第二章機(jī)器人的應(yīng)用ppt課件

1、機(jī)器人技術(shù)導(dǎo)論機(jī)器人技術(shù)導(dǎo)論 第二章第二章 機(jī)器人的機(jī)器人的應(yīng)用應(yīng)用 任課：邵萌任課：邵萌交通與機(jī)械工程學(xué)院交通與機(jī)械工程學(xué)院 機(jī)電教研室機(jī)電教研室機(jī)器人的大腦機(jī)器人的大腦 機(jī)器人要模仿人的一部分行為特征，機(jī)器人要模仿人的一部分行為特征，自然應(yīng)該具有人腦的一部分功能。機(jī)器人自然應(yīng)該具有人腦的一部分功能。機(jī)器人的大腦就是我們所熟悉的電腦。但是光有的大腦就是我們所熟悉的電腦。但是光有電腦發(fā)號(hào)施令還不行，最基本的還得給機(jī)電腦發(fā)號(hào)施令還不行，最基本的還得給機(jī)器人裝上各種感覺(jué)器官。器人裝上各種感覺(jué)器官。 機(jī)器人必須有機(jī)器人必須有“手手”，這樣它才能根據(jù)電腦發(fā)出的，這樣它才能根據(jù)電腦發(fā)出的“命命令動(dòng)作。令

2、動(dòng)作?！笆植粌H是一個(gè)執(zhí)行命令的機(jī)構(gòu)，它還應(yīng)該具有手不僅是一個(gè)執(zhí)行命令的機(jī)構(gòu)，它還應(yīng)該具有識(shí)別的功能，這就是我們通常所說(shuō)的識(shí)別的功能，這就是我們通常所說(shuō)的“觸覺(jué)觸覺(jué)”。由于動(dòng)物和人。由于動(dòng)物和人的聽(tīng)覺(jué)器官和視覺(jué)器官并不能感受所有的自然信息，所以觸覺(jué)的聽(tīng)覺(jué)器官和視覺(jué)器官并不能感受所有的自然信息，所以觸覺(jué)器官就得以存在和發(fā)展。動(dòng)物對(duì)物體的軟，硬，冷，熱等的感器官就得以存在和發(fā)展。動(dòng)物對(duì)物體的軟，硬，冷，熱等的感覺(jué)就是靠的觸覺(jué)器官。在黑暗中看不清物體的時(shí)候，往往要用覺(jué)就是靠的觸覺(jué)器官。在黑暗中看不清物體的時(shí)候，往往要用手去摸一下，才能弄清楚。大腦要控制手，腳去完成指定的任手去摸一下，才能弄清楚。大腦要

3、控制手，腳去完成指定的任務(wù)，也需要由手和腳的觸覺(jué)所獲得的信息反饋到大腦里，以調(diào)務(wù)，也需要由手和腳的觸覺(jué)所獲得的信息反饋到大腦里，以調(diào)節(jié)動(dòng)作，使動(dòng)作適當(dāng)。因而，我們給機(jī)器人裝上的手應(yīng)該是一節(jié)動(dòng)作，使動(dòng)作適當(dāng)。因而，我們給機(jī)器人裝上的手應(yīng)該是一雙會(huì)雙會(huì)“摸的、有識(shí)別能力的靈巧的摸的、有識(shí)別能力的靈巧的“手手”。機(jī)器人的手機(jī)器人的手 機(jī)器人的手一般由方形的手掌和機(jī)器人的手一般由方形的手掌和節(jié)狀的手指組成。為了使它具有觸覺(jué)，節(jié)狀的手指組成。為了使它具有觸覺(jué)，在手掌和手指上都裝有帶有彈性觸點(diǎn)在手掌和手指上都裝有帶有彈性觸點(diǎn)的觸敏元件如靈敏的彈簧測(cè)力計(jì)）。的觸敏元件如靈敏的彈簧測(cè)力計(jì)）。如果要感知冷暖，還

