abb工業(yè)機器人集成視覺應(yīng)用手冊中文(共122頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上應(yīