DELMIA中文幫助

1、1. 過程及資源詳解（加工過程定義）1.1 過程與資源定義DPM(Digital Process for Manufacturing)數(shù)字制造過程用于垂直的過程規(guī)劃和仿真應(yīng)用。過程與資源定義模塊是DELMIA的DPM家族中的一個基礎(chǔ)模塊，它提供了用于創(chuàng)造，可視化和確認(rèn)制造過程的核心功能，并允許用戶來創(chuàng)建包含過程模板的過程庫。使用DPM的過程資源定義模塊，用戶可以通過創(chuàng)建操作的層次，序列化這些操作來完全定義一個過程。用戶通過把操作所傳輸?shù)漠a(chǎn)品和作用在產(chǎn)品上的資源與操作相關(guān)聯(lián)，從而可添加細(xì)節(jié)到操作中?！径x過程】DPM產(chǎn)品與資源定義模塊支持PPR（產(chǎn)品，過程和資源）并行工程的基本工具，它提供了各種

2、編輯視圖來編輯過程信息：PPR樹，PERT圖，3D目錄。在某一個視圖中修改數(shù)據(jù)會自動修改其它視圖中的數(shù)據(jù)。用戶可以通過使用一些內(nèi)部的和外部的分析工具來確認(rèn)設(shè)計過程的精確性和性能， 最后，DPM規(guī)劃器允許用戶通過傳動的標(biāo)準(zhǔn)格式如HTML來記錄其過程.【分析記錄過程】DPM產(chǎn)品與資源定義模塊對過程工程師和仿真工程師而言，是一種有用的工具。無論這些工程師是工作在零裝配，自動裝配，白車身，powertrain和檢查部門?！驹u論】過程泛指一個加工過程，一個裝配過程等。任何一個過程總是使用資源作用于對象，從而使得對象的狀態(tài)發(fā)生改變。因此過程其實就是一系列活動。資源：凡是作用于產(chǎn)品，使得其狀態(tài)發(fā)生改變的東西

3、。如TRANSPORT TOOL 運輸工具，如小坦克等。AREA空地。土地也是資源。WORKDER工人。TRANSPORT運輸機(jī)。STATION 站。RESOURCE.資源，應(yīng)該是泛指不屬于前面幾項的東西。ORGRESOURCE公司資源，是指公司特定的資源。INTERLACEDTRANSPORT交錯運輸？BUFFER。緩沖器。產(chǎn)品：就是公司最后要推向市場的東西。過程：使用資源作用產(chǎn)品的一系列活動。如加工活動車銑刨磨等，裝配活動等。1.1.1 開始l 開始一個任務(wù)。Digital process for manufacturingàdpm process and resource de

4、finition則出現(xiàn)一個空的PPR樹文檔，而DPM PROCESS AND RESOURCE DEFINITION 工作臺出現(xiàn)了。l 加載產(chǎn)品和資源【知識點】產(chǎn)品和資源包含零件（這些零件可能進(jìn)入了裝配也可能沒有）并出現(xiàn)在產(chǎn)品結(jié)構(gòu)文檔中。以.CATPRODUCT為后綴的文檔是產(chǎn)品或者資源。產(chǎn)品和資源的區(qū)別在于他們在一個過程中如何被使用。產(chǎn)品是用于創(chuàng)建過程的最后結(jié)果，它應(yīng)該顯示在PPR樹的PRODUCTLIST下面；資源是在過程中被用到的，它應(yīng)該顯示在PPR樹的RESOURCELIST下面?；顒?，產(chǎn)品和資源之間的關(guān)系在PPR環(huán)境下都可以看到并被編輯。過程文檔總是用一個PPR環(huán)境來描述。過程的參與

5、者和傳遞者需要首先導(dǎo)入PPR環(huán)境中。不過，過程在創(chuàng)建之初可以沒有這些元素，而后再陸續(xù)通過過程設(shè)計規(guī)劃導(dǎo)入這些元素?！静僮鳌考虞d現(xiàn)存的產(chǎn)品在工具欄中選擇 INSERT PRODUCT (第一個圖標(biāo))【操作】加載現(xiàn)存的資源在工具欄中選擇 INSERT RESOURCE (第二個圖標(biāo))【知識點】理解產(chǎn)品實例。用上述方式把產(chǎn)品加入到PPR樹實際上創(chuàng)建了所選擇產(chǎn)品的一個實例。另外，導(dǎo)入的裝配在過程上下文中缺省是靈活的。既然如此，在過程上下文中對產(chǎn)品實例的位置修改就沒有自動的反映到原始的CATPRODUCT文檔中，索引的產(chǎn)品仍然會保持沒有改變的狀態(tài)。這些修改也可以通過使用”propagate positi

6、on to reference ”命令來顯式地反映到索引的產(chǎn)品文檔中。該命令在產(chǎn)品的上下文菜單中可以得到（雙擊PPR樹中的產(chǎn)品）l 移去產(chǎn)品和資源?！局R】不要使用刪除命令來從PPR樹上移走產(chǎn)品和資源，而應(yīng)該使用REMOVE 命令。在V5中使用刪除命令會產(chǎn)生錯誤。僅當(dāng)下述條件滿足時，才能從PRODUCTLIST或RESOURCELIST中移走元素：選擇的節(jié)點直接在PRODUCTLIST或RESOURCELIST下；該節(jié)點或者其字節(jié)點沒有分配到當(dāng)前PROCESS文檔的某個活動上?！静僮鳌吭赑PR TOOLS BAR上有一個按鈕“remove from ppr”。1.1.2 基本任務(wù)過程與資源定義

7、的基本目的是定義一個加工或者裝配過程，而該過程由一系列活動組成，因此核心是定義這些活動及活動之間的相互關(guān)系。而每一個活動都是資源作用于產(chǎn)品，使得產(chǎn)品的狀態(tài)發(fā)生了改變，因此首先要加入所有的產(chǎn)品和資源，然后依次定義各個活動，并把活動與產(chǎn)品和資源相互關(guān)聯(lián)。 加載產(chǎn)品和資源（前提）見1.1.1 開始部分?！局R點】管理CATPROCESS和CATPRODUCT 文檔之間的鏈接當(dāng)一個產(chǎn)品加載到CATPROCESS樹下后，就建立了一個鏈接。該鏈接可以在菜單的EDIT>LINKS下面找到。【操作】如果鏈接沒有破壞，則先remove 該零件，再 插入該零件。 如果鏈接已經(jīng)破壞，則使用菜單的

