工業(yè)機器人操作指南

1、工業(yè)機器人應用機器人示教單元使用1 .示教單元的認識2 .使用示教單元調(diào)整機器人姿勢2.1 在機器人控制器上電后使用鑰匙將 MODEF關打到“ MANUALL位置，雙手 拿起，先將示教單元背部的“ TB ENABLE按鍵按下。再用手將“ enable ”開關扳 向一側(cè)，直到聽到一聲“卡嗒”為止。然后按下面板上的“ SERVO鍵使機器人伺 服電機開啟，此時“ F3”按鍵上方對應的指示燈點亮。2.2 按下面板上的“ JOG鍵，進入關節(jié)調(diào)整界面，此時按動 J1-J6關節(jié)對應 的按鍵可使機器人以關節(jié)為運行。按動“OVRD”和“ OVRD”能分別升高和降低運行機器人速度。各軸對應動作方向好下圖所示。當運

2、行超出各軸活動范圍時 發(fā)出持續(xù)的“嘀嘀”報警聲。2.3 按 “F1”、“F2”、”由“三軸直交M整'J5軸可分別進行“直交調(diào)整”、“TOOL調(diào)整”、口下各圖所示：軸進T-900IN-900 rT-901'T-903'OUT-905'和“02'和“J6ffl _2.4 在手動運行模式下按“ HAN控麻U界面。在機器人本體內(nèi)部設計有四組雙作用電磁閥控制電路， 相應的還有八路輸入信號 用。按鍵 按鍵按鍵 按鍵“+C 和”-C”“+B” 和“-B”“+A” 和“- A“+Z” 和“Z”對應“oUt-對應“ O對應“ OUT-9在氣源接通后按下“-07進行控制，與

3、之*I/O-41號可在程序中進行調(diào)+對應 “ OUT-906'和 " OUT-907'C”鍵，X拉£ “ OUT-901”輸出信號，控制電磁閥動作3.1先按照實訓J1：0.00J2: -90.00 J3:170.00 J4:0.00“+CF1a使手爪夾緊，對應的手爪夾緊磁性傳感器點亮， 輸入信號到“IN-900 ”；按下 鍵，對應“ OUT-900'輸出信號，控制電磁閥動作使手爪張開。對應的手爪張開磁IN-901性傳感器點亮，輸入信號到“3 .使用示教單元設置坐標點 2的內(nèi)容將機器人以關節(jié)調(diào)整模式將各關節(jié)調(diào)整到如下所列:J5:0.00J6:0.003

4、.1 先按“FUNCTION功能鍵，再按“ F4”鍵退出調(diào)整界面。然后按下“鍵進入MENU面中。此時共有個5項目可選，可使用右側(cè)的“t” 、”和鍵移動光標到相應的選項，然后按下“EXE?鍵進入選項。或者按面板上的數(shù)字鍵直接進入相應的選項中。在此按“1.FILE/EDIT ”鍵進入文件 /編輯界面。3.2 在進入FILE/EDIT界面后先選擇需進行編輯的程序，再按下“ F2”鍵進 入（位置點POS.）編輯界面，再按下“ F2”鍵對應的“ POSI.”進入位置點編輯界 面。分別按動“ F3”和“F4”鍵，對應的功能是“ Prve”和“Next”，可向前或向 后選擇程序中所有的位置點，在此操作時選擇

5、 P0點。3.3 按下“ F2”鍵進行“ TEACH示教，此時有確定對話框進行 YES/N餓擇， 按“F1”選擇YES進行保存。至此程序中對應的 P0位置點已經(jīng)確定。按操作可對 程序中其它位置點進行示教保存。4 . 使用示教單元修改、編輯程序4.1 以樣例程序TTT6為例，分別將第37段程序Dly 0.9修改為Dly1.2、第 46 段程序 Mvs p1 修改為Mov p1。4.2 按照3.2的操作步驟進入FILE/EDIT界面。4.3 先選擇需進行編輯的程序 TTT6,再按下“ F1”鍵進入（程序PROGRAM扁 輯界面，畫面顯示出選擇的程序。按右側(cè)的、“廠鍵移動光標選擇的程序 段 37（若

6、程序中有中文注釋時會以日文方式顯示，對程序執(zhí)行無影響）。4.4 按“F1”鍵進入編輯界面對程序段進行修改，此時光標在“3”字處閃，表示此字符可進行修改。按“一”和鍵可移動光標，連續(xù)按”鍵 10次 后光標移動到“ 0”字后面，再按“ CLEAR鍵可清除光標前面的字符，按動 4次 后將“0.5”清除，再分別按下數(shù)字鍵“ 1”、“.” “2”，最后按下“ EXE鍵完成此 程序段的修改。4.5 選擇程序段46并進入編輯界面，按“CHARACTEF®切換為字母輸入方式（顯示ABC為字母輸入方式，顯示123為數(shù)字輸入方式）,移動光標到“ v”處并 按 “ CLEAR” 鍵將其清除，再按數(shù)字鍵“

