緊物體，然后通過大臂的旋轉(zhuǎn)和小臂的伸縮運(yùn)動(dòng)，最終將物體置丁規(guī)定的位置。機(jī)器人大臂回旋運(yùn)動(dòng)和大臂仰角運(yùn)動(dòng)均采用直流電動(dòng)機(jī)、諧波減速器傳動(dòng)， PWF#寬調(diào)速器控制，可實(shí)現(xiàn)20-2000mm/Mi優(yōu)級(jí)調(diào)速控制。機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)如下圖：1機(jī)械

19、手爪 2 機(jī)械手小臂3 機(jī)械手大臂4 機(jī)身手爪開合采用連桿及螺旋機(jī)構(gòu)，同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其結(jié)構(gòu)簡單，無調(diào)速器，電 路控制方便。由丁在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中采用了諧波減速器、滾珠絲桿、滾珠直線導(dǎo)軌等精密傳動(dòng)裝置，機(jī)器人手爪定位可達(dá)到較高的精度?？刂葡到y(tǒng)電氣原理圖如圖，其工作原理如下：機(jī)器人大臂回旋運(yùn)動(dòng)和大臂仰角運(yùn)動(dòng)均采用直流電動(dòng)機(jī)M1和m2空制，小臂伸縮采用直流電動(dòng)機(jī) M3控制，手爪的開合由單相交流電動(dòng)機(jī) M4控制，每個(gè)電 動(dòng)機(jī)均由兩個(gè)中間繼電器控制其正、反轉(zhuǎn)。首先是各運(yùn)動(dòng)軸分別復(fù)位，電動(dòng)機(jī) ml、m2 m3反轉(zhuǎn)輸出端口 OUT11 OUT13 OUT1驪出24V電壓各軸正向運(yùn)動(dòng)。 當(dāng)它們踏上了各自的行程開

20、關(guān)時(shí)外接 24V分別輸入到INPUT0 INPUT1 INPUT2 的輸入端口由運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行判斷并作為運(yùn)動(dòng)的原點(diǎn)。然后，當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制卡的 24 V電壓輸出端口 OUT11 俞出指令時(shí)，接通繼電器 KA4,電動(dòng)機(jī)M1得點(diǎn)正轉(zhuǎn)， 機(jī)器人大臂向上仰運(yùn)動(dòng)，到達(dá)極限位置時(shí)撞下前限位開關(guān)ST1,繼電器KA4線圈斷電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制卡電壓輸出端口OUT12輸出指令時(shí)，繼電器 KA5線圈得電，電動(dòng)機(jī)M1得電反轉(zhuǎn)機(jī)器人大臂向下仰運(yùn)動(dòng)，到達(dá)極限位置時(shí)撞下后 限位開光ST2,繼電器KA5斷電，電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。電動(dòng)機(jī) M1的運(yùn)動(dòng)控制由運(yùn)動(dòng) 控制卡的+10/-10V模擬電壓輸出端口 OUT0俞出的指令控制。當(dāng)運(yùn)動(dòng)控

21、制卡電壓 輸出端口 OUT13俞出指令時(shí)，繼電器KA6線圈得電，電動(dòng)機(jī)M2得電正轉(zhuǎn)，機(jī)器 人大臂向左旋運(yùn)動(dòng)，到達(dá)極限位置時(shí)撞下前限位開關(guān)ST3，繼電器KA6斷電，電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制卡電壓輸出端口 OUT14俞出指令時(shí)，繼電器KA7線圈得 電，電動(dòng)機(jī)M2得電反轉(zhuǎn)，機(jī)器人大臂向右旋運(yùn)動(dòng)，到達(dá)極限位置時(shí)撞下后限位 開關(guān)ST4,繼電器KA7斷電，電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，電動(dòng)機(jī) M2的運(yùn)轉(zhuǎn)速度由運(yùn)動(dòng)控制 卡+10/-10V模擬電壓輸出端口 OUT佐出指令控制。當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制卡電壓輸出端口 OUT1驪出指令時(shí)，繼電器KA8線圈得電，電動(dòng)機(jī) M3得電正轉(zhuǎn)，機(jī)器人小臂向 前伸運(yùn)動(dòng)， 到達(dá)極限位置時(shí)撞下前限位開關(guān) ST

22、5,繼電器KA8線圈斷電，電機(jī) 停止運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制卡輸出斷口 OUT1晰出指令時(shí)繼電器KA9線圈得電，電動(dòng) 機(jī)M3得電反轉(zhuǎn)，機(jī)器人小臂向后縮運(yùn)動(dòng)到過極限位置時(shí)撞下后限位開關(guān)ST6,繼電器KA9斷電，電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，電動(dòng)機(jī) M3運(yùn)轉(zhuǎn)速度由運(yùn)動(dòng)控制卡+10/-10V 模擬電壓輸出端口 OUT沒出指令控制。繼電器 KA1和KA2分別控制機(jī)器人手爪 的開合當(dāng)向前伸時(shí)OUTPUT帖出24V,撞到前限位開關(guān)停止運(yùn)動(dòng)；當(dāng) OUTPUT9 出時(shí)向后伸縮撞到后限位開關(guān)停止運(yùn)動(dòng)。 光電軸角編碼器由三個(gè)編碼器輸入端口 反饋回各軸的實(shí)際運(yùn)動(dòng)位置給運(yùn)動(dòng)控制卡。2.2軟件介紹2.2.1軟件編程語言的特點(diǎn)TRIO Basi

23、c一種類似欲BASIC的語言，簡單明了，易學(xué)易用。OCX Component在VB、VC Delphi、C+Builder中，直接調(diào)用運(yùn)動(dòng)函數(shù) PCI208的安裝 運(yùn)行 Install_TrioPCMotion_1_2_3.exe 程序。該程序?qū)）自斯將 PCI208而設(shè)備驅(qū)動(dòng)文件 TrioPCI.sys 安裝到目錄下；b）自動(dòng)將 Active 控件 TrioPC.ocx 及其幫助文件 Trio Pc MotionActiveX.chm 安裝到 C:ProgramFilesTrioMotionTrio PC目錄下。安裝成功后，在“設(shè)備管理器”中可查看有關(guān) PCI208的相關(guān)信息，如下圖示程序

24、界面在VB6.0中打開工程文件“ Project1.vbp ”，在編譯環(huán)境中，直接運(yùn)行（F5）,程序操作畫面及介紹如下:首先進(jìn)入Forml顯示“歡迎使用PCI208運(yùn)動(dòng)控制操作界面”，單擊進(jìn)入按扭 便進(jìn)入Form2程序界面。如果單擊打開按ffl TRIOPCI由紅色小方塊變?yōu)榫G色小方 框，表明PCI208和OCX之間已成功建立連接。如果仍然為紅色表明PCI208和OC次間的連接未成功建立。在此程序中，可進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制和軸位置及I/O狀態(tài)顯示等功能。運(yùn)動(dòng)控制主要是 OUTPUT8-1的輸出的開關(guān)控制，還有INPUT33-35 的原點(diǎn)檢測控制，及運(yùn)動(dòng)距離輸出控制等方面。其中關(guān)閉按扭是關(guān)閉trio 軟

25、件的連接；運(yùn)動(dòng)按扭是根據(jù)輸入的距離值進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；復(fù)位按扭是進(jìn)行各軸的原點(diǎn)復(fù)位運(yùn)動(dòng)；單擊退出操作便結(jié)束程序的執(zhí)行。2.2.2 OCX Component7ED蟲 iiliillll BH 序nFrr0ORF啟匿) /prjauar)X-甫勝（!> 口罵力出溫罟鄴O）苜工（D曲 ®哦最 海嘗 （）m 頃衛(wèi)渤 M工（圉祉（需鯽 卻尊r園LO ©F E匪1溟qe|I彳尊皓今:圖誨園田副中部工丑fflw+iaxoo OdOUi叫業(yè)中部工回51Tf i vat* C witn uidl _C1 h dk 0立件更)遍揖I百 投圖俗 工程心 格式鈕)詞信勤 津仃® Si4C

26、U)圖晟 工旦中 外技程序® 窗口電1幫助如A商GMUfr ifeX IJI固30進(jìn)入Din "bopwin M Bocilehnrr l »FCI. Ho e LAd«s-E = $k_sD4 f-aul LHs t/kd.d±- ax.eTr i rfCI Baud = fik.nUtfftiltPciB«rdboj>43i 二 Tr I aPCI. Qpah tk_EiiD4f a.u! tLa Eik g>_TLdd fultHoda.) C«ll Up d*t<tBTLtt obS toilesR