4、可以裝上熱敏元如果要感知冷暖，還可以裝上熱敏元件。當(dāng)觸及物體時(shí)，觸敏元件發(fā)出接件。當(dāng)觸及物體時(shí)，觸敏元件發(fā)出接觸信號(hào)，否則就不發(fā)出信號(hào)。在各指觸信號(hào)，否則就不發(fā)出信號(hào)。在各指節(jié)的連接軸上裝有精巧的電位器一節(jié)的連接軸上裝有精巧的電位器一種利用轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)改變電路的電阻因而輸種利用轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)改變電路的電阻因而輸出電流信號(hào)的元件），它能把手指的出電流信號(hào)的元件），它能把手指的彎曲角度轉(zhuǎn)換成彎曲角度轉(zhuǎn)換成“外形彎曲信息外形彎曲信息”。把外形彎曲信息和各指節(jié)產(chǎn)生的把外形彎曲信息和各指節(jié)產(chǎn)生的“接接觸信息一起送入電子計(jì)算機(jī)，通過(guò)觸信息一起送入電子計(jì)算機(jī)，通過(guò)計(jì)算就能迅速判斷機(jī)械手所抓的物體計(jì)算就能迅速判斷機(jī)械手所抓

5、的物體的形狀和大小。的形狀和大小。 如今，機(jī)器人的手已如今，機(jī)器人的手已經(jīng)具有了靈巧的指，腕，經(jīng)具有了靈巧的指，腕，肘和肩胛關(guān)節(jié)，能靈活自肘和肩胛關(guān)節(jié)，能靈活自如的伸縮擺動(dòng)，手腕也會(huì)如的伸縮擺動(dòng)，手腕也會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)彎曲。通過(guò)手指上的轉(zhuǎn)動(dòng)彎曲。通過(guò)手指上的傳感器還能感覺(jué)出抓握的傳感器還能感覺(jué)出抓握的東西的重量，可以說(shuō)已經(jīng)東西的重量，可以說(shuō)已經(jīng)具備了人手的許多功能。具備了人手的許多功能。 目前，意大利科學(xué)家最新研制一種機(jī)器人皮膚，可靈敏地感目前，意大利科學(xué)家最新研制一種機(jī)器人皮膚，可靈敏地感應(yīng)到應(yīng)到1克重物體的壓力?？酥匚矬w的壓力。 這種最新機(jī)器人皮膚是由三角狀柔性印刷電路板構(gòu)成，它的這種最新機(jī)器人皮膚

6、是由三角狀柔性印刷電路板構(gòu)成，它的作用相當(dāng)于傳感器，能夠覆蓋在機(jī)器人表面。每個(gè)三角狀柔性作用相當(dāng)于傳感器，能夠覆蓋在機(jī)器人表面。每個(gè)三角狀柔性印刷電路板的邊長(zhǎng)各印刷電路板的邊長(zhǎng)各3厘米，并包含厘米，并包含12個(gè)電容銅觸點(diǎn)。一層硅橡個(gè)電容銅觸點(diǎn)。一層硅橡膠層作為間距位于電路板和外層合力纖維之間，該橡膠層在每膠層作為間距位于電路板和外層合力纖維之間，該橡膠層在每個(gè)電路板的電容銅觸點(diǎn)上都有相對(duì)個(gè)電路板的電容銅觸點(diǎn)上都有相對(duì)應(yīng)的銅觸點(diǎn)。外層合力纖維層和柔應(yīng)的銅觸點(diǎn)。外層合力纖維層和柔性印刷電路板正反兩面都帶有壓力性印刷電路板正反兩面都帶有壓力感應(yīng)電容器。經(jīng)測(cè)試這種機(jī)器人皮感應(yīng)電容器。經(jīng)測(cè)試這種機(jī)器人皮

7、膚的每個(gè)柔性印刷電路板可感應(yīng)到膚的每個(gè)柔性印刷電路板可感應(yīng)到重量重量1克物體的壓力，同時(shí)它也是克物體的壓力，同時(shí)它也是半傳導(dǎo)基礎(chǔ)的溫度傳感器。半傳導(dǎo)基礎(chǔ)的溫度傳感器。 工業(yè)機(jī)器人手部的作用與分類(lèi)工業(yè)機(jī)器人手部的作用與分類(lèi)（1 1作用：機(jī)器人的手部又稱(chēng)為末端執(zhí)行器，它作用：機(jī)器人的手部又稱(chēng)為末端執(zhí)行器，它是機(jī)器人直接用于抓取和握緊或吸附工件或操是機(jī)器人直接用于抓取和握緊或吸附工件或操持專(zhuān)用工具如噴槍、扳手、砂輪、焊槍等進(jìn)行持專(zhuān)用工具如噴槍、扳手、砂輪、焊槍等進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝操作的部件，它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的最前端。于機(jī)器人手臂的最前端。（2

8、 2分類(lèi)：根據(jù)機(jī)器人手部的工作原理不同，大分類(lèi)：根據(jù)機(jī)器人手部的工作原理不同，大致可分為以下幾類(lèi)：致可分為以下幾類(lèi)：機(jī)械夾持式手機(jī)械夾持式手吸附式手吸附式手專(zhuān)用手專(zhuān)用手靈巧手靈巧手1 1、機(jī)械夾持式、機(jī)械夾持式（1 1組成組成 機(jī)械夾持式手由手指或手爪）、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳機(jī)械夾持式手由手指或手爪）、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及連接與支承元件組成，它通過(guò)手指的開(kāi)、合動(dòng)機(jī)構(gòu)及連接與支承元件組成，它通過(guò)手指的開(kāi)、合動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的夾持操作。動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的夾持操作。 （2 2分類(lèi)分類(lèi)按手爪的運(yùn)動(dòng)方式分為回轉(zhuǎn)型和平移型。按手爪的運(yùn)動(dòng)方式分為回轉(zhuǎn)型和平移型。按夾持工件的方式分為外夾式和內(nèi)撐式。按夾持工件的方式分為外

9、夾式和內(nèi)撐式。按驅(qū)動(dòng)方式分為電動(dòng)、液動(dòng)、氣動(dòng)和彈性力驅(qū)動(dòng)。按驅(qū)動(dòng)方式分為電動(dòng)、液動(dòng)、氣動(dòng)和彈性力驅(qū)動(dòng)。 （3 3典型結(jié)構(gòu)典型結(jié)構(gòu)彈性力手彈性力手 彈性力手的特點(diǎn)是其彈性力手的特點(diǎn)是其夾持工件的抓力是由彈性?shī)A持工件的抓力是由彈性元件提供的，不需要專(zhuān)門(mén)元件提供的，不需要專(zhuān)門(mén)的驅(qū)動(dòng)裝置，在抓取工件的驅(qū)動(dòng)裝置，在抓取工件時(shí)需要一定的壓入力，而時(shí)需要一定的壓入力，而在取下時(shí)，則需要一定的在取下時(shí)，則需要一定的拉力。拉力?；剞D(zhuǎn)型手回轉(zhuǎn)型手 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)形式是機(jī)器人機(jī)械回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)形式是機(jī)器人機(jī)械夾持式手最基本的形式，常用的夾持式手最基本的形式，常用的機(jī)構(gòu)有：機(jī)構(gòu)有：楔塊杠桿式楔塊杠桿式 楔塊杠桿式回轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)楔

10、塊杠桿式回轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)楔塊前進(jìn)時(shí)，通過(guò)楔塊的器推動(dòng)楔塊前進(jìn)時(shí)，通過(guò)楔塊的斜面與杠桿作用，使手爪產(chǎn)生夾斜面與杠桿作用，使手爪產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)楔塊后退時(shí)，緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)楔塊后退時(shí)，靠彈簧的拉力使手爪松開(kāi)?？繌椈傻睦κ故肿λ砷_(kāi)?；鄹軛U式滑槽杠桿式 滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)中心桿向手當(dāng)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)中心桿向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，圓柱銷(xiāo)在兩杠上運(yùn)動(dòng)時(shí)，圓柱銷(xiāo)在兩杠桿的滑槽中移動(dòng)，迫使與桿的滑槽中移動(dòng)，迫使與支架相鉸接的手爪產(chǎn)生夾支架相鉸接的手爪產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)中心緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)中心桿向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，手抓松開(kāi)。桿向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，手抓松開(kāi)。 連桿杠桿式連桿杠桿式 連桿杠桿式回