7、6”， 按一次輸入為“ M”， 按二次輸入為“ N”，多次按下可在" O'、"M'、"n"、“o”之間切換，在輸入“O后再按”鍵， 選擇字符“ s"，按“CLEAR鍵將其清除，再按三次數(shù)字鍵“ 8"，修改字符為“ V”。 最后按“ EXE鍵程序段修改為“ 46 MOV P1”5 . 使用示教單元設置原位值5.1 當機器人本體經(jīng)過碰撞或者更換過電池后，各伺服電機絕對編碼器的數(shù)值會發(fā)生改變，與之對應的坐標點會偏移或者出現(xiàn)錯誤，此時可以通過重新輸入編 碼器坐標數(shù)值進行校正。5.2 每臺機器人的編碼器數(shù)值表在樣例程序中以注釋的

8、方式列出；也可以打開機器人后蓋，在蓋板上找到。5.3 按照3.2實訓I內(nèi)容進入MENU面中，按“ 4.ORIGIN/BRK”鍵進入界面。5.4 按數(shù)字鍵“1”進入“ 1.ORGIGIN'界面。5.5 按數(shù)字鍵“1”進入“ 1.DATA'界面。5.6 根據(jù)表格中的數(shù)據(jù)分別進行輸入，字母與數(shù)字的切換使用“CHARACTE” R鍵，在字母模式下連續(xù)按動“1（） ”鍵，可在符號 、“（”、“）”、“”“、"”、“：”、“；”、“¥”、“？”之間進行切換；連續(xù)按動" -='鍵，可在符號“ 、“=”、“+”、“-”、“*”、 “ /”、 “<”、

9、“>”之間進行切換；連續(xù)按動“.,%”鍵，可在符號“, ”、“%”、“#”、 “ $”、 “! ”、“&”、“ _”、“ . ”之間進行切換。5.7 數(shù)據(jù)全部輸入后按“ EXE進行保存，在對話窗口中按“ F1”選YES進行確認。5.8 以上方式恢復為出廠數(shù)據(jù)，若以其它方式還原，不能保證運行時的各位置點與程序中設置的相同。詳盡使用說明請參考三菱機器人進修教程二 機器人軟件使用1 . 機器人軟件的認識1.1 安裝完“ RTToolBox2 Chinese Simplified ”后可雙擊桌面圖標運行軟件。或點擊“開始”“所有程序” “" MELSOFApplication

10、” “ " RTToolBox2 Chinese Simplified ”。軟件打開后界面如下圖所示：1.2 點擊菜單“工作區(qū)”中的打開，彈出如下圖所示對話框，點擊“參照”選擇程序存儲的路程，然后選中樣例程序“ robt ”，再點擊“ OK'鍵。程序打開后界面如下所示：2 . 工程的修改2.1 程序修改：打開樣例工程后在程序列表中直接修改。2.2 位置點修改：在位置點列表中選中位置點，再點擊“變更”，在彈出的畫面中可以直接在對應的軸數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)據(jù)，或者點擊“當前位置讀取”，自動將各軸的當前位置數(shù)據(jù)填寫下來，點擊“OK鍵后將位置數(shù)據(jù)進行保存。3 在線操作3.1 在工作區(qū)中右擊

11、“ RC1'” "工程的編輯”，“工程編輯”畫面如右下圖所示。3.2 在“通信設定”中選擇“ TCP/IP”方式，再點擊“詳細設定”，在“ IP地址” 中輸入機器人控制的IP 地址 （控制器的IP 地址可在控制器上電后按動“ CHNGDISP”鍵，直到顯示“ No Message?'時再按“ UF鍵，此時顯示出控制器的IP地址） 。同時設置計算機的IP 的地址在同一網(wǎng)段內(nèi)且地址不沖突。3.3 在菜單選項中點擊“在線”“在線”，在“工程的選擇”畫面中選擇要連接在線的工程后點擊“ OK鍵進行確定。3.4 連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標會改變。3.5 在工作區(qū)中雙

