工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用PPT課件

1、工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用主講人：顧老師edubot_www.irobot- 第01章 工業(yè)機器人概述 第02章 工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識 第03章 操作機 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 輔助系統(tǒng) 第07章 基本操作與基礎(chǔ)編程 第08章 工業(yè)機器人應(yīng)用 第09章 離線編程應(yīng)用 第10章 工業(yè)機器人新時代第2章 工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識（3）第06課時：2.2基本術(shù)語學(xué)習(xí)目標：熟悉工業(yè)機器人的基礎(chǔ)術(shù)語網(wǎng)址：www.irobot-郵箱：edubot_工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用第2章：工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識網(wǎng)址：www.irobot-郵箱：edubot_課時工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用第2章：工業(yè)機器

2、人的基礎(chǔ)知識062.2基本術(shù)語運動軸 又稱本體軸，是指機器人操作機的機械臂運動軸。機器人軸 使機器人移動的軸的總稱，主要指行走軸?；S 除機器人軸、基座軸以外的軸的總稱，使工件、工裝夾具翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)的軸。工裝軸網(wǎng)址：www.irobot-郵箱：edubot_課時工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用第2章：工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識062.2基本術(shù)語Tool Center Point，TCP，機器人系統(tǒng)的控制點，出廠時默認于最后一個運動軸或連接法蘭的中心。工具中心點TCPTCP出廠默認有工具更多免費資源網(wǎng)址：www.irobot-郵箱：edubot_課時工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用第2章：工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識062.

3、2基本術(shù)語12346關(guān)節(jié)坐標系5EDUBOT-PUMA 560ABB-IRB120123456網(wǎng)址：www.irobot-郵箱：edubot_課時工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用第2章：工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識062.2基本術(shù)語 大地坐標系是建立在工作單元或工作站中的固定坐標系，如圖中的坐標系O0-X0Y0Z0，用于確定若干個機器人或外軸移動的機器人的位置。 在默認情況下，一般大地坐標系與基坐標系是重合的。大地坐標系X0Y0O0Z0網(wǎng)址：www.irobot-郵箱：edubot_課時工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用第2章：工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識062.2基本術(shù)語 基坐標系也稱直角坐標系，其原點一般定義在機器人安裝面

4、與第一轉(zhuǎn)動軸的交點處，X軸向前，Z軸向上，Y軸按右手規(guī)則確定，如右圖中坐標系O1-X1Y1Z1?；鴺讼礪YXX1Y1O1Z1O網(wǎng)址：www.irobot-郵箱：edubot_課時工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用第2章：工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識062.2基本術(shù)語 工 具 坐 標 系 （ T o o l Control Frame，TCF）的原點定義在TCP點，并且假定工具的有效方向為Z軸（有些機器人廠商將工具的有效方向定義為X軸），而X軸、Y軸由右手規(guī)則確定，如圖中的坐標系O2-X2Y2Z2。工具坐標系X2Y2O2Z2TCP網(wǎng)址：www.irobot-郵箱：edubot_課時工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用第2章：工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識062.2基本術(shù)語 工件坐標系又稱用戶坐標系，是以基坐標系為參考，在工件或工作臺上建立的坐標系，如圖中的坐標系O3-X3Y3Z3。 工件坐標系優(yōu)勢：當機器人運行軌跡相同