8、edit->links,使用find命令來找到它。 如果想刪除一個已經(jīng)破壞的鏈接，則先remove該零件，然后使用菜單的edit>links用isolate來移除它。 理解過程和過程庫過程庫。在DPM 過程和資源定義中，過程庫允許用戶來交互的定義一些不同的活動。每個活動代表一個動作，并且有特定的標(biāo)簽，屬性，結(jié)構(gòu)等與之相聯(lián)。一旦過程庫創(chuàng)建后，它就存儲在一個.ACT的文件中。使用過程庫。在一個過程文檔中可以使用過程庫中定義的活動類型的任意多個實例。過程文檔存儲在.CATPROCESS中。在創(chuàng)建一個過程庫時，建議每個過程庫文件或者與一個特定的過程領(lǐng)域（如焊接，檢查，噴漆）相

9、關(guān)聯(lián)，或者與一個特定的用戶（他可以創(chuàng)建某特定模板的某些活動）相關(guān)聯(lián)。【操作】查找過程庫在什么地方。兩種方法：（1）使用ADD ACTIVITY命令可以看到過程庫所存儲的地方；（2）使用菜單的FILE>DESK命令可顯示與當(dāng)前過程文檔鏈接的過程文檔，選中過程庫名，然后選擇菜單的EDIT>PROPERTIES可以打開一個對話框一顯示選擇庫的路徑?！静僮鳌繉Ξ?dāng)前過程添加一個過程庫以便使用。Tools>options>digital process for manufacturing>libraries 創(chuàng)建過程庫（自定義活動）創(chuàng)建活動或者過程庫會增加實際活

10、動的數(shù)量，從而在建模制造過程時可以應(yīng)用。下面說明如何創(chuàng)建一個用戶定義的過程庫，這包括三部分內(nèi)容：在庫中創(chuàng)建活動給活動添加屬性同步子活動與其父活動（1）在庫中創(chuàng)建活動。File>new創(chuàng)建一個”processlibrary”，使用proclibcreation工具欄的new activity 來創(chuàng)建一個 新活動；選擇該活動以后，使用上述工具欄的sub activity 來創(chuàng)建其子活動。使用file>save as 來保存該過程庫。注意活動名是區(qū)分大小寫的。（2）給活動添加屬性。選擇某活動，使用proclibcreation工具欄的“att”按鈕以添加屬性的類型，名稱和值。（3）同步活

11、動子類的屬性。當(dāng)一個新的子類被創(chuàng)建時，該新類自動繼承了其父類的特性。然而，當(dāng)父類又增加或者修改屬性時，其子類并不會自動更新，可以使用sychronize user attributs命令來手工的同步。選擇該按鈕以后再選擇子活動即可。為活動設(shè)置關(guān)聯(lián)的操作符?？梢酝ㄟ^右擊某活動選中“屬性”中的“常規(guī)”頁設(shè)置其運算符，有DEFAULT和Union兩種形式。 創(chuàng)建過程規(guī)劃創(chuàng)建一個空過程。當(dāng)DPM PROCESS AND RESOURCE DEFINITION啟動時，一個空的過程文檔會自動被創(chuàng)建，若要創(chuàng)建一個另外的空過程，可以用菜單中的FILE>NEW選擇PROCESS即創(chuàng)建新過程。

12、 編輯過程規(guī)劃（重點）下面闡述如何添加、分配、鏈接操作，活動，產(chǎn)品和資源到一個過程中。另外，活動的特性也可被改變。（1） 添加活動到一個過程下面說明如何從一組過程庫中添加活動到一個過程中。要做到這一點，前提是：PPR樹是可見的；必須創(chuàng)建了過程庫；在TOOLS>OPTIONS>LIBRARIES中設(shè)置了庫的路徑。下面兩種方法都可以把活動添加到過程：user defined activities toolbar ; add activity commnd.使用user defined activities toolbar.這只允許創(chuàng)建層次模式下的活動。先從該工具欄選中活動

13、類型，然后在PPR樹下選擇一個現(xiàn)存的活動（或者頂層的PROCESS節(jié)點）。這樣，新加的活動會變成已選擇活動的子活動。還可以把活動作為child,successor等增加。其中用“快速順序創(chuàng)建活動”允許你快速的創(chuàng)建一系列操作，每個操作都指定了一個產(chǎn)品。該方法要求當(dāng)前PPR樹下的PRODUCTLIST下已經(jīng)有元素加載到其下面了。其步驟如下：l 選擇需要被處理的零件。l 選擇要創(chuàng)建的新活動類型。l 選擇PPR樹下要成為父活動的那些活動?！静僮鳌縿?chuàng)建邏輯活動。要創(chuàng)建邏輯活動，使用邏輯活動工具欄中的圖標(biāo)。邏輯活動有start,stop,orIn,switch,addin,addout。通過選擇PPR樹下

14、的父活動從而可創(chuàng)建邏輯活動。其中start活動和STOP活動可以被自動創(chuàng)建，這決定于下述條件。對start活動:如果被一個控制流指向，則在添加第一個子活動時，start活動會被自動作為子活動添加；或者 如果一個活動有孩子并且控制流被創(chuàng)建并指向該活動，則一個start活動會自動添加到子層次上（如果不存在子活動的話）。對stop活動：同上。（2） 鏈接或者序列化活動下文說明如何在一個過程的活動之間建立鏈接。首先應(yīng)打開PERT圖?！静僮鳌縿?chuàng)建一個簡單鏈接。選擇該按鈕，然后在PERT圖或者PPR樹中選中互動，先選第一個，然后第二個，如此反復(fù)?！静僮鳌縿?chuàng)建一個叉形鏈接。若兩個活動同時發(fā)生，用戶想鏈接他們

15、到同一個活動，則系統(tǒng)會彈出一個對話框問是否插入一個分支連接，選擇是即可?！静僮鳌挎溄硬嫘位顒?。如果兩個活動之后是同一個活動，在彈出面板上插入”O(jiān)rIn”.【操作】自動鏈接子活動。選擇此按鈕，可以自動的把某個父活動底下的所有子活動串聯(lián)或者并聯(lián)。（3） 分派產(chǎn)品和資源下文闡述如何把產(chǎn)品和資源分配到活動上。有4種方法。l 使用assign a product/resource 命令。該方法允許你從關(guān)系列表中選出一個關(guān)系來定義l 使用assign an item 和assign a resource command。該方法允許你快速把產(chǎn)品或者資源指定到一個活動，而不需要查詢關(guān)系類型。l 在PPR樹中使