12、擊工程“ RC1'中 “在線”中的“ RV-3SCJ,出現(xiàn)如右下圖示的監(jiān)視窗口。3.6 在工具條點擊 “面板的顯示”， 監(jiān)視窗口左側(cè)會顯示右下圖所示的側(cè)邊欄。按“ZOOM邊的上升、下降圖標可對窗口中的機器人圖像進行放大、縮??；按動“ X 軸” 、 “ Y 軸” 、 “ Z 軸”邊上的上升、下降圖標可對窗口中的機器人圖像沿各軸 旋轉(zhuǎn)。4 建立工程4.1 點擊菜單“工作區(qū)”“新建”，在“工作區(qū)所在處”點擊“參照”選擇 工程存儲的路徑，在“工作區(qū)名”后輸入新建工程的名稱，最后點擊“ OK完成。4.2 在“工程編輯”界面中“工程名”后輸入自定義的工程名字4.3 在“通信設定”中的“控制器”中選

13、擇為“ CRnD-700,在“通信設定” 中選擇當前使用的方式，若使用網(wǎng)絡連接，請選擇為“ TCP/IP”并在“詳細設定” 中填寫控制器IP 地址。4.4 在 “機種名”中點擊 “選擇” 鍵， 在菜單中選擇“ RV-3SD”， 最后點擊 “ OK”保存參數(shù)。4.5 在“工作區(qū)”工程“ RC1”下的“離線”“程序”上右鍵點擊，在出現(xiàn)的菜單中點擊“新建”，彈出的“新機器人程序”畫面中的“機器人程序”后面輸入程序名。最后點擊“ OK'鍵完成。4.6 完成程序的建立后，彈出如下圖所示的程序編輯畫面，其中上半部分是程序編輯區(qū)，下半部分是位置點編輯區(qū)。4.7 在程序編輯區(qū)的光標閃動處可以直接輸入程

14、序命令，或在菜單 “工具” 中選擇并點擊“指令模板”，在“分類”中選擇指令類型，然后在“指令”中選擇合適的指令，從“模板”中可以看到該指令的使用樣例。下方的“說明”欄中有此指令的使用簡單說明，選中指令后點擊“插入模板”或雙擊指令都能將指令自動 輸入到程序編輯區(qū)。3.8 指令輸入完成后，在位置點編輯區(qū)點擊“追加”，增加新位置點，在“位置數(shù)據(jù)的編輯”界面上和“變量名”后輸入與程序中相對應的名字，對“類型”進行選擇，默認為“直交型”。如編輯時無法確定具體數(shù)值，可點擊“OK'鍵先完成變量的添加，再用示教的方式進行編輯。3.9 完成編輯后的程序如下圖所示。此程序運行后將控制機器人在兩個位置點之間

15、循環(huán)移動。在各指令后以“”開始輸入的文字為注釋，有助于對程序的理解和記憶，符號“”在半角英文標點輸入下才有效 , 否則程序會報錯。3.10 點擊工具條中的圖標“保存”對程序進行保存，再點擊圖標“模擬”，進入模擬仿真環(huán)境。3.11 在工作區(qū)中增加“在線”部分和一塊模擬操作面板。在“在線”“程序”上右擊，點中“程序管理”，在彈出的“程序管理”界面中的“傳送源”中選擇“工程”并選中工程，在“傳送目標”中選擇“機器人”，點擊下方的“復制”鍵，將工程內(nèi)的“text.prg ”工程復制到模擬機器人中；點擊“移動”則將傳送源中的程序剪切到傳送目標中；點擊“刪除”將傳送源或傳送目標內(nèi)選中的程序刪除；點擊“名字

16、的變更”可以改變選中程序的名字。最后點擊“關閉”結(jié)束操 作。3.12 雙擊在“工作區(qū)”的工程“ RC1'” “在線”-“程序”下的“ TXET, 打開程序；雙擊在“工作區(qū)”的工程“RC1'” “在線”下的“ RV-3SD?,打開仿真機器人監(jiān)視畫面。在模擬操作面板上點擊“JOG兼作”按鈕，將操作模式選擇為“直交”。在位置點編輯區(qū)先選中“ P0”，再點擊“變量”，然后在“位置數(shù)據(jù)的編 輯”中點擊“當前位置讀取”，將此位置定義為P0點。點擊各軸右側(cè)的“”、 “ +”按鈕對位置進行調(diào)整，完成后將位置定義為P1 點。完成后進行保存。3.13 選中在“工作區(qū)”的工程“ RC1'”

