機械手控制系統(tǒng)工業(yè)組態(tài)

1、 工業(yè)組態(tài)技術(shù)應(yīng)用報告書專業(yè)班級： 電氣13屆 姓 名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師： 機電工程系項目六 機械手控制系統(tǒng)1 項目目的:1) 熟悉MCGS組態(tài)軟件。2) 掌握MCGS組態(tài)軟件的基本功能及其使用方法。3) 掌握MCGS的基本技術(shù)參數(shù) 。4) 學(xué)會設(shè)計簡單的畫面并建立動畫連接。5) 學(xué)習(xí)用通用版MCGS組態(tài)軟件實現(xiàn)機械手監(jiān)測系統(tǒng)控制。2 項目要求：1）機械手控制系統(tǒng)：當(dāng)按下啟動按鈕后，機械手下移至工件處夾緊工件攜工件上升右移至下一個工位上方下移至指定位置放下工件上移左移，回到初始位置，此過程反復(fù)循環(huán)執(zhí)行。2）機械手運動過程中，按下啟動按鈕，機械手停在當(dāng)前位置，再次按下啟動按鈕，機械手繼續(xù)運行

2、。3）機械手運動過程中，按下復(fù)位按鈕后，機械手馬上停止，并主動復(fù)位，回到初始位置，之后停止，不再循環(huán)。4）機械手退出復(fù)位狀態(tài)后，再按啟動按鈕，機械手重新開始循環(huán)操作。 3 項目實施： 3.1建立工程進入MCGSE組態(tài)環(huán)境軟件之后，單擊“用戶窗口”，“新建窗口”,則新建一個窗口0，此時界面如圖6.1所示。圖6.1右鍵點擊窗口選擇屬性將窗口名稱更名為機械手控制系統(tǒng)，如圖6.2所示。圖6.2再次新建一個窗口，命名為登陸界面，并將登陸界面設(shè)為啟動窗口。如圖6.3所示。圖6.33.2畫面制作3.2.1登陸界面設(shè)置1） 雙擊登陸界面進入窗口，點擊工具箱，選擇 “位圖”控件，右鍵裝載位圖，選擇bmp圖片，添

3、加背景如圖6.4所示。圖6.42) 選擇工具箱里的常用符號里的標(biāo)準(zhǔn)按鈕，制作出四個按鈕，雙擊按鈕，在基本屬性中分別更改按鈕名稱為用戶登錄、退出登錄、修改密碼、歡迎登陸，再分別更改文本顏色、邊線色、背景色。選擇用戶登錄按鈕，在屬性腳本程序中選擇按下腳本，輸入“!LogOn( )”，選擇退出登錄按鈕，在屬性腳本程序中選擇按下腳本，輸入“!LogOff( )”，選擇修改密碼按鈕，在屬性腳本程序中選擇抬起腳本，輸入“!ChangePassword( )”，選擇歡迎登陸按鈕，在操作屬性中選擇抬起功能，選擇打開用戶窗口為機械手控制系統(tǒng)。在工具箱中選擇標(biāo)簽，在文本內(nèi)容輸入中輸入自己的班級學(xué)號姓名 。設(shè)置成功

4、后如圖6.5所示。圖6.53）在工具欄選擇用戶權(quán)限管理，點擊進入，選擇新增用戶按鈕，輸入用戶名稱，設(shè)置密碼。如圖6.6所示。圖6.63.2.2機械手控制系統(tǒng)設(shè)置1）雙擊機械手控制系統(tǒng)進入窗口，點擊工具箱，選擇 “位圖”控件，右鍵裝載位圖，選擇bmp圖片，添加背景如圖6.7所示。圖6.72) 選擇工具箱常用符號里的常用圖符，選擇橫豎管道來排列設(shè)計出一個可以放置機械手的支架形狀圖，將其全部選中按鼠標(biāo)右鍵，在排列中選擇合成單元, 形成一體框圖。選擇機械臂上的軸承，畫出螺紋（可使用工具欄的直線或常用圖符的豎管道）如圖6.8所示。圖6.83）在工具箱里選擇插入元件，單擊其他選擇機械手，將其向右旋轉(zhuǎn)九十度