16、用拖拉方法。同上。l 從3D VIEWER到PPR樹之間使用拖拉方法。同上。注意在使用上述方法之前，首先要確保：產(chǎn)品和資源已經(jīng)導(dǎo)入到過程中，組成過程的活動已經(jīng)被創(chuàng)建，過程的PPR樹必須是可視的。另外，過程及其相關(guān)活動的目的是輸送某item，該item通常用一系列特定數(shù)據(jù)來代表。這些數(shù)據(jù)可能是產(chǎn)品，焊接件，夾具等。因此，在應(yīng)用中通常使用item這個更一般的術(shù)語。此外，由于一個特定活動通常需要多個資源，因此多個資源會分配個一個活動。取消指定 即可把資源或產(chǎn)品與活動相分離。注意，在指派產(chǎn)品或資源的過程中，系統(tǒng)會確定當(dāng)前的指派是否與已有的相重復(fù)。在一個特定的過程中每個產(chǎn)品或資源只能被指派到一個特定的活

17、動一次。指派產(chǎn)品活資源不同于拷貝或者粘貼命令。拷貝或粘貼命令不能取代分派產(chǎn)品或資源操作。（4） 指定產(chǎn)品作為過程的第一個過程產(chǎn)品該功能用以表明某產(chǎn)品是第一次被某過程所使用。（？）把某輸出產(chǎn)品指定到一個活動上DPM支持“過程創(chuàng)建產(chǎn)品”關(guān)系以代表從某個過程的輸出，該輸出產(chǎn)品然后可使用“feed by another process”來進(jìn)入另外一個過程。此時輸出產(chǎn)品必須在PPR樹的PRODUCTLIST中，而且TOOLS>OPTIONS>FILTER TAB下應(yīng)該設(shè)置output product為允許的?！静僮鳌窟x擇產(chǎn)品，再從菜單edit>assign output item,再選

18、擇輸出產(chǎn)品的活動。當(dāng)活動選擇完畢以后，會在選擇的活動下面出現(xiàn)一個標(biāo)題為”outputs”的文件夾，該文件夾包含了活動的所有輸出列表。（5） 為活動和資源重新指定父親PPR樹中的活動和資源可以通過REPARENT ACTIVITY和REPARENT RESOURCE命令移動到一個新的父親下面。【操作】重新為活動指定一個父親。在PPR TOOLS工具欄中選擇，然后指定活動，再指定其新父親即可。【操作】重新為資源指定一個父親。同上。限制：注意在使用reparent resource 命令時，并非所有的關(guān)系都可被保留。目前，當(dāng)重新指定資源的父親時，只有與活動的關(guān)系，3D狀態(tài)和定位物體可以更新。（6）

19、跨越文檔拷貝元素DPM PROCESS AND RESOURCE DEFINITION允許現(xiàn)存的活動從一個過程文檔拷貝到另外一個中去，并提供了一系列選項這樣做。在缺省方式下，只有活動本身被拷貝，而指派到這些拷貝活動的資源或者ITEM則沒有被拷貝，在粘貼到另外一個過程文檔中時，所有被拷貝活動的定義屬性也存在。要做到這些，源過程文檔和目的過程文檔必須都打開而且可見?！静僮鳌坎粠шP(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的拷貝活動。選中源過程文檔中的活動（CTRL）;CTRL+C拷貝；右擊目的文檔的目的過程，從上下文菜單中選擇paste。帶關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的拷貝活動。選中源過程文檔中的活動（CTRL）;CTRL+C拷貝；右擊目的文檔的目的過

20、程，從上下文菜單中選擇paste special,然后從其中選擇相關(guān)的項。（7） 創(chuàng)建資源DPM PROCESS AND RESOURCE DEFINITION提供了直接在PPR樹下創(chuàng)建資源的能力并允許這些資源指派到活動上。當(dāng)資源是通過DPM創(chuàng)建（而非通過CATPRODUCT導(dǎo)入），他們必須在PRODUCT STRUCTURE WORKBENCH下進(jìn)行編輯其幾何體，如果需要的話。則出現(xiàn)下述對話框 從上述資源類型可以看到DELMIA所說的資源的外延：TRANSPORT TOOL 運輸工具，如小坦克等。AREA空地。土地也是資源。WORKDER工人。TRANSPORT運輸機(jī)。STATION 站。R

21、ESOURCE.資源，應(yīng)該是泛指不屬于前面幾項的東西。ORGRESOURCE公司資源，是指公司特定的資源。INTERLACEDTRANSPORT交錯運輸？BUFFER。緩沖器。注意，當(dāng)前，存在三種其它的方法來在PPR樹中創(chuàng)建資源。他們是：l 創(chuàng)建一個PRODUCT 文檔，當(dāng)導(dǎo)入到RESOURCELIST中時，把它當(dāng)作一個資源描述。 l 使用工廠布局，這也會創(chuàng)建一個PRODUCT文檔，但是它會具有物體類型，在語義上與資源定義世界很相似。這些文檔也可被導(dǎo)入PPR樹中。l 使用CATALOGS。V5的CATALOG在一個特定的目錄文檔中索引了一個特定領(lǐng)域的一些列產(chǎn)品。這些目錄在工廠設(shè)計和機(jī)器人領(lǐng)域得

22、到廣泛使用。在一個DELMIA任務(wù)中打開一個目錄文件后，某目錄元素可以被選中并拖到RESOURCELIST節(jié)點下，從而創(chuàng)建一個局部實例。（8） 替代資源該部分說明了如何在一個過程文檔中替代一個機(jī)器人或者設(shè)備。要執(zhí)行上述過程，必須在PPR下面至少有一個機(jī)器人，有一個設(shè)備固定在機(jī)器人上。還有一個設(shè)備可取代當(dāng)前固定的設(shè)備。操作如下：選擇想替換的設(shè)備，選擇ACTICITY MANAGEMENT工具欄上的REPLACE SOURCE。（9） 使用同一產(chǎn)品或者資源的多個實例本部分說明在導(dǎo)入同一個零件或者資源文件的多個實例時的內(nèi)部機(jī)制。在工業(yè)場景中，用戶可能想使用同一個機(jī)器人的多個實例。因此，用戶可能會多次

23、的導(dǎo)入同一個機(jī)器人文件或者通過導(dǎo)入CATPRODUCT的方式或者通過從CATLOG文件中拖拉的方式。當(dāng)他們導(dǎo)入到PPR環(huán)境中時，所有的實例將占據(jù)同一個位置。當(dāng)然，可以使用羅盤來移動特定的實例到不同的位置上。如果上述操作發(fā)生在一個純的CATPRODUCT環(huán)境中，則原始文件中的位置元素會被修改。但是在PPR環(huán)境中，所有的機(jī)器人都是獨立的，他們可以任意轉(zhuǎn)動而不會影響源文件。同樣，如果源索引文件中的元素在CATPRODUCT環(huán)境中做3D旋轉(zhuǎn)，這并不會影響PPR環(huán)境中的實例。請記住對結(jié)構(gòu)，顏色或?qū)傩运龅叫薷氖褂昧肆硗庖惶讬C(jī)制，此時對實例的修改會反饋到索引文件中。而對索引文件的修改也會反饋到所以實例中。