11、轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)器連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)器 推動(dòng)中心桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，由中心桿、推動(dòng)中心桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，由中心桿、 連桿、手爪和支架就構(gòu)成四桿機(jī)構(gòu)，連桿、手爪和支架就構(gòu)成四桿機(jī)構(gòu)， 從而迫使手爪完成夾緊和松開(kāi)動(dòng)作。從而迫使手爪完成夾緊和松開(kāi)動(dòng)作。 需要注意的是，當(dāng)中心桿向下運(yùn)動(dòng)，需要注意的是，當(dāng)中心桿向下運(yùn)動(dòng)， 兩個(gè)連桿處于一條水平線(xiàn)時(shí)，手爪兩個(gè)連桿處于一條水平線(xiàn)時(shí)，手爪 已閉合到最小極限位置，當(dāng)中心桿已閉合到最小極限位置，當(dāng)中心桿 繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪不但不會(huì)閉繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪不但不會(huì)閉 合的更緊，反而會(huì)松開(kāi)，這是使用合的更緊，反而會(huì)松開(kāi)，這是使用 連桿杠桿式回轉(zhuǎn)手時(shí)一定要避免的情況。連桿杠桿式

12、回轉(zhuǎn)手時(shí)一定要避免的情況。 齒輪齒條式齒輪齒條式 齒輪齒條式回轉(zhuǎn)型齒輪齒條式回轉(zhuǎn)型手中心桿的端部?jī)蓚?cè)有齒手中心桿的端部?jī)蓚?cè)有齒條，與固定在手爪上的齒條，與固定在手爪上的齒輪相嚙合，當(dāng)中心桿上下輪相嚙合，當(dāng)中心桿上下運(yùn)動(dòng)，在齒輪齒條的嚙合運(yùn)動(dòng)，在齒輪齒條的嚙合作用下就帶動(dòng)兩個(gè)手爪回作用下就帶動(dòng)兩個(gè)手爪回轉(zhuǎn)，從而產(chǎn)生夾緊和松開(kāi)轉(zhuǎn)，從而產(chǎn)生夾緊和松開(kāi)動(dòng)作。動(dòng)作。 平移型手平移型手 平移型手的特點(diǎn)是兩個(gè)手爪做相對(duì)的往復(fù)平移運(yùn)動(dòng)，平移型手的特點(diǎn)是兩個(gè)手爪做相對(duì)的往復(fù)平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾緊和松開(kāi)動(dòng)作，它有直線(xiàn)式和圓弧式從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾緊和松開(kāi)動(dòng)作，它有直線(xiàn)式和圓弧式之分，常用的機(jī)構(gòu)有：之分，常用

13、的機(jī)構(gòu)有：齒輪齒條式齒輪齒條式 齒輪齒條式平移型手兩個(gè)手爪上都有齒條與過(guò)渡齒輪齒輪齒條式平移型手兩個(gè)手爪上都有齒條與過(guò)渡齒輪嚙合。當(dāng)拉動(dòng)一個(gè)手爪時(shí)，另一個(gè)手爪就反向運(yùn)動(dòng)，如此嚙合。當(dāng)拉動(dòng)一個(gè)手爪時(shí)，另一個(gè)手爪就反向運(yùn)動(dòng)，如此反復(fù)運(yùn)動(dòng)，即可完成手爪反復(fù)運(yùn)動(dòng)，即可完成手爪的夾緊與松開(kāi)動(dòng)作，也可的夾緊與松開(kāi)動(dòng)作，也可使過(guò)渡齒輪正、反旋轉(zhuǎn)來(lái)使過(guò)渡齒輪正、反旋轉(zhuǎn)來(lái)完成手爪的夾緊與松開(kāi)動(dòng)完成手爪的夾緊與松開(kāi)動(dòng)作。作。 螺母絲杠式螺母絲杠式 螺母絲杠式平移螺母絲杠式平移型手型手 螺桿分成左右兩段，螺桿分成左右兩段，其上其上 螺紋旋向相反，兩手螺紋旋向相反，兩手爪上爪上 有與其配合的螺紋孔有與其配合的螺紋孔即

14、即 為螺母）。當(dāng)螺桿正、為螺母）。當(dāng)螺桿正、反反 旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩手爪就產(chǎn)旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩手爪就產(chǎn)生相生相 對(duì)平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)對(duì)平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)加現(xiàn)加 緊和松開(kāi)動(dòng)作。緊和松開(kāi)動(dòng)作。 凸輪式凸輪式 凸輪式平移型手凸輪式平移型手在在 與手爪連接的滑塊上與手爪連接的滑塊上有有 導(dǎo)向槽和凸輪槽。當(dāng)導(dǎo)向槽和凸輪槽。當(dāng)中中 心桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，通心桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)過(guò) 滾子對(duì)凸輪槽的作用滾子對(duì)凸輪槽的作用使使 滑塊沿導(dǎo)向滾子做相滑塊沿導(dǎo)向滾子做相對(duì)對(duì) 平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手手 爪的夾緊和松開(kāi)動(dòng)作。爪的夾緊和松開(kāi)動(dòng)作。 平行連桿式平行連桿式 平行連桿式平移型平行連桿式平移型 手屬于圓弧式平移型式手屬于圓弧

