交流永磁伺服新技術(shù)趨勢(shì)

1、楊 明哈爾濱工業(yè)大學(xué)2017-02-24交流永磁伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)技術(shù)交流永磁伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)Outline二、主要應(yīng)用領(lǐng)域?qū)λ欧到y(tǒng)的技術(shù)需求一、伺服系統(tǒng)的組成與基本結(jié)構(gòu)三、伺服系統(tǒng)市場(chǎng)與技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀四、伺服系統(tǒng)未來技術(shù)發(fā)展方向3/45p 根據(jù)國標(biāo)GB/T 16439-2009 交流伺服系統(tǒng)通用技術(shù)條件定義，“交流伺服系統(tǒng)”是由交流伺服驅(qū)動(dòng)器、交流伺服電動(dòng)機(jī)和傳感三個(gè)部分組成。一、伺服系統(tǒng)的組成與基本結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)信號(hào)檢測(cè)技術(shù)信號(hào)檢測(cè)技術(shù)驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)電機(jī)本體設(shè)計(jì)電機(jī)本體設(shè)計(jì)魯棒控制、自適應(yīng)控制、魯棒控制、自適應(yīng)控制、參數(shù)自整定、預(yù)測(cè)控制、參數(shù)

2、自整定、預(yù)測(cè)控制、運(yùn)動(dòng)控制總線技術(shù)等運(yùn)動(dòng)控制總線技術(shù)等逆變器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、逆變器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、PWM調(diào)調(diào)制技術(shù)、電流控制策略、制技術(shù)、電流控制策略、死區(qū)等非線性因素補(bǔ)償技死區(qū)等非線性因素補(bǔ)償技術(shù)等術(shù)等環(huán)形磁鋼設(shè)計(jì)、環(huán)形磁鋼設(shè)計(jì)、斜極斜槽設(shè)計(jì)、斜極斜槽設(shè)計(jì)、無槽設(shè)計(jì)、制造無槽設(shè)計(jì)、制造工藝等工藝等位置檢測(cè)、電流檢測(cè)、電位置檢測(cè)、電流檢測(cè)、電壓檢測(cè)、溫度檢測(cè)、檢測(cè)壓檢測(cè)、溫度檢測(cè)、檢測(cè)延時(shí)補(bǔ)償及無位置傳感器延時(shí)補(bǔ)償及無位置傳感器驅(qū)動(dòng)技術(shù)等驅(qū)動(dòng)技術(shù)等伺伺服服控制器控制器功率單元功率單元負(fù)載負(fù)載反饋單元反饋單元控制指令伺服電機(jī)伺服電機(jī)4/45 Power ControlMotor DriveServo Amp

3、lifierDistributed Servo Control伺服系統(tǒng)的嵌套結(jié)構(gòu) 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由內(nèi)到外，按照控制方式可以分為轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)、速度控制伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由內(nèi)到外，按照控制方式可以分為轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)、速度控制系統(tǒng)、位置控制系統(tǒng)系統(tǒng)、位置控制系統(tǒng)(單機(jī)系統(tǒng)中往往簡稱為三環(huán)控制系統(tǒng)單機(jī)系統(tǒng)中往往簡稱為三環(huán)控制系統(tǒng))以及基于總線以及基于總線技術(shù)的集散化、分布式伺服控制系統(tǒng)技術(shù)的集散化、分布式伺服控制系統(tǒng)5/45Outline二、主要應(yīng)用領(lǐng)域?qū)λ欧到y(tǒng)的技術(shù)需求一、伺服系統(tǒng)的組成與基本結(jié)構(gòu)三、伺服系統(tǒng)市場(chǎng)與技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀四、伺服系統(tǒng)未來技術(shù)發(fā)展方向6/45二、主要應(yīng)用領(lǐng)域?qū)λ欧到y(tǒng)的技術(shù)需求核心功能