24、 改變活動屬性右擊活動，改變屬性即可。General: 指定該活動持續(xù)的時間，開始時間，圖標(biāo)路徑等。Precedence: 用于定義規(guī)則以確?；顒影凑照_的順序進(jìn)行。Specific: 用于添加特定的參數(shù)到一個活動上。Items , resources. 顯示哪些零件或者資源分派到了該活動上?！緝?yōu)先約束管理】它提供了建立活動鏈接方法。當(dāng)一個活動A設(shè)置為活動B的優(yōu)先約束時，這意味著A總是在B之前發(fā)生。因此，無論直接的還是間接的從B到A的順序鏈接都是被禁止的。例如，磨削總是在鉆孔之后發(fā)生，因此，系統(tǒng)可以接受 鉆孔-檢查-清理-磨削 這種順序，但是檢查-磨削-清理-鉆孔卻不會被接受。注

25、意，一個活動可以有多個前列活動，優(yōu)先關(guān)系可以在鏈接設(shè)置之前預(yù)先設(shè)置好，而且一般也是先設(shè)置優(yōu)先關(guān)系再設(shè)設(shè)置鏈接。創(chuàng)建優(yōu)先約束的方法：選擇某活動；右擊得到其屬性頁，修改其優(yōu)先屬性頁。【評論】可見，所謂的活動其實指加工活動車，銑，刨，磨以及一些輔助加工活動。還有裝配活動。 添加文檔和圖片到過程【操作】用文檔來記錄過程?？梢园堰^程中的活動進(jìn)行記載。首先在PPR樹上選擇你想要記載的process,然后選擇PPR tools上的generate documentation按鈕，填寫彈出對話框。其中的script 欄目是CATScript文件，用之產(chǎn)生某種格式的HTML文檔，在DPM安裝時 的

26、code/command目錄下有兩個缺省文件。 瀏覽過程有三種瀏覽過程的方法l PPR樹和3D目錄視圖l GANTT 圖l PERT圖【用PPR樹和3D目錄視圖查看】在菜單 視圖下面的兩項幾何圖形切換視圖中有無幾何圖形，規(guī)格切換PPR樹的可見否。【打開PERT圖】PERT圖允許你可視化某過程中同一個層次的活動之間的關(guān)系。它與水平流程圖類似，每個框代表著一個活動，而框間的箭頭代表著順序信息。操作方式：選擇PPR樹中的某一個活動，然后單擊OPEN PERT CHAR圖標(biāo)?！竟芾鞵ERT圖中的活動】PERT圖中的所有活動的位置都可以被修改，只需要用鼠標(biāo)左鍵拖動它到希望的位置即可。拖動以

27、后，它會自動調(diào)整到最接近的表格框的中心。【瀏覽所選擇過程的子活動】當(dāng)瀏覽PERT圖時，帶有子活動的活動在其右上角有一個加號，單擊它可以展開。當(dāng)出現(xiàn)減號后，單擊則收攏?！敬蜷_GANTT圖】有兩種GANTT圖。一般的GANTT圖是以活動為中心的，并且允許對一系列活動進(jìn)行循環(huán)時間的分析。而一個以資源為中心的GANTT圖則允許監(jiān)測資源。GANTT圖可是化基于對每個活動定義的循環(huán)時間，對循環(huán)時間的任何改變都會 自動反映在GANTT圖窗口上。操作：選中某個過程，然后單擊其GANTT圖圖標(biāo)?！臼褂觅Y源GANTT圖】首先單擊資源GANTT圖標(biāo)，然后在PPR樹上選中一個資源以打開該資源所分配的所有過程，或者選中

28、一個過程以打開該過程的所有資源?！撅@示活動，產(chǎn)品，資源和超鏈接】對于這些非層次化的數(shù)據(jù)，使用來查看其信息?！臼褂肧EARCH 命令】DPM中的SEARCH命令允許你在一個PROCESS文檔中搜索PPR對象基于活動的類型和特性。該命令可以搜尋下述特性：名字，活動，描述，特定的循環(huán)時間，特定的開始時間，計算的循環(huán)時間。操作：使用CTRL+F 打開搜索對話框，其中 general 指定一般特征。而ADVANCED則指定更細(xì)節(jié)的問題，F(xiàn)AVORITES是對于自己常用的搜索條件的記錄?！臼褂脙?yōu)先關(guān)系瀏覽器】活動之間的連接關(guān)系可以用PERT圖可視化，而在活動流程中定義的優(yōu)先約束則可以通過PRECEDENT

29、 VIEWER來可視化。操作：在DATA VIEWS TOOLBAR中選擇OPEN PRECEDENT VIEWER來打開優(yōu)先關(guān)系瀏覽器。然后選擇某過程，則該過程中的優(yōu)先約束圖就顯示出來了。 檢查過程模型PROCESS AND RESOURCE DEFINITION特征為檢查過程模型的正確性提供了一個工具，可以用一些預(yù)先的要求來確定模型是否正確。該工具會分析模型以查看建模要求是否滿足，然后會給出反饋以指示哪些要求沒有得到滿足。操作：選擇 PPR TOOLS toolbar上的 EXAMINE PROCESS MODEL 按鈕，從而激發(fā)model checher. 然后在ppr 樹

30、上任意選擇一個活動，該活動代表這選擇了其根過程。然后系統(tǒng)開始檢查過程模型是否違反了V5的基本建模需求和規(guī)則，若是則進(jìn)行報告。模型檢查器將試圖檢查選擇的過程模型是否違反了下述規(guī)則：順序規(guī)則：如遺漏鏈接或者循環(huán)鏈接。仿真和規(guī)劃活動的層次化規(guī)則元素管理規(guī)則：0 檢驗過程可以用下述方法來檢查過程：使用靜態(tài)或者動態(tài)圖形的方式來瀏覽過程中每個活動的最終結(jié)果瀏覽某些產(chǎn)品，資源，零件，焊合件，文本信息，視點活動。狀態(tài)管理等。注意，TOOLS>OPTIONS>DELMIA INFRASTRUCTURE>SIMULATION 將確定你是否能看到超鏈接，文本信息或者視點活動的效果。操