15、式平移型式 手，其原理是采用平行手，其原理是采用平行 四邊形平動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手四邊形平動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手 爪在加緊和松開(kāi)的過(guò)程爪在加緊和松開(kāi)的過(guò)程 中保持方向不變，從而中保持方向不變，從而 實(shí)現(xiàn)平行移動(dòng)，但手爪實(shí)現(xiàn)平行移動(dòng)，但手爪 上任一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為圓弧擺動(dòng)。需要注意的是，這上任一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為圓弧擺動(dòng)。需要注意的是，這種種 手爪在夾持工件的瞬時(shí)，對(duì)工件表面有一個(gè)切向分力。手爪在夾持工件的瞬時(shí)，對(duì)工件表面有一個(gè)切向分力。 2 2、吸附式、吸附式（1 1分類(lèi)分類(lèi) 吸附式手靠吸附力抓取工件，特別適用于大平面吸附式手靠吸附力抓取工件，特別適用于大平面（單面接觸無(wú)法抓取）、易碎玻璃制品）、微小（單面接觸無(wú)法抓

16、取）、易碎玻璃制品）、微?。ú灰鬃ト〉墓ぜ蛭矬w，與機(jī)械夾持式手相比，（不易抓取的工件或物體，與機(jī)械夾持式手相比，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、抓取力分布均勻的優(yōu)點(diǎn)，適具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、抓取力分布均勻的優(yōu)點(diǎn)，適用面較廣。用面較廣。 根據(jù)吸附力的產(chǎn)生方法不同，將其分為：根據(jù)吸附力的產(chǎn)生方法不同，將其分為：氣吸式氣吸式磁吸式磁吸式 （2 2氣吸式氣吸式 氣吸式手是利用吸盤(pán)內(nèi)的壓力與外界大氣壓之間形氣吸式手是利用吸盤(pán)內(nèi)的壓力與外界大氣壓之間形成的壓力差來(lái)工作的，根據(jù)壓力差形成的原理不同，可成的壓力差來(lái)工作的，根據(jù)壓力差形成的原理不同，可分為：分為：擠壓排氣式擠壓排氣式氣流負(fù)壓式氣流負(fù)壓式真空抽氣式真空抽

17、氣式 擠壓排氣式擠壓排氣式 擠壓排氣式吸附式手當(dāng)抓取擠壓排氣式吸附式手當(dāng)抓取 工件時(shí)，橡膠吸盤(pán)壓緊工件從而工件時(shí)，橡膠吸盤(pán)壓緊工件從而 發(fā)生變形，擠出腔內(nèi)多余的空氣，發(fā)生變形，擠出腔內(nèi)多余的空氣， 當(dāng)手上升時(shí)，靠橡膠吸盤(pán)的恢復(fù)當(dāng)手上升時(shí)，靠橡膠吸盤(pán)的恢復(fù) 力是其腔內(nèi)與外界氣壓之間形成力是其腔內(nèi)與外界氣壓之間形成 負(fù)壓，從而將工件吸住。釋放工負(fù)壓，從而將工件吸住。釋放工 件時(shí)，壓下拉桿，使吸盤(pán)腔與大件時(shí)，壓下拉桿，使吸盤(pán)腔與大 氣相連通而失去負(fù)壓。擠壓排氣氣相連通而失去負(fù)壓。擠壓排氣 式吸附式手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但吸附力式吸附式手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但吸附力 有限，吸附狀態(tài)不易長(zhǎng)期保持。有限，吸附狀態(tài)不易長(zhǎng)期保持