4、部件之一：核心功能部件之一：交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)p 高檔數(shù)控機(jī)床p 工業(yè)機(jī)器人通用伺服系統(tǒng)主軸電機(jī)伺服系統(tǒng)力矩電機(jī)伺服系統(tǒng)直線電機(jī)伺服系統(tǒng)通用伺服系統(tǒng)7/45高檔數(shù)控機(jī)床對(duì)高檔數(shù)控機(jī)床對(duì)通用伺服通用伺服驅(qū)動(dòng)及電機(jī)技術(shù)需求驅(qū)動(dòng)及電機(jī)技術(shù)需求機(jī)械諧振造成加工表面質(zhì)量下降機(jī)械諧振造成加工表面質(zhì)量下降傳動(dòng)間隙降低傳動(dòng)機(jī)構(gòu)精度傳動(dòng)間隙降低傳動(dòng)機(jī)構(gòu)精度諧振抑制諧振抑制傳動(dòng)間隙補(bǔ)償傳動(dòng)間隙補(bǔ)償智能化制造智能化制造遠(yuǎn)程服務(wù)遠(yuǎn)程服務(wù)自動(dòng)參數(shù)配置自動(dòng)參數(shù)配置網(wǎng)絡(luò)功能網(wǎng)絡(luò)功能8/45高檔數(shù)控機(jī)床對(duì)高檔數(shù)控機(jī)床對(duì)主軸主軸電機(jī)及驅(qū)動(dòng)技術(shù)需求電機(jī)及驅(qū)動(dòng)技術(shù)需求 高表面粗糙度、高效率高表面粗糙度、高效率 超高速切削超高

5、速切削 鈦合金、高溫合金等材料加工鈦合金、高溫合金等材料加工 納米級(jí)超精密加工納米級(jí)超精密加工 最高轉(zhuǎn)速最高轉(zhuǎn)速160000r/min 最大功率最大功率325kW 回轉(zhuǎn)精度回轉(zhuǎn)精度0.010.05m 9/45高檔數(shù)控機(jī)床對(duì)高檔數(shù)控機(jī)床對(duì)力矩力矩電機(jī)技術(shù)需求電機(jī)技術(shù)需求 超低速平滑回轉(zhuǎn)送進(jìn)超低速平滑回轉(zhuǎn)送進(jìn) 精確進(jìn)給精確進(jìn)給 高動(dòng)態(tài)響應(yīng)高動(dòng)態(tài)響應(yīng) 額定轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)矩4590Nm 轉(zhuǎn)矩波動(dòng)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)1.0% 過載倍數(shù)過載倍數(shù)1.910/45高檔數(shù)控機(jī)床對(duì)高檔數(shù)控機(jī)床對(duì)直線直線電機(jī)技術(shù)需求電機(jī)技術(shù)需求 汽車、汽車、IT產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)線產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)線 大型、超長行程高速加工中心大型、超長行程高速加工中心 航空航天制

6、造業(yè)整體構(gòu)件鏤空加工航空航天制造業(yè)整體構(gòu)件鏤空加工 精密、復(fù)雜模具制造精密、復(fù)雜模具制造 快進(jìn)快進(jìn)240m/min 加速度加速度5g 0.1m定位定位11/45伺服驅(qū)動(dòng)及電機(jī)適應(yīng)高檔數(shù)控機(jī)床關(guān)鍵技術(shù)伺服驅(qū)動(dòng)及電機(jī)適應(yīng)高檔數(shù)控機(jī)床關(guān)鍵技術(shù)伺服驅(qū)動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)及電機(jī)及電機(jī)高檔數(shù)高檔數(shù)控機(jī)床控機(jī)床在線參數(shù)辨識(shí)重復(fù)定位精度控制器參數(shù)自整定高功率密度傳動(dòng)消隙低定位轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)矩波動(dòng)諧振與抖動(dòng)抑制直線電機(jī)控制及防護(hù)電流環(huán)帶寬拓展主軸電機(jī)熱及振動(dòng)補(bǔ)償無超調(diào)快速響應(yīng)可靠性同步主軸寬恒功率調(diào)速總線接口規(guī)范直驅(qū)系統(tǒng)魯棒性網(wǎng)絡(luò)通信高速、高精度、高可靠性高速、高精度、高可靠性復(fù)合化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化、柔性化、綠色化復(fù)合化、智能