27、AEr A-diEndL Sub Fi*也L* Sub Ci ek 0If Tri aFCI. I sDp tri7ik_ndef 4«j1J Th皿TridFCI.CLdE* 面槌ulL機(jī)如End If tLl UjiLlitvlR<&«:shEfij,Frivt# Sub C wm Mid3_Cl i ck 0Cull ZnitAjEfEIf Tri oFCI. I =>p (c_nd&f aul tllod*) Ihn till pr47*3vtEnd. IfEnd SwbFri V4t* Sub C wvn uli!4C1 i ck QD

28、an s Ae IntecerDin lok As Baola&tl Dan dresdv«l As Double If Tri ciFCI. I sDp «n (cndAf 4«j1Thru- TrueI f g_brhmjLLiLMov4 Thm For Wku = 0 To 2b«k = TriioJTi.opaa + 2 *：加服.ujACCEL：旨定軸加速度DATUM_lNf定原點(diǎn)輸入點(diǎn)MPOS如實(shí)際位置DAC設(shè)置模擬量輸出FHOLD_INS置進(jìn)給保持輸入點(diǎn)(2 )運(yùn)動(dòng)指令MOVES目對(duì)運(yùn)動(dòng)FORWAR匝速正向運(yùn)動(dòng)RAPIDSTOP亭止

29、MOVEMODIFY動(dòng)中改變目標(biāo)位置ADD_DACr閉環(huán)控制(3 )輸入、輸出指令A(yù)IN:讀取模擬量輸入IN:讀取開關(guān)量輸入PSWITCHft置比較輸出(4 )程序流程控制IF, THEN ELSE .ENDIF:條件判斷GOTCffi條件跳轉(zhuǎn)ON GOT軟件跳轉(zhuǎn)REPEAT.UNTIL重復(fù)執(zhí)行控制WAIT IDLE:等待運(yùn)動(dòng)結(jié)束WA:延時(shí)2.2.3指W系統(tǒng)(1)軸指令BASE AXIS:指定以下運(yùn)動(dòng)指令所對(duì)應(yīng)的軸號(hào) UNITS:指定每一個(gè)編程單位所對(duì)應(yīng)的指令脈沖數(shù)ATYPE指定軸類型SPEED:指定軸運(yùn)行速度DECELJ旨定軸減速度OFFPO:S位置偏置DPOSW取指令位置AIN:讀取模擬量

30、輸入FHSPEE改置進(jìn)給保持速度MOVEABS:對(duì)運(yùn)動(dòng)REVERSE!速負(fù)向運(yùn)動(dòng) DATUMU原點(diǎn)DEFPOSt新定義當(dāng)前位置 wdog:出使能DAC設(shè)置模擬量輸出OP:設(shè)置開關(guān)量輸出PRINT:顯示FOR TO. STEP NEXT循環(huán)控制GOTOSUffi用子程序ON.GOTOSU雜件調(diào)用子程序 WHILE條件判斷 WAIT UNTIL:等待(5 )運(yùn)算處理指令1、 算術(shù)運(yùn)算：+、-、*、/、SQR EXP2、 邏輯運(yùn)算：=、=、=、AND NOT、OR XOR2.2.4運(yùn)動(dòng)控制程序如下：Private Sub Command1_Click()Form2.ShowUnload Form1E

31、nd SubPrivate Sub Form_Load()Label1.Caption ="歡迎使用 PCI208運(yùn)動(dòng)控制界面"Label1.FontSize = 18Label1.Font = 楷體 _GB2312Form1.BackColor = &HFFFF80End SubOption ExplicitDim g_brunningIO As BooleanDim g_brunningMove As BooleanDim g_nIOCount As IntegerDim g_nMoveNo As IntegerConst gk_sDefaultHostAddr

32、ess As String = "192.168.0.250”Const gk_nDefaultPciBoard As Integer = 0Const gk_nDefaultLink As Integer = 0Const gk_ndefaultMode As Integer = 0Const gk_nMaxAxes As Integer = 8Const gk_nAxesInUse As Integer = 3Private Sub Command1_Click()Dim bopen As BooleanTrioPCI.HostAddress = gk_sDefaultHostA

33、ddressTrioPCI.Board = gk_nDefaultPciBoardbopen = TrioPCI.Open(gk_nDefaultLink, gk_ndefaultMode)Call UpdateButtonStatesRefreshEnd SubPrivate Sub Command2_Click()If TrioPCI.IsOpen(gk_ndefaultMode) ThenTrioPCI.Close (gk_ndefaultMode)End IfCall UpdateButtonStatesRefreshEnd SubPrivate Sub Command3_Click(

34、)Call InitAxesIf TrioPCI.IsOpen(gk_ndefaultMode) ThenCall proccessStateRunEnd IfEnd SubPrivate Sub Command4_Click()Dim Axis As IntegerDim bok As BooleanDim dreadval As DoubleIf TrioPCI.IsOpen(gk_ndefaultMode) Then g_brunningMove = TrueIf g_brunningMove ThenFor Axis = 0 To 2bok = TrioPCI.Op(12 + 2 *

35、Axis, 1#)Do Until Label(33 + Axis).Caption = "on' Call readIOLoopIf Label(33 + Axis).Caption = "on" Then bok = TrioPCI.Op(12 + 2 * Axis, 0#)End IfCall ReadAxisPostionsNext nAxisg_brunningMove = FalseCall UpdateButtonStatesEnd IfEnd IfEnd SubPrivate Sub Command5_Click()EndEnd SubPr

36、ivate Sub Form2_Load()g_brunningIO = Falseg_brunningMove = FalsetimUpdate.Enabled = Trueg_nIOCount = 0g_nMoveNo = 0UpdateButtonStateEnd SubPrivate Sub Form_Load()Label27.Caption ="運(yùn)動(dòng)距離的輸入:"Label27.FontSize = 15Label31.Caption ="軸位置顯示："Label31.FontSize = 15Label32.Caption = "

37、I/O 狀態(tài)顯示："Label32.FontSize = 15Form2.BackColor = &HC0FFC0End SubPrivate Sub Form_Unload(Cancel As Integer)If TrioPCI.IsOpen(gk_ndefaultMode) Then axTrioPC.Close (gk_ndefaultMode)End IfEnd SubOption ExplicitPrivate Sub InitAxes()Dim bok As BooleanDim nAxise As IntegerDim nBases(gk_nAxesInUse

38、) As IntegerDim dreadval As DoubleIf TrioPCI.IsOpen(gk_ndefaultMode) Then bok = TrioPCI.GetVariable("WDOG”, dreadval) If dreadval > 0.5 Thenbok = TrioPCI.SetVariable("WDOG”, 0#)End IfFor nAxis = 0 To gk_nAxesInUse - 1nBases(0) = nAxisbok = TrioPCI.Base(1, nBases)If bok Thenbok = TrioPCI

39、.SetVariable("SERVO”, 0#)End IfIf bok Thenbok = TrioPCI.SetVariable("ATYPE”, 0#)End IfIf bok Thenbok = TrioPCI.SetVariable("UNITS”, 100#)End IfIf bok Thenbok = TrioPCI.SetVariable("REPDIST”, 1#)End IfIf bok Thenbok = TrioPCI.SetVariable("SPEED”, 100#)End IfIf bok Thenbok = T

40、rioPCI.SetVariable("ACCEL”, 100#)End IfIf bok Thenbok = TrioPCI.SetVariable("DECEL”, 100#)End IfIf bok Thenbok = TrioPCI.SetVariable("FELIMIT”, 1000#)End IfIf bok Then bok = TrioPCI.SetVariable("SERVO”, 1#)End IfNext nAxisbok = TrioPCI.SetV ariable("WDOG”, 1#)End IfEnd SubPr

41、ivate Sub UpdateButtonStates()Dim bopen As Booleanbopen = TrioPCI.IsOpen(0)Command1.Enabled = Not bopenCommand2.Enabled = bopen And Not (g_brunningIO Or g_brunningMove)Command3.Enabled = bopen And Not (g_brunningIO And g_brunningMove)End SubPrivate Sub ReadAxisPostions()Dim nAxis As IntegerDim nAxes

42、(gk_nMaxAxes) As IntegerDim dposition As DoubleDim nMBR As IntegerDim bok As BooleanIf TrioPCI.IsOpen(gk_ndefaultMode) ThenFor nAxis = 0 To gk_nAxesInUse - 1nAxes(0) = nAxisIf TrioPCI.Base(1, nAxes) Thenbok = TrioPCI.GetVariable("DPOS", dposition)If bok ThenLabel(nAxis + 1).Caption = Int(d

43、position)Label(nAxis + 1).RefreshElsenMBR = MsgBox("error reading axis positon")nAxis = gk_nAxesInUseEnd IfElsenMBR = MsgBox("error setting base for reading axis position") nAxis = gk_nAxesInUseNext nAxisElsenMBR = MsgBox("connection not open")End IfEnd SubPrivate Sub p

44、roccessStateRun()Dim bok As BooleanDim nAxis As IntegerDim dreadval As DoubleDim nIO As Integerg_brunningIO = TrueIf g_brunningIO ThennIO = 0Call ReadAxisPostionsFor nIO = 0 To 2Call readIOIf Val(Text(nIO + 1).Text) > 50 Then MsgBox ("數(shù)據(jù)過大")Elsebok = TrioPCI.Op(12 + 2 * nIO, 1#)bok = Tr

45、ioPCI.MoveAbs(3, Val(Text(nIO + 1).Text), nIO)Call ReadAxisPostionsbok = TrioPCI.Op(11 + 2 * nIO, 0#)nIO = nIO + 1End IfNext nIOg_brunningIO = FalseCall UpdateButtonStatesEnd IfEnd SubPrivate Sub readIO()Dim IIO As LongDim nBit As IntegerDim nMBR As IntegerDim 舊 it As IntegerDim Inpt As LongIf TrioP

46、CI.IsOpen(gk_ndefaultMode) ThenIf TrioPCI.In(8, 17, IIO) ThenFor nBit = 7 To 16If IIO <> 0 ThenLabel(nBit).Caption = "on"Label(nBit).ForeColor = vbBlueElseLabel(nBit).Caption = "off"Label(nBit).ForeColor = vbRedEnd IfLabel(nBit).RefreshNext nBitElsenMBR = MsgBox("error

47、 reading IO")End IfIf TrioPCI.In(0, 2, Inpt) ThenFor I Bit = 33 To 35If Inpt <> 0 ThenLabel (I Bit).Caption = "on"Label(nBit).ForeColor = vbBlue ElseLabel(nBit).Caption = "off"Label(nBit).ForeColor = vbRedEnd IfLabel( I Bit).Refresh Next nBitElsenMBR = MsgBox("err

48、or reading IO") End IfElsenMBR = MsgBox("connection not open")End IfEnd Sub2.2.5運(yùn)動(dòng)控制程序運(yùn)行過程的簡介：當(dāng)程序運(yùn)行時(shí)，自動(dòng)進(jìn)入窗體一(Forml)點(diǎn)擊進(jìn)入按扭通過調(diào)用窗體顯示程 序進(jìn)入窗體二(Form2)。進(jìn)入后首先應(yīng)該通過控件打開 VB與Motion Perfect軟 件的連接，這個(gè)可通過界面的打開按扭運(yùn)用OPENt令即可打開與軟件的連接，并通過調(diào)用子程序UpdateButtonStates更新其狀態(tài)。打開了軟件連接后，機(jī)器人 各軸的位置應(yīng)該回到初始狀態(tài)，這個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)了是通過復(fù)

49、位程序來實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)點(diǎn)擊復(fù)位按扭時(shí)就運(yùn)行復(fù)位程序復(fù)位，在程序運(yùn)行之前還要通過子程序InitAxes() 進(jìn)行各軸的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，而設(shè)置參數(shù)是通過連接命令SetVariable來分別進(jìn)行設(shè)置的。設(shè)置完后而復(fù)位過程就通過循環(huán)來復(fù)位，即當(dāng)各軸進(jìn)行復(fù)位時(shí)分別通過控件連接的命令OP (即OUTPUT)輸出電動(dòng)機(jī)的反轉(zhuǎn)電信號(hào)(24V電壓)這時(shí) 在軟件中相應(yīng)的輸出角狀態(tài)變?yōu)镺N。在各軸的復(fù)位運(yùn)行過程中通過子程序readIO分別循環(huán)檢測各軸的原點(diǎn)開關(guān)輸入信號(hào)(24V電壓)的狀態(tài)是否為ON并 顯示各輸入輸出的狀態(tài)，而該狀態(tài)的讀取是通過控件連接命令I(lǐng)N輸入的。如果為該狀態(tài)就退出循環(huán)通過 OP命令來輸出OFF來關(guān)斷反

50、轉(zhuǎn)電信號(hào)即該軸就回到 了原點(diǎn)，隨后再通過子程序 ReadAxisPostions顯示編碼器反饋回的各軸的位置， 該數(shù)據(jù)的讀取是讀取軸參數(shù) DPOS的值并通過連接命令 GetVariable進(jìn)行獲取到 變量postions通過賦值顯示并把該位置做為一個(gè)相對(duì)原點(diǎn)坐標(biāo)這樣整個(gè)復(fù)位程序 運(yùn)行完成了。各軸復(fù)位完成以后，我們要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的輸入，即該軸要運(yùn)動(dòng)的 距離。由于各軸運(yùn)動(dòng)的距離有限，所以在每次運(yùn)行時(shí)都要進(jìn)行文本框距離數(shù)據(jù)的 判斷，假如距離值超過了設(shè)定值即要顯示一個(gè)對(duì)話框顯示數(shù)據(jù)過大。如果數(shù)據(jù)在正常的范圍之內(nèi)，就通過控件 OP命令分別輸出各電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)信號(hào)，并通 過控件連接命令MoveAbs相對(duì)

51、與反饋位置點(diǎn)運(yùn)動(dòng)一斷相對(duì)距離，運(yùn)動(dòng)完成后再 通過ReadAxisPostions子程序進(jìn)行位置顯示和readIO子程序進(jìn)行輸出狀態(tài)顯示， 同樣通過GetVariable命令來獲取反饋值之后再通過 OP輸出OFF關(guān)閉各軸的運(yùn) 動(dòng)電信號(hào)，這些運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)是在子程序 proccessStateRun龐成的。當(dāng)點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)按 扭時(shí)就調(diào)用該子程序?qū)崿F(xiàn)整個(gè)運(yùn)動(dòng)的過程。這樣各軸的運(yùn)動(dòng)距離通過循環(huán)運(yùn)行子 程序就到了預(yù)定的運(yùn)動(dòng)位置。最后在運(yùn)動(dòng)過程完成以后就要通過控件連接命令 Close關(guān)閉與軟件的連接，并調(diào)用子程序UpdateButtonStates刷新按扭的狀態(tài)，通 過點(diǎn)擊退出按扭便退出操作就這樣整個(gè)程序的循環(huán)與檢

52、測再運(yùn)行過程就結(jié)束了第三章TRIO BASIC指令系統(tǒng)編程3.1運(yùn)動(dòng)及軸命令說明或編程ACC類型：軸指令語法：ACC(acc率)注意：這個(gè)指令用來和舊的Trio控制器兼容。加速度率和減速度率可用 ACCEL 和DECEL軸參數(shù)設(shè)定。說明：同時(shí)設(shè)定加速度率和減速度率參數(shù)：acc率：參數(shù)單位決定于單位軸參數(shù)。加速度因子從UNITS/SEC/SEC輸入。應(yīng)用：ACC(100)AXIS類型：修改指令語法：AXIS (軸數(shù))說明：AXIS修改設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)指令或單軸參數(shù)讀寫。AXIS參數(shù)在命令行或程序行特別有效。使用BASE指令改變基本軸。參數(shù)：軸數(shù)任何有效的BASIC表達(dá)式特定軸數(shù)。注意：AXIS指令可

53、用于修改以下指令的軸參數(shù)： ADDAX , CAM , CAMBOX , CANCEL , CONNECT , DATUM , DEFPOS, FORWARD, MOVEABS , MOVECIRC , MOVELINK , MOVE , MOVEMODIFY , REVERSE, REGIST, WAIT IDLE , WAIT LOADED。參閱：BASE()應(yīng)用：例子1PRINT MPOS AXIS (3)例子2MOVE (300) AXIS (2)例子3REPDIST AXIS (3) =100BASE類型：運(yùn)動(dòng)控制指令語法：BASE (軸1,軸2,軸3)BASE參數(shù)：BA (軸1,軸

54、2,軸3)BA說明：BASE指令用于導(dǎo)向下一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令軸的參數(shù)讀/寫入特定軸或軸組，設(shè) 置的缺省值依次為：0, 1, 2-每一個(gè)過程有其自己的BASE基本軸組，每個(gè)程序能單獨(dú)賦值。Trio Basic程序與控制軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)發(fā)生器分開。每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)發(fā)生器有 其獨(dú)立的功能，因此每個(gè)軸能以自己的速度、加速度等進(jìn)行編程，單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，或 者通過插補(bǔ)或鏈接運(yùn)動(dòng)鏈接在一起。AXIS ()命令只要應(yīng)用正在進(jìn)行的單命令可以重新導(dǎo)向不同的軸。而BASE()指令除非規(guī)定軸號(hào)，否則導(dǎo)向接下來的所有指令。參數(shù)：軸號(hào)：軸號(hào)或軸組號(hào)成為新的基準(zhǔn)軸排列，即軸號(hào)或軸組發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令 給多軸指令里的第一個(gè)軸?；据S的軸數(shù)和順序軸在軸

55、組用于多軸運(yùn)動(dòng)。應(yīng)用：例子1每軸可以有自己的速度，加速度和其它參數(shù)。BASE (1)，設(shè)置軸1的轉(zhuǎn)換因子。，設(shè)置軸1的速度，設(shè)置軸1的加速度UNITS=2000SPEED=100ACCEL=5000BASE (2)，設(shè)置軸2的轉(zhuǎn)換因子，設(shè)置軸2的速度,設(shè)置軸2的加速度UNITS=2000SPEED=125ACCEL=10000CANCEL類型：運(yùn)動(dòng)控制指令語法：CANCEL/ CANCEL (1)備選：CA說明：CANCEL指令取消軸插補(bǔ)軸組的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)。速度軌跡(FORWARD,REVERSE, MOVE , MOVEABS , MOVECIRC )將會(huì)以 DECEL 參數(shù)減速直至U 停止。其

56、它運(yùn)動(dòng)會(huì)立即停止。CANCEL (1)指令取消已緩存的運(yùn)動(dòng)而不影響正在執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)，CANCEL工作在缺省軸，除非使用 AXIS參數(shù)定義臨時(shí)基本軸。注意：1.CANCEL只能取消當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)。如果在緩存中還有運(yùn)動(dòng)，它會(huì)繼續(xù) 被加載。2. 在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的減速過程中，另外的 CANCELS會(huì)被忽略。3. CANCEL (1)只取消當(dāng)前緩存中的運(yùn)動(dòng)。存儲(chǔ)在任務(wù)緩存中的運(yùn)動(dòng)由PMOVE參數(shù)定義,可以被加載到緩存一旦緩存運(yùn)動(dòng)被取消。參閱:AXIS , MTYPE , NTYPE, PMOVE, RAPIDSTOP應(yīng)用：例子1FORWARDWA (10000)CANCEL例子2MOVE (1000)MOVE

57、ABS (3000)CANCEL,取消運(yùn)動(dòng)到3000,而運(yùn)動(dòng)到4000。MOVEABS (4000)注意MOVEMODIFY是修改運(yùn)動(dòng)結(jié)束點(diǎn)最好方法。DATUMDATUM原點(diǎn)搜尋類型：運(yùn)動(dòng)控制指令語法：DATUM (sequence說明：DATUM指令執(zhí)行6種方法中的一種搜尋原點(diǎn)位置，其為絕對(duì)位置同時(shí) 可以重置跟隨誤差。伺服驅(qū)動(dòng)器機(jī)構(gòu)原點(diǎn)搜尋用于軸0。軸1用于MC控制單元機(jī)構(gòu)。DATUM使用CREEP速度和目標(biāo)速度用于原點(diǎn)搜尋。伺服驅(qū)動(dòng)器用于軸0。爬行速度用CREEP參數(shù)設(shè)定。目標(biāo)速度用SPEED參數(shù)設(shè)定。原點(diǎn)搜尋輸入數(shù)由 DATUM_IN參數(shù)決定，用于3或7中。DATUM (0)用于軸出錯(cuò)時(shí)重新啟動(dòng)系統(tǒng)，