5、后安裝在機械臂上。如圖6.9所示。圖6.94）在機械手下面加個管道，以為機械手只能左右移動只能靠管道上下拿物塊。如圖6.10所示。 圖6.105）在工具箱中選擇矩形畫出操作臺于機械下方，繼續(xù)在工具箱常用符號中選擇立方體，放于操作臺上，之后右鍵屬性給上色。如圖6.11所示。 圖6.116）在工具箱里選擇插入元件，單擊指示燈選擇并安裝8個指示燈。如圖6.12所示。圖6.1210） 將8個指示燈分別命名為上移、下移、左移、右移、夾緊、放松、啟動、復(fù)位。如圖6.13所示。圖6.1311）在命名的8個指示燈分別雙擊左鍵連接方式表達式分別命名為上移燈、下燈移、左移燈、右移燈、啟動燈、復(fù)位燈、夾緊閥=1、夾

6、緊閥、啟動燈、復(fù)位燈。如圖6.14所示。圖6.1412）在工具箱里選擇倆個標(biāo)準(zhǔn)按鈕分別為啟動按鈕、復(fù)位按鈕?？梢允箼C械手運作和復(fù)位如圖6.15所示。圖6.1513）在啟動按鈕里屬性當(dāng)中腳本程序按下腳本內(nèi)輸入“左側(cè)=1、啟動燈=1”如圖6.16所示。圖6.1614）在復(fù)位按鈕里屬性當(dāng)中操作屬性抬起功能選擇數(shù)據(jù)對象值操作腳、清0、復(fù)位燈。如圖6.17所示。圖6.1715）用戶窗口屬性設(shè)置循環(huán)腳本循環(huán)時間為20、編輯后臺運行程序，如圖6.18所示 如圖6.1816）定義參數(shù)如圖6.19所示。圖6.1917）編輯機械手的變量如圖6.20所示如圖6.20點擊水平移動設(shè)置變量，表達式為水平移動、最大移動偏

7、移量為180、表達式的值為25。如圖6.21所示圖6.2118）在機械手下面的管道屬性里設(shè)置大小變化和水平移動。如圖6.22所示。圖6.2219）點擊物塊右鍵，屬性設(shè)置水平移動垂直移動可見度，使其可以跟機械手的管道移動，如圖6.23所示。圖6.2220）工具箱里的標(biāo)簽中設(shè)置時間，日期，系統(tǒng)運行，在其屬性中點擊顯示輸出如圖6.23所示圖6.2321）設(shè)置時間、日期和系統(tǒng)運行的參數(shù)。如圖6.24所示圖6.2422）設(shè)置一個按鈕命名為返回，在屬性設(shè)置中設(shè)置基本屬性、操作屬性。如圖6.25所示。圖6.253.3后臺代碼展示3.4運行結(jié)果4 項目小結(jié)： 通過本次實訓(xùn)使我加深了對組態(tài)軟件的了解提高了我的學(xué)習(xí)興趣，使我掌握和了解了組態(tài)軟件的基本操作，很多平時不懂的問題也在這次實訓(xùn)中得到了明確的答案，沒有弄懂的問題也得到了解決。機械手控制是通過具體的設(shè)計來實現(xiàn)本系統(tǒng)的功能，機械手具有啟動、復(fù)位、移動、抓、放等功能。我們可以通過啟動和復(fù)位按鈕來控制機械手的啟動和復(fù)位。機械手整個工程的組態(tài)工作包括定義環(huán)境的數(shù)據(jù)變量，動畫制作，控制流程的腳本程序的編寫來完成對機械手的控制。通過這次的實訓(xùn)，我發(fā)現(xiàn)了在機械手控制系統(tǒng)的制作中有很多問題需要我在今后注意，例如參數(shù)設(shè)置，如果設(shè)置不好會導(dǎo)致物體垂直移動時達不到理想