7、化、網(wǎng)絡(luò)化、柔性化、綠色化12/45高性能工業(yè)機(jī)器人對(duì)伺服系統(tǒng)的技術(shù)需求高性能工業(yè)機(jī)器人對(duì)伺服系統(tǒng)的技術(shù)需求p 兼容性強(qiáng)p 高速、高精度響應(yīng)p 多方式增強(qiáng)穩(wěn)定性 速度自適應(yīng) 位置速度前饋 實(shí)時(shí)計(jì)算慣量伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)作為工業(yè)機(jī)器人三大核心功能部件之一作為工業(yè)機(jī)器人三大核心功能部件之一p 故障診斷安全保護(hù)功能13/45高性能工業(yè)機(jī)器人對(duì)伺服系統(tǒng)的技術(shù)需求高性能工業(yè)機(jī)器人對(duì)伺服系統(tǒng)的技術(shù)需求p振動(dòng)抑制必須具備諧振抑制和定位末端抖動(dòng)抑制等高級(jí)功能振動(dòng)問題極大地振動(dòng)問題極大地制約了機(jī)器人加制約了機(jī)器人加工的效率，振動(dòng)工的效率，振動(dòng)抑制能力是高性抑制能力是高性能機(jī)器人的重要能機(jī)器人的重要標(biāo)志標(biāo)志14/4

8、5伺服驅(qū)動(dòng)及電機(jī)性能測(cè)試規(guī)范（新標(biāo)準(zhǔn)伺服驅(qū)動(dòng)及電機(jī)性能測(cè)試規(guī)范（新標(biāo)準(zhǔn)22項(xiàng)）項(xiàng)）p 交流伺服驅(qū)動(dòng)單元性能試驗(yàn)規(guī)范總則參數(shù)自整定機(jī)械諧振自動(dòng)抑制電流環(huán)、速度環(huán)及位置環(huán)帶寬p 主軸電動(dòng)機(jī)性能試驗(yàn)規(guī)范 總則 功率密度p 伺服電動(dòng)機(jī)性能試驗(yàn)規(guī)范 總則 齒槽力矩 過載能力p 直線電動(dòng)機(jī)性能試驗(yàn)規(guī)范 總則 推力 定位力 推力線性度及推力系數(shù) 推力波動(dòng) 初、次級(jí)磁吸力p 力矩電動(dòng)機(jī)性能試驗(yàn)規(guī)范 總則 連續(xù)堵轉(zhuǎn)電流 連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 峰值堵轉(zhuǎn)電流 峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 低速平穩(wěn)性 轉(zhuǎn)矩密度15/45伺服驅(qū)動(dòng)及電機(jī)性能測(cè)試平臺(tái)（伺服驅(qū)動(dòng)及電機(jī)性能測(cè)試平臺(tái)（33臺(tái)套）臺(tái)套）16/45Outline二、主要應(yīng)用領(lǐng)域?qū)λ欧到y(tǒng)

9、的技術(shù)需求二、主要應(yīng)用領(lǐng)域?qū)λ欧到y(tǒng)的技術(shù)需求一、伺服系統(tǒng)的組成與基本結(jié)構(gòu)一、伺服系統(tǒng)的組成與基本結(jié)構(gòu)三、伺服系統(tǒng)市場(chǎng)與技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀三、伺服系統(tǒng)市場(chǎng)與技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀四、伺服系統(tǒng)未來技術(shù)發(fā)展方向四、伺服系統(tǒng)未來技術(shù)發(fā)展方向17/45第一階段（2011年前）從2005年以來進(jìn)入高速發(fā)展時(shí)期，每年增長率超過25。在2009年由于整體經(jīng)濟(jì)環(huán)境不景氣增速下滑，但2010年迅速回彈，增長速度超過30%，在2011年相對(duì)去年來說增速有所回落。第二階段（2012-2014）進(jìn)入12年和13年，我國GDP增長繼續(xù)放緩，中國經(jīng)濟(jì)處于增速換擋、轉(zhuǎn)型升級(jí)的關(guān)鍵期，并且國際市場(chǎng)蕭條出口業(yè)務(wù)遭重創(chuàng)，在種種矛盾疊加之下，