17、“在線”-“程序”下的“TXET點擊右鍵，選擇“調(diào)試狀態(tài)下的打開”，此時模擬操作面板各如下圖所示。點擊“OVRD右側(cè)的上、下調(diào)整按鍵調(diào)節(jié)機器人運行速度，并在中間的顯示框內(nèi)顯示。點擊“單步執(zhí)行”內(nèi)的“前進”鍵，使程序單步執(zhí)行，點擊“繼續(xù)執(zhí)行”則程序連續(xù)運行。同時程序編輯欄中有黃色三角箭頭指示當前執(zhí)行步位置。3.14 運行中出現(xiàn)錯誤時，會在狀態(tài)右側(cè)的顯示框內(nèi)閃現(xiàn) “警告 報警號XXXX”，同時機器人伺服關閉。點擊“報警確認”彈出報警信號說明，點擊“復位”內(nèi)的“報警” 按鍵可以清除報警。根據(jù)報警信息修改程序相關部分，點擊 “伺服ON/OFF”按鍵后重新執(zhí)行程序。3.15 對需要調(diào)試的程序段，可以在“

18、跳轉(zhuǎn)”內(nèi)直接輸入程序段號并點擊圖標直接跳轉(zhuǎn)到指定的程序段內(nèi)運行。3.16 在調(diào)試時如要使用非程序內(nèi)指令段可點擊“直接執(zhí)行”，在“指令”中輸入新的指令段后點擊 “執(zhí)行” 。 以此程序為例，先輸入 MOVP0 執(zhí)行， 再輸入 MVSP1執(zhí)行，觀察機器人運行的動作軌跡。為了比較“ MOV和" MVS指令的區(qū)別，重 新輸入MOV P0執(zhí)行，再輸入 MOV P1執(zhí)行，觀察機器人運行的動作軌跡與上執(zhí) 行 MVSP1 指令時不同之處。在“歷史”欄中將保存輸入過指令，可直接雙擊其中一條后執(zhí)行。按“清除”按鍵將記錄的歷史指令進行清除。3.17 仿真運行完成后點擊在線程序界面關閉的按鈕并保存工程。然后將

19、修改過的程序通過“工程管理”復制并覆蓋到原工程中。3.18 點擊工具條上的“在線”圖標，連接到機器人控制器。之后的操作與模擬操作時相同，先將工程文件復制到機器人控制器中，再調(diào)試程序。詳盡的使用說明請參考機器人手冊。三 機器人常用控制指令1. Mov 關節(jié)插補動作指令以上圖為例，抓手先移動到P1點，再移動到P2點50mmk方處，然后移動到P2處，接著移動到 P3后方100mm處，再移動到P3處，最后回到P3后方100mm 處，若動作軌跡如上圖所示則使用關節(jié)插補動作指令，相應程序如下：MOV P1MOV P2， -50MOV P2MOV P3， -100MOV P3MOV P3， -100 END

20、2. Mvs 直線插補動作指令以上圖為例，抓手先移動到P1點，再移動到P2點50mmk方處，然后移動到P2處，接著移動到 P3后方100mm處，再移動到P3處，最后回到P3后方100mm 處，若動作軌跡如上圖所示則使用直線插補動作指令，相應程序如下：MVS P1MVS P2， -50MVS P2MVS P3， -100MVS P3MVS P3， -100END3. Accel 加、減速控制指令Accel 將移動速度時的加、減速度，以對最高速度的比例（%）指定例：Accel加減速全部以100%設定。Accel 60 ， 80 加速度以60%，減速度以80%設定。Ovdr 速度控制指令Ovdr 將

21、在程序全體的動作速度，以對最高速度的比例（%）指定。例：Ovdr 50關節(jié)插補、直線插補、圓弧插補動作都以最高速度的50%設定。4. Dly 定時器指令Dly 執(zhí)行定時器，以100ms為單元。例：Dly 1.0 定時1 秒。5. Hopen 、 Hclose抓手控制指令Hopen 打開抓手。Hclose 關閉抓手。例：Hopen 1打開1 號抓手。Hclose 1關閉 1 號抓手。6. Pallet排列運算指令Def plt 定義使用PalletPlt用運算求得Pallet 上的指定位置。例：Def plt 1 ， P1， P2， P3， P4， 4， 3， 1 定義在指定托盤號碼1，有起點=

22、P1、終點A= P2、終點B=P3對角點=P4的4點地方，個數(shù) A=4層、個數(shù)B=3 列的合計12個（4*3）的作業(yè)位置，用托盤模型=1 （Z字型）進行運算（2=同方向）。P0=（Plt 1 , 5）運算托盤號碼1的第5個位置為P0位置點。在實訓設備上的庫架為3*3 共 9 個倉位，對應各位置點如下設置：P4P15P5P12P13P141.Def plt 1， P2，2.Def plt 1， P2，3.Def plt 1， P2，4.Def plt 1， P11，5.Def plt 1， P2，6.Def plt 1， P2，7.Def plt 1， P12，8.Def plt 1， P2，9.Def plt 1， P2，10.Def plt 1， P2，1