31、作：選擇PPR樹上的某個過程節(jié)點或者某活動，然后選擇STATE MANAGEMENT TOOLS 工具欄上的PROCESS VERIFICATION圖標(biāo)，則出現(xiàn)下述對話框。使用上述按鈕就可以在活動中漫游，如果你選擇了動畫，就可以看到運動，否則看到的就是每次活動后的最終結(jié)果。1.1.3 高級任務(wù)1.2 緊固過程規(guī)劃該模塊用于幫助制造工程部門來定義和管理白車身（body in white ,biw）制造過程。它可用于：定義任務(wù)的數(shù)目和序列以得到某產(chǎn)品的特定狀態(tài)。確定執(zhí)行任務(wù)的工具。確定執(zhí)行任務(wù)的方法和數(shù)據(jù)。能記錄，確認(rèn)和重用這些步驟序列。在過程中加入產(chǎn)品數(shù)據(jù)如夾具。1.3 裝配過程仿真該模塊為虛擬

32、裝配和虛擬拆卸提供可視化和確認(rèn)的工具。它無縫集成了DELMIA的其它過程規(guī)劃和仿真產(chǎn)品如機(jī)器人，檢查，人機(jī)工程資源規(guī)劃。它允許用戶通過仿真來開發(fā)產(chǎn)品規(guī)劃，在規(guī)劃中描述著產(chǎn)品和資源與時間相關(guān)的活動。這些仿真活動包括:產(chǎn)品運動資源運動抓取和釋放產(chǎn)品可見性延遲文本信息超鏈接視點轉(zhuǎn)換標(biāo)注可視化另外，通過定義這些仿真，用戶可以分析是否發(fā)生碰撞，進(jìn)行距離檢測，內(nèi)部產(chǎn)品特性，swept volume,和切片。作為一種裝配設(shè)計工具，它可以開發(fā)多層次裝配，序列化，零件路徑和過程記錄。設(shè)計和制造工程師可用它來分析不同的場景從而確定最好的裝配過程和拆卸過程以便于維護(hù)。然后，仿真過程被記錄下來，并用于車間指導(dǎo)，維護(hù)指

33、導(dǎo)和培訓(xùn)。它的簡單圖形編程界面允許用戶對各個零件的PERT圖設(shè)置命令，而不需要記憶特定的語法。該界面允許在裝配之間，工具間，機(jī)器人和人體模型之間進(jìn)行任務(wù)的同步。一旦定義后，序列就被耦合到模型上。當(dāng)做出修改時，模型也會自動更新。其強(qiáng)大的零件運動軌跡生成技術(shù)允許用戶把零件放到一個期望的位置上，該位置會被自動捕捉，無論簡單的還是復(fù)雜的零件運動都可在仿真中被重現(xiàn)。1.3.1 開始（1）打開此工作臺。（2）加載產(chǎn)品和資源。（3）插入活動（4）運行仿真1.3.2 基本任務(wù) 使用目錄瀏覽器插入資源處理移動活動對于每個移動活動，需要首先定義一個移動物體及其軌道?！緞?chuàng)建移動活動】點擊

34、圖標(biāo)，然后點擊模型樹上的Process，則在模型樹上添加了一個移動節(jié)點。然后設(shè)置其移動路徑，并不停的記錄。用之編輯路徑。移動到某個地方以后，用來記錄其路徑。則會在主窗口中顯示其路徑?！揪庉嬕苿踊顒印俊居脤?dǎo)入的軌跡創(chuàng)建移動活動】【處理移動軌跡】【提高移動活動創(chuàng)建的性能】【把移動和某構(gòu)件相關(guān)聯(lián)】【顯示隱藏移動軌跡】【使用盲分析】【操縱工具欄】【PLAYER工具欄】【自動插入】 尋找移動路徑有關(guān)PATH FINDER。系統(tǒng)提供某種算法來得到一個路徑，沿著該路徑找到目的點，而可避免碰撞中間資源。使用此功能前，應(yīng)該首先創(chuàng)建了一個移動活動。（還要指定一個路徑嗎？系統(tǒng)只是判斷此路徑是否合適？）

35、使用基本的PATH FINDER.使用高級的PATH FINDER. 編輯非移動活動 編輯過程 改變活動時間 使用SWEPT VOLUME 添加高級零件運動 在移動活動創(chuàng)建中使用TARGETS0 把鏈接添加到仿真中1 反轉(zhuǎn)過程2開關(guān)任務(wù)仿真3 使用注釋活動4 顯示點的坐標(biāo)1.4 電子裝配仿真1.5 制造過程規(guī)劃它是一個制造過程規(guī)劃工具，為設(shè)計，規(guī)劃，優(yōu)化，優(yōu)化，驗證，管理和記錄加工過程提供了一個協(xié)同環(huán)境。它與產(chǎn)品工程，過程規(guī)劃無縫集成，從而減

36、少了從概念設(shè)計到產(chǎn)品上市的時間。該領(lǐng)域的工程師需要為每個加工特征生成2D圖形，有時，對同一個零件要有一堆2D圖形。要保持這些圖形處于最新狀態(tài)是一個很難的任務(wù)。DPM制造過程規(guī)劃創(chuàng)建了3D幾何體并把他們與2D圖形相聯(lián)系。在產(chǎn)品設(shè)計和過程規(guī)劃中所做的改變自動反映到其過程模型和相關(guān)的2D草圖中。此后這可以分散到組織中，極大的提高了生產(chǎn)率和最終產(chǎn)品精度。使用DPM加工構(gòu)成規(guī)劃的一般方法如下：鑒別制造特征把加工特征與制造特征相關(guān)聯(lián)，包括優(yōu)先約束。定義過程結(jié)構(gòu)把操作與過程結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)，檢查優(yōu)先約束生成過程模型創(chuàng)建過程誤差生成草圖生成HTML文檔。1.6 檢查過程規(guī)劃提供了一種交互的，三維圖形工具以進(jìn)行設(shè)計，

37、評估和分析。它與DELMIA過程規(guī)劃無縫集成。該產(chǎn)品提供如下特征：執(zhí)行引擎顯示機(jī)器坐標(biāo)校準(zhǔn)和其它與機(jī)器相關(guān)的活動分析引擎報告結(jié)果機(jī)器所需要的仿真1.7 加工工具構(gòu)造它可以用來對NC機(jī)床資源和其它周邊設(shè)備進(jìn)行建模和定義，它允許定義和分配除了幾何和運動學(xué)參數(shù)外的所有相關(guān)參數(shù)，這使得對NC機(jī)床的獨特定義成為可能。產(chǎn)生的NC機(jī)床可以用于所有加工應(yīng)用中如規(guī)劃，NC詳述，后處理，驗證和仿真。除了可以建模新機(jī)器以外，它還和可以導(dǎo)入在D5 VNC中建模的NC機(jī)器。然后可以對這些機(jī)器添加其它參數(shù)，使得他們可以在V5加工應(yīng)用中使用。 1.8 工具選擇助手它可是用戶選擇工具如焊槍，并驗證該工具是否可用于特定的過程。

38、在推斷所選工具的可用性時，工具選擇助手搜尋焊槍目錄，分析夾具和零件。1.9 加工公差助手【工藝員】對于加工過程的每一步，工藝員需要確定加工誤差以確保最后零件能滿足功能參數(shù)。要定義這些功能參數(shù)，工藝員通常使用設(shè)計誤差。加工誤差也由加工過程中的其它特征所產(chǎn)生，這些額外的由工藝員定義的特征被稱為過程條件。這可能是，例如，同一個加工面的前后狀態(tài)之間的最小距離。這樣，加工誤差同時指設(shè)計誤差和過程條件。這兩種特征可被考慮成加工誤差定義的輸入量，通常他們被稱為條件，而條件既可能指設(shè)計誤差或過程條件。對工藝員來說一個復(fù)雜的任務(wù)是創(chuàng)建和維護(hù)加工誤差。他要確保和創(chuàng)建了所有的加工誤差并且這些誤差值符合條件值。這正是

39、加工公差助手的目的。1.10 3D功能公差和標(biāo)注它可以使得你很容易地直接在3D零件上定義并管理3D公差和標(biāo)注。1.11 裝配設(shè)計1.12 零件設(shè)計1.13 草圖1.14 線框和表面1.15 實時渲染實時渲染1(RT1)可以定義材料特性，此后可被整個產(chǎn)品開發(fā)過程中共享，可將材料映射到零件和產(chǎn)品上以產(chǎn)生真實的渲染。材料特性定義了材料的下述特性：物理和力學(xué)特性如楊氏模量，密度，熱膨脹系數(shù)等。3D表示如幾何紋理。2D表示如為繪圖目的而設(shè)置的紋理。1.16 公差分析和可變形裝配它使得可以定義和分析組件的裝配過程，它通過使用大量可視化和分析功能提供了對裝配過程的高效誤差分析。2. 工廠布置與機(jī)器人（資源）

40、2.1 工作單元序列化(IO通信)它是一個強(qiáng)大的3D仿真工具，用于仿真機(jī)器人制造過程。它建立在工作單元模型上，而工作單元模型是在機(jī)器人任務(wù)定義，人類任務(wù)仿真或DPM裝配過程仿真中建立的。使用工作單元序列化，用戶可以在各種資源工作時協(xié)調(diào)和瀏覽其功能。該界面的設(shè)計目的是使得諸多可編程資源如機(jī)器人活人類模型之間保持任務(wù)同步。它使用IO技術(shù)來保持同步。工作單元序列化允許鏈接資源程序到過程規(guī)劃，從而在資源中心編程和高層制造過程描述之間創(chuàng)建橋梁。設(shè)計和制造工程師可使用工作單元序列化來查看機(jī)器人運動的仿真。該仿真同時再現(xiàn)簡單的和復(fù)雜的機(jī)器人制造過程，就如他們定義的那樣。安裝了真實機(jī)器人仿真模塊的用戶也可以用

41、該工具來進(jìn)一步定義其仿真。2.1.1 開始進(jìn)入 WORKCELL SEQUENCING 加載工作單元。該工作單元在ROBOT TASK DEFINITION中創(chuàng)建。FILE > OPEN 打開相應(yīng)的文件。下面開始執(zhí)行任務(wù)的序列化。2.1.2 用戶任務(wù) 處理I/O狀態(tài)當(dāng)資源程序在并行運行時，IO狀態(tài)允許用戶使用信號來同步資源。【管理IO狀態(tài)】選擇MANAGE IOS，并選擇一個資源，則給該資源添加了一個IO狀態(tài)量。在該資源的PPR樹下添加了一個IO STATES分支。【創(chuàng)建一個設(shè)置IO狀態(tài)的活動】即設(shè)置某個IO狀態(tài)的值，它一般在某個活動之后出現(xiàn)。操作：CREATE SET I

42、O STATE. 在某個活動后設(shè)置之即可?！緞?chuàng)建一個等待IO狀態(tài)的活動】即一個資源等待另外一個資源設(shè)置狀態(tài)值。操作：選擇WAIT IO STATE 命令 > 選擇等待IO狀態(tài)的父活動【使用IO映射和監(jiān)視】首先要查看哪個任務(wù)的IO映射，然后就可以監(jiān)視這些關(guān)系的變化。接著運行過程仿真，就可以看到IO狀態(tài)的變化過程。 處理沖突地帶沖突地帶是一個區(qū)域，這里在某一個時刻只有一個資源在工作一避免碰撞事故。因此，當(dāng)某個資源在此區(qū)域內(nèi)活動時候，則其它編程資源應(yīng)該等待直到該資源清空了此區(qū)域。創(chuàng)建沖突區(qū)域：MANAGE INTERFACE ZONE給定一個沖突區(qū)域名，選擇可能在沖突區(qū)域內(nèi)的多個

43、資源。創(chuàng)建一個進(jìn)入沖突區(qū)域的活動：即對資源編程以發(fā)出一個IO信號說明它進(jìn)入了此區(qū)域，該信號就阻止其它資源進(jìn)入同一個區(qū)域直到該資源離開此區(qū)域為止。使用：選擇CREATE ENTER ZONE ACTIVITY按鈕>選擇父活動>選擇沖突區(qū)域名創(chuàng)建一個清理沖突區(qū)域的活動：對該資源離開區(qū)域后就給出此消息。 導(dǎo)入或者導(dǎo)出IO信息可以把IO信息導(dǎo)入/導(dǎo)出為TXT文件或者EXCEL文件。IO EX(IM)PORT 工具欄創(chuàng)建預(yù)定義的設(shè)備運動活動DEVICE MOTION工具欄。添加預(yù)定義的設(shè)備活動，一般是HOME狀態(tài)。前提是該設(shè)備已經(jīng)定義過這個活動。 創(chuàng)

44、建和使用資源任務(wù)（RESOURCE PROGRAM 工具欄）創(chuàng)建資源任務(wù)：為資源創(chuàng)建一個任務(wù)。激活資源任務(wù)：為了在過程規(guī)劃和機(jī)器人程序之間創(chuàng)建連接，使用了活動任務(wù)的概念。因為用戶會為某個資源創(chuàng)建多個任務(wù)，所以在執(zhí)行某個特定的活動時就需要選擇哪個任務(wù)。 多資源仿真它允許用戶來選擇與多個資源連接的任務(wù)，從而同時仿真那些任務(wù)。 使用任務(wù)仿真分析它允許用戶來查看，當(dāng)修改速度或者開始時間后是否會使得多個機(jī)器人避免碰撞。2.2 真實機(jī)器人仿真真實機(jī)器人仿真是車間布局和機(jī)器人產(chǎn)品定義的一個附加產(chǎn)品。它允許一個仿真軟件與機(jī)器人控制器仿真模塊，機(jī)器人制造商所有運動規(guī)劃軟件之間發(fā)生交互