10、伺服市場(chǎng)持續(xù)下滑第三階段（2015-2016）2015至2016年，伺服產(chǎn)品業(yè)績下滑嚴(yán)重，特別是2015年伺服主要應(yīng)用行業(yè)機(jī)床、輪胎機(jī)械、制藥機(jī)械等行業(yè)遭受大幅度下滑，導(dǎo)致伺服業(yè)績受創(chuàng)嚴(yán)重。三、伺服系統(tǒng)市場(chǎng)與技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀18/452015年伺服市場(chǎng)統(tǒng)計(jì)情況年伺服市場(chǎng)統(tǒng)計(jì)情況19/4519/2352015年伺服市場(chǎng)統(tǒng)計(jì)情況年伺服市場(chǎng)統(tǒng)計(jì)情況一、基本性能指標(biāo)一、基本性能指標(biāo)伺服驅(qū)伺服驅(qū)動(dòng)核心技術(shù)研究現(xiàn)狀術(shù)研究現(xiàn)狀以1馬力（750W）通用伺服系統(tǒng)為例：最高轉(zhuǎn)速：6000rpm（額定轉(zhuǎn)速2倍）最大轉(zhuǎn)矩：3.5倍額定轉(zhuǎn)矩碼盤分辨率：24Bit定位精度：1.2納米（導(dǎo)程20mm滾珠絲杠）響應(yīng)速度：速度環(huán)

11、3.1kHzn 日系：安川、三菱、松下、富士、三洋等n 歐系：西門子、博世力士樂、倫茨、elmo等n 國產(chǎn)：臺(tái)達(dá)、匯川、新時(shí)達(dá)、廣數(shù)、和利時(shí)、英威騰等21/45二、控制器參數(shù)自整定技術(shù)二、控制器參數(shù)自整定技術(shù)+=伺服驅(qū)伺服驅(qū)動(dòng)核心技術(shù)研究現(xiàn)狀術(shù)研究現(xiàn)狀參數(shù)自整定性能是衡量高檔伺服系統(tǒng)水平的最顯著標(biāo)志品牌品牌最新產(chǎn)品V90-7J4A6IS620慣量辨識(shí)*在線離線在線在線離線參數(shù)更新非實(shí)時(shí)非實(shí)時(shí)非實(shí)時(shí)非實(shí)時(shí)實(shí)時(shí)實(shí)時(shí)實(shí)時(shí)實(shí)時(shí)非實(shí)時(shí)非實(shí)時(shí)整定剛度HardHardSoftSoftSoft人為設(shè)置主流伺服品牌參數(shù)自整定性能對(duì)比主流伺服品牌參數(shù)自整定性能對(duì)比免調(diào)試免調(diào)試免調(diào)試功能安川是唯一具有此功能的品牌，

12、真正做到“黑匣子”功能，用戶無需設(shè)置任何參數(shù)，但用戶也完全不知其如何發(fā)揮作用安川系列產(chǎn)品性能對(duì)比安川系列產(chǎn)品性能對(duì)比24bit3.1KHz6000rpm350%免調(diào)整功能編碼器：17bit頻響：500Hz轉(zhuǎn)速：5000rpm轉(zhuǎn)矩：300%20bit1.6KHz6000rpm350%三菱系列產(chǎn)品性能對(duì)比三菱系列產(chǎn)品性能對(duì)比 J2J3J4JE編碼器分辨率17bit18bit24bit17bit速度響應(yīng)550Hz2.1KHz2.5KHz2.0KHz最大轉(zhuǎn)速(rpm)5000600060005000最大轉(zhuǎn)矩300%300%350%300%耐環(huán)境性能IP65IP65IP67IP6725/49松下系列產(chǎn)品

13、性能對(duì)比松下系列產(chǎn)品性能對(duì)比A3A4A5A6編 碼 器分辨率17bit17bit20bit23bit速度頻響500Hz1KHz2.3KHz3.2KHz最大轉(zhuǎn)速(rpm)5000500060006500最大轉(zhuǎn)矩300%300%300%350%耐環(huán)境性能IP65IP65IP67IP67體積減小，質(zhì)量減輕，并提升了最高轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速;提高響應(yīng)性，縮短調(diào)整時(shí)間;提高了整定性能，使調(diào)諧趨于簡單便利;提高了擴(kuò)展性，增加指令形式，擴(kuò)充匹配的電機(jī)種類.發(fā)展趨勢(shì):系列系列A4A5A6MSM 1KW4.5kg3.5kg2.8kgMSM 2KW6.5kg5.3kg5.6kgMDM 1KW6.8kg5.2kg4.6kgM