18、。 氣流負(fù)壓式氣流負(fù)壓式 氣流負(fù)壓式吸附式手利氣流負(fù)壓式吸附式手利 用流體力學(xué)的原理，當(dāng)需要用流體力學(xué)的原理，當(dāng)需要 抓取工件時(shí)，壓縮空氣高抓取工件時(shí)，壓縮空氣高 速流經(jīng)噴嘴時(shí)，其出口處的速流經(jīng)噴嘴時(shí)，其出口處的 氣壓低于吸盤(pán)腔內(nèi)的氣壓，氣壓低于吸盤(pán)腔內(nèi)的氣壓， 于是腔內(nèi)的氣體被高速氣流于是腔內(nèi)的氣體被高速氣流 帶走而形成負(fù)壓，由此產(chǎn)生帶走而形成負(fù)壓，由此產(chǎn)生 吸力，完成抓取工件的動(dòng)作，當(dāng)需要釋放工件吸力，完成抓取工件的動(dòng)作，當(dāng)需要釋放工件 時(shí)，切斷高速高壓空氣即可。氣流負(fù)壓式吸附式時(shí)，切斷高速高壓空氣即可。氣流負(fù)壓式吸附式手手 需要的高速高壓空氣在工廠里容易取得，故成本需要的高速高壓空氣在工

19、廠里容易取得，故成本低，低， 且吸附可靠，控制簡(jiǎn)單。且吸附可靠，控制簡(jiǎn)單。 真空抽氣式真空抽氣式 真空抽氣式吸附式手其真真空抽氣式吸附式手其真 空是由真空泵抽氣產(chǎn)生的，真空是由真空泵抽氣產(chǎn)生的，真 空度較高，所以吸附力最大?？斩容^高，所以吸附力最大。 當(dāng)需要抓取工件時(shí)，碟形橡膠當(dāng)需要抓取工件時(shí)，碟形橡膠 吸盤(pán)與工件表面接觸，橡膠吸吸盤(pán)與工件表面接觸，橡膠吸 盤(pán)的邊緣既起到密封作用，又盤(pán)的邊緣既起到密封作用，又 起到緩沖作用，然后真空泵抽氣，吸盤(pán)腔內(nèi)形成真起到緩沖作用，然后真空泵抽氣，吸盤(pán)腔內(nèi)形成真 空，產(chǎn)生吸力，從而完成抓取工件動(dòng)作，當(dāng)需要釋空，產(chǎn)生吸力，從而完成抓取工件動(dòng)作，當(dāng)需要釋放放 工

20、件時(shí)，管路接通大氣，吸盤(pán)腔內(nèi)失去真空即可。工件時(shí)，管路接通大氣，吸盤(pán)腔內(nèi)失去真空即可。真真 空抽氣式吸附式手工作可靠，吸附力大，但需要真空抽氣式吸附式手工作可靠，吸附力大，但需要真空空 系統(tǒng)，成本較高。系統(tǒng)，成本較高。 （3 3磁吸式磁吸式 磁吸式手是利用磁場(chǎng)產(chǎn)生的磁吸力來(lái)抓取工件磁吸式手是利用磁場(chǎng)產(chǎn)生的磁吸力來(lái)抓取工件的，因此只能對(duì)鐵磁性工件起作用鋼、鐵等材料的，因此只能對(duì)鐵磁性工件起作用鋼、鐵等材料在溫度超過(guò)在溫度超過(guò)723723時(shí)就會(huì)失去磁性），另外，對(duì)不時(shí)就會(huì)失去磁性），另外，對(duì)不允許有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使允許有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。用有一定的局限性。 根據(jù)磁場(chǎng)產(chǎn)生的方法不同，磁吸式手可分為：根據(jù)磁場(chǎng)產(chǎn)生的方法不同，磁吸式手可分為：永磁式永磁式勵(lì)磁式勵(lì)磁式 永磁式永磁式 永磁式磁吸式手是利用永久磁鋼的磁永磁式磁吸式手是利用永久磁鋼的磁吸力吸力 來(lái)工作的，通過(guò)移動(dòng)隔磁物體來(lái)改變改變吸來(lái)工作的，通過(guò)移動(dòng)隔磁物體來(lái)改變改變吸盤(pán)盤(pán) 內(nèi)的磁力線(xiàn)回路，從而達(dá)到吸住和釋放工件內(nèi)的磁力線(xiàn)回路，從而達(dá)到吸住和釋放工件的的 目的也可用外力強(qiáng)迫取下工件）。它具有目的也