45、，這種直接的交互提供了運動軌跡和循環(huán)時間方面更好的精度。2.3 機(jī)器人任務(wù)定義它提供了工作單元級的三維建模工具。機(jī)器人任務(wù)定義提供了所有的工具以進(jìn)行機(jī)器人的可行性研究和編程。它允許你對一個復(fù)雜的制造單元中機(jī)器人的可達(dá)性進(jìn)行測試。它提供了工具以進(jìn)行機(jī)器人程序的開發(fā)，并提供了一些工具來測試這些程序并檢查其干涉。機(jī)器人任務(wù)定義的輸出是一個工作單元模型，它可以用于下一步：開發(fā)一個完整的制造仿真以同步化所有的資源。這些模型可以包含多種CAD產(chǎn)品模型的組合體，遺傳的DELMIA D5設(shè)備，一般的CATIA V5和V4資源模型。機(jī)器人任務(wù)定義與V5工廠布局相交互從而用戶可以重用工廠模型或者修改它。為機(jī)器運動

46、而需的機(jī)器人任務(wù)和標(biāo)簽定義已經(jīng)集成到機(jī)器人任務(wù)定義中。用戶可創(chuàng)建標(biāo)簽并把他們加入到任務(wù)中或者在自由空間中創(chuàng)建標(biāo)簽以便清除運動。它提供了交互的JOG和和機(jī)器人示教功能以開發(fā)和測試機(jī)器人任務(wù)。這些任務(wù)可以進(jìn)行仿真。除了基本的設(shè)置命令外，機(jī)器人任務(wù)定義包含了分析工具，這些工具具備以下能力：基本的距離和角度測量；碰撞和帶寬分析。2.3.1 開始【開始一個任務(wù)】IGRIP>ROBOT TASK DEFINITION 則打開一個PPR文檔，而ROBOT TASK DEFINITION工作臺出現(xiàn)?！驹O(shè)置目錄瀏覽器】V5自帶了一些標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)是可以重用的。要得到這些數(shù)據(jù)，先需要把目錄瀏覽器

47、中設(shè)置好路徑使得它指向機(jī)器人庫目錄的安裝位置。在如下目錄選中其中的ROBLIB.CATALOG,里面記載了許多機(jī)器人廠家的機(jī)器人數(shù)據(jù)?！炯虞d產(chǎn)品和資源】見1.1過程與資源定義【為動作庫創(chuàng)建設(shè)置工具欄】(1) 創(chuàng)建一個新的過程庫。File>new .processlibrary(2) 創(chuàng)建一個新的工具欄。使用TOOLS>CUSTOMIZE新建一個工具欄。2.3.2 用戶任務(wù) 布置和設(shè)置任務(wù)【移動產(chǎn)品和資源】通過羅盤來移動?！景言O(shè)備綁定在機(jī)器人上】下面說明如何把一個設(shè)備綁定在一個機(jī)器人上。<評論：>其含義是在機(jī)器人手上握一個工具，以便機(jī)器人加工。一旦設(shè)備綁定在

48、一個機(jī)器人上，移動機(jī)器人就會移動設(shè)備?？梢允褂肨OOL PFOFILE來計算工具的偏移量。綁定在機(jī)器人上的設(shè)備可以是運動設(shè)備或者非運動設(shè)備。如果設(shè)備沒有運動學(xué)特性，就應(yīng)該在其上定義了TOOL FRMAE或者BASE FRAME。操作：把設(shè)備綁定在機(jī)器人上。用robot management 工具欄上的SET TOOL按鈕，則出現(xiàn)下述對話框。選擇機(jī)器人和設(shè)備以后就進(jìn)行綁定。此時，在機(jī)器人下面出現(xiàn)了其綁定的設(shè)備。若要解除他們之間的綁定關(guān)系，則右擊該綁定設(shè)備，選擇UNMOUNT.若要重新綁定其關(guān)系，則仍舊同上，此時快捷菜單中選擇REMOUNT。若要完全抹去二者之間的關(guān)系，并消去其記憶，則可以用UNS

49、ET。同上。此后若要再建立其關(guān)系，則需要從零開始?！臼褂脵C(jī)器人目錄】把機(jī)器人從機(jī)器人庫中導(dǎo)入PPR的方法：打開機(jī)器人庫，拖動它到主窗口可。機(jī)器人導(dǎo)入后，它會同時出現(xiàn)在PPR樹的資源列表下面和主窗口中。也可在PPR樹中選擇一個產(chǎn)品目標(biāo)，則機(jī)器人就會作為其孩子而插入，其位置在所選產(chǎn)品的原點上?！局赜米罱木植孔鴺?biāo)】【替換資源】方法見<1.1過程資源與定義>，對于一個機(jī)器人來說，該命令有如下作用：前面機(jī)器人的所有任務(wù)都拷貝到新機(jī)器人上。綁定的設(shè)備綁定到新機(jī)器人上。所有的PROFILE都拷貝到新機(jī)器人上?！靖郊友b置】 使用標(biāo)簽下面說明如何設(shè)置標(biāo)簽，標(biāo)簽組以及如何為他們設(shè)置新父

50、母。標(biāo)簽組是一起使用的標(biāo)簽以便他們可以一起被操作。只有先創(chuàng)建標(biāo)簽組后才能創(chuàng)建標(biāo)簽。一般是先創(chuàng)建標(biāo)簽組，然后在其上插入標(biāo)簽?！緞?chuàng)建一個標(biāo)簽組】選擇NEW TAG GROUP按鈕，彈出對話框?？梢栽O(shè)置它是否與某產(chǎn)品或者設(shè)備相關(guān)聯(lián)。若不關(guān)聯(lián)，則它出現(xiàn)在資源樹下若關(guān)聯(lián)，它會與選擇的對象相關(guān)。選擇LOCALLY，則當(dāng)物體移動時，標(biāo)簽組也會移動。數(shù)據(jù)全部存儲在CATPROCESS文檔下，而CATPRODUCT文檔不記載標(biāo)簽信息。選擇MODIFY REFERENCE，則CATPRODUCT文檔記載標(biāo)簽信息，該標(biāo)簽組會作為所選擇物體的孩子而創(chuàng)建。你需要保存CATPRODUCT文檔。【創(chuàng)建標(biāo)簽】標(biāo)簽只能創(chuàng)建在前