14、DM 2KW10.6kg8.0kg6.9kg25/45三、機(jī)械諧振抑制技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀三、機(jī)械諧振抑制技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 212131212eJ sKGsTJ J sJJKs 2231212eKGsTJ J sJJKs 2212KGsJ sKARFNTF212111122ARNTKffKJJJ26/45伺服驅(qū)伺服驅(qū)動(dòng)核心技術(shù)研究現(xiàn)狀術(shù)研究現(xiàn)狀27/45品牌最新系列最新系列-7MR-J4A6IP620簡單調(diào)諧機(jī)械共振抑制5個(gè)50-5000kHz陷波濾波器5個(gè)10-4.25kHz陷波濾波器5個(gè)50-5kHz陷波濾波器4個(gè)50-4kHz陷波濾波器末端振動(dòng)抑制2個(gè)1-100Hz濾波器2個(gè)1-100Hz濾波器4個(gè)

15、1-200Hz濾波器1個(gè)1-100Hz濾波器瞬時(shí)速度觀測(cè)外部擾動(dòng)觀測(cè)器間隙補(bǔ)償功能各各品牌機(jī)械諧振抑制功能對(duì)比品牌機(jī)械諧振抑制功能對(duì)比28/45機(jī)械振動(dòng)抑制末端抖動(dòng)抑制定位末端抖振與機(jī)械諧振定位末端抖振與機(jī)械諧振的的抑制效果抑制效果四、安全性能指標(biāo)四、安全性能指標(biāo)伺服驅(qū)伺服驅(qū)動(dòng)核心技術(shù)研究現(xiàn)狀術(shù)研究現(xiàn)狀安全轉(zhuǎn)矩截止 (STO)當(dāng)發(fā)生安全動(dòng)作要求時(shí)，切斷功率部分電源，使電動(dòng)機(jī)平穩(wěn)過渡到停止?fàn)顟B(tài)，確保人身安全安全停車1 (SS1)激活電動(dòng)機(jī)減速停車功能，一定延時(shí)后引發(fā)安全轉(zhuǎn)矩截止功能，從而使驅(qū)動(dòng)安全停車安全運(yùn)行停車(SOS)防止電機(jī)偏離預(yù)定的安全停止位置過遠(yuǎn)安全停車2 (SS2)電動(dòng)機(jī)速度達(dá)到某一

16、限定值時(shí)，啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)減速功能，在電動(dòng)機(jī)靜止或指定的延時(shí)后引發(fā)SOS功能安全速度限制 (SLS)防止電機(jī)超出特定的速度限值安全制動(dòng)控制 (SBC)提供一個(gè)安全輸出信號(hào)用來控制外部的制動(dòng)設(shè)備安全速度監(jiān)視 (SSM)輸出一個(gè)安全信號(hào)指示電機(jī)速度是否低于特定限值IEC 61800-5-2定義的伺服單元主要安全功能定義的伺服單元主要安全功能29/45品牌最新型號(hào)S110V90-7J4A6IS620STOSS1SS2SLSSBCSSM各品牌伺服驅(qū)動(dòng)器安全功能對(duì)比各品牌伺服驅(qū)動(dòng)器安全功能對(duì)比（注：“”表示需要外接安全模塊來實(shí)現(xiàn)此功能）30/45Outline二、主要應(yīng)用領(lǐng)域?qū)λ欧到y(tǒng)的技術(shù)需求一、伺服系統(tǒng)的

17、組成與基本結(jié)構(gòu)三、伺服系統(tǒng)市場(chǎng)與技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀四、伺服系統(tǒng)未來技術(shù)發(fā)展方向32/45驅(qū)-控一體化技術(shù)上位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制與電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)的融合上位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制與電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)的融合FPGA+ARM目前主流的控制器雙核結(jié)構(gòu)安川SigmaVII多核一體控制器FPGA ARM + 保持FPGA+ARM的運(yùn)算優(yōu)勢(shì)； 內(nèi)部總線，避免復(fù)雜外部接線，并且具有超高的通信速度； 有利于多軸運(yùn)動(dòng)軌跡控制精度的提高與振動(dòng)抑制能力的提升 有效地降低體積與成本多核一體控制芯片在伺服驅(qū)動(dòng)器上的優(yōu)勢(shì)32/4333/45驅(qū)-控一體化技術(shù)上位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制與電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)的融合上位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制與電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)的融合現(xiàn)階段網(wǎng)絡(luò)化結(jié)構(gòu)驅(qū)

18、控一體化技術(shù)結(jié)構(gòu)隨著多核芯片能力的提升，將伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)一體化集成在底層嵌入式系統(tǒng)當(dāng)中，可極大地降低系統(tǒng)集成復(fù)雜性、成本與體積；并且由于克服了總線通訊的延時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制整體性能也將得到極大地提升33/45寬禁帶半導(dǎo)體器件寬禁帶半導(dǎo)體器件在電機(jī)驅(qū)動(dòng)器當(dāng)中的應(yīng)用在電機(jī)驅(qū)動(dòng)器當(dāng)中的應(yīng)用p電力電子系統(tǒng)性能全面提升： 禁帶寬度(3Si) 高擊穿場(chǎng)強(qiáng)(10Si) 高溫可靠性(SiC 600) 高開關(guān)頻率(10Si)高壓領(lǐng)域高頻場(chǎng)合高溫應(yīng)用熔點(diǎn)熔點(diǎn)(1000)熱導(dǎo)率熱導(dǎo)率 (W/cm.)禁帶寬度禁帶寬度(eV)電場(chǎng)強(qiáng)度電場(chǎng)強(qiáng)度(MV/cm)電子飽和遷移率電子飽和遷移率(107cm/s)SiGaNS

19、iC寬禁帶半導(dǎo)體器件性能優(yōu)越且應(yīng)用廣泛，具有劃時(shí)代的意義！p寬禁帶半導(dǎo)體材料的優(yōu)勢(shì)：優(yōu)越的動(dòng)態(tài)性能優(yōu)越的動(dòng)態(tài)性能高溫高頻高溫高頻高功率密度高功率密度高效率高效率高穩(wěn)定性可靠性高穩(wěn)定性可靠性(SOA)小體積低成本小體積低成本35/45寬禁帶半導(dǎo)體器件寬禁帶半導(dǎo)體器件在電機(jī)驅(qū)動(dòng)器當(dāng)中的應(yīng)用在電機(jī)驅(qū)動(dòng)器當(dāng)中的應(yīng)用安川公司的研究人員使用繞組切換技術(shù)和SiC器件尺寸減少了尺寸減少了40%以上，且電機(jī)的整體控以上，且電機(jī)的整體控制效率可高達(dá)制效率可高達(dá)95%未來五年將是寬禁帶新型功率器件相關(guān)產(chǎn)業(yè)未來五年將是寬禁帶新型功率器件相關(guān)產(chǎn)業(yè)的上升期，研究基的上升期，研究基于于寬禁帶寬禁帶器器件件的電的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)驅(qū)

20、動(dòng)系統(tǒng)，有利于搶占未來市場(chǎng)的先機(jī)、取得技系統(tǒng)，有利于搶占未來市場(chǎng)的先機(jī)、取得技術(shù)引領(lǐng)地術(shù)引領(lǐng)地位位基于650V GaN HEMTs的三相逆變器裝置帶有DBM驅(qū)動(dòng)的逆變電路結(jié)構(gòu)圖36/45參數(shù)免調(diào)試技術(shù) 剛度設(shè)置 隨動(dòng)性 負(fù)載擾動(dòng) 振動(dòng)抑制p 在線慣量辨識(shí)自動(dòng)匹配適當(dāng)控制剛度p 位置指令前饋提高隨動(dòng)性p 負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)前饋?zhàn)饔锰岣呖箶_性p 軸矩?cái)_動(dòng)觀測(cè)負(fù)反饋抑制諧振37/45編碼器技術(shù)及其測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)p系列化高精度、高分辨率和高可靠性商用編碼器p編碼器性能檢測(cè)國家標(biāo)準(zhǔn)、技術(shù)與平臺(tái)全閉環(huán)伺服無(低分辨率)碼盤伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)簡易化全閉環(huán)優(yōu)勢(shì)： 具有很好的位置控制精度 易維護(hù)、更好的環(huán)境適應(yīng)性 低成本，電機(jī)軸端不需要安裝高精度碼盤家電數(shù)控機(jī)床激光加工設(shè)備視覺檢