51、面的標(biāo)簽組中。創(chuàng)建幾何體上的標(biāo)簽：選擇NEW TAG,然后選擇該新標(biāo)簽所在的標(biāo)簽組，接著在幾何體的某個面上選擇某個目標(biāo)位置點。則在標(biāo)簽組下面出現(xiàn)所定義的標(biāo)簽。創(chuàng)建在原點的標(biāo)簽：同上。在選擇NEW TAG以及標(biāo)簽組后，在主窗口中沒有產(chǎn)品和資源的任意地方單擊，則新標(biāo)簽會出現(xiàn)在原點上。創(chuàng)建在產(chǎn)品原點的標(biāo)簽：同上。在選擇NEW TAG以及標(biāo)簽組后，單擊PPR樹上的某零件，則新標(biāo)簽會出現(xiàn)在其原點上?！靖淖儤?biāo)簽組的父親】右鍵選中標(biāo)簽組，然后更改其父親可。【改變標(biāo)簽的父親】使用拷貝，然后粘貼到新標(biāo)簽組下面；或者直接拖到另外一個標(biāo)簽組?！局孛麡?biāo)簽】右鍵選中其屬性，然后修改名稱?！就队皹?biāo)簽】用于把一個標(biāo)簽投影

52、到一個面上，這會修改該標(biāo)簽到一個新位置。操作：先選中要投影的標(biāo)簽，再使用PROJECT TAGS按鈕，接著選擇投影面即可?！疽苿訕?biāo)簽】先選中標(biāo)簽，標(biāo)簽組，然后使用TAG TRANSFORMATION按鈕，然后通過移動對話框進(jìn)行移動?！剧R像一個標(biāo)簽組】可以把一個標(biāo)簽組做一鏡像。選擇MIRROR TAG GROUP，然后選擇一個TAG GROUP，再選擇一個平面，即可做鏡像。【標(biāo)簽插值】這里是指如何通過插值的方式，根據(jù)兩頭標(biāo)簽的方向來修改中間標(biāo)簽的方向，從而使得機(jī)器人的運動更加平滑。該命令使用的前提是首尾兩個標(biāo)簽具有正確的方向。通過選擇這兩個標(biāo)簽以后，其間的標(biāo)簽會根據(jù)命令而自動改變其方向。操作：點

53、擊下面工具欄的interpolate tag orentation按照順序選擇各個標(biāo)簽，并單擊INTERPOLAT按鈕，則中間的標(biāo)簽會按照首尾進(jìn)行排列。 分析任務(wù)【使用REACH命令】下面解釋如何使用REACH命令來確認(rèn)機(jī)器人能否達(dá)到某個位置以執(zhí)行某個特定的過程。？【創(chuàng)建一個WORKSPACE ENVELOPE】【機(jī)器人任務(wù)仿真】【為一個特定任務(wù)定位機(jī)器人】【使能TCP跟蹤】 機(jī)器人任務(wù)編程任務(wù)一個資源為中心的過程以機(jī)器人編程為核心，任務(wù)是一組被稱為操作的線性序列的活動，每個操作包含一個運動和一組動作?！緞?chuàng)建一個任務(wù)】創(chuàng)建一個空任務(wù)：NEW ROBOT TASK；然

54、后選擇一個機(jī)器人，則在其下創(chuàng)空任務(wù)?！驹跈C(jī)器人任務(wù)下添加標(biāo)簽或者標(biāo)簽組】當(dāng)為某個機(jī)器人任務(wù)添加一個標(biāo)簽時，系統(tǒng)自動為機(jī)器人任務(wù)添加了一個操作，每個操作包含一個指向該標(biāo)簽的MOVT TO 活動。操作：選擇任務(wù)>選擇ADD TAG命令>選擇要添加的標(biāo)簽或者標(biāo)簽組，則在該任務(wù)下添加了一組動作如下圖。這實際上是添加了一個任務(wù)，即機(jī)器人沿著軌跡移動的任務(wù)?！臼褂肅ALL 任務(wù)來創(chuàng)建一個機(jī)器人任務(wù)】意味著在某一任務(wù)處調(diào)用另外一個任務(wù)。操作是：選擇某空任務(wù) > 選擇 creates a call task activity >再選擇要調(diào)用的任務(wù)。【使用調(diào)試TOG】下面闡述如何調(diào)試一個

55、運動學(xué)設(shè)備。對于前向運動設(shè)備，只能使用JOINT JOGGING；對于反向運動設(shè)備，使用JOINT JOGGING 或CARTESIAN JOGGING. 在調(diào)試的過程中可以同時進(jìn)行仿真分析。操作：使用JOINT JOGGING. 選擇JOG A DEVICE按鈕然后選擇某個設(shè)備，則彈出對話框，調(diào)試各個JOINT。操作：使用CARTESIAN JOGGING.只能用于支持前向和反向運動的運動學(xué)設(shè)備?！臼褂肨EACH命令】【創(chuàng)建動作】說明如何添加點焊動作到一個機(jī)器人序列中?！咎砑臃抡婊顒印縎imulation activity creation工具欄添加一個延遲動作：creates a robo

56、t delay activity按鈕?！緞?chuàng)建和修改動作庫】【創(chuàng)建和設(shè)置操作】【分解一個機(jī)器人任務(wù)】【重新布置一個機(jī)器人任務(wù)上的操作】【重命名操作】【創(chuàng)建和編輯機(jī)器人PROFILE】【教機(jī)器人沿著曲線行走】【設(shè)置轉(zhuǎn)彎數(shù)目】【定義機(jī)器人運動】【裝飾操作】2.4 創(chuàng)建設(shè)備它提供了一整套工具以建模在制造過程中經(jīng)常使用的機(jī)械系統(tǒng)，這些系統(tǒng)包括機(jī)器人終端執(zhí)行系統(tǒng)（抓取器，焊槍等），定位設(shè)備，沖壓設(shè)備，磨床，車床和牽引機(jī)器等。其目的是對于前向運動設(shè)備進(jìn)行準(zhǔn)確建模，前向運動設(shè)備是只能通過運動副進(jìn)行驅(qū)動的設(shè)備。設(shè)備構(gòu)造模塊允許用于用零件和運動副來定義機(jī)械系統(tǒng)，零件可以來自于CATIA ,DELMIA或者其它CAD源。運動副可能描述的是機(jī)械約束如繞某軸轉(zhuǎn)動，也可能是幾何約束如在某零件的一個面上運動，最后，機(jī)械系統(tǒng)可能包含一個閉合運動鏈。在設(shè)備創(chuàng)建完畢后，用戶可能定義一組預(yù)定義位置（稱為home positions）和一個時間表（當(dāng)在各組預(yù)定義位置之間移動時使用），它提供了一些工具來直接操縱設(shè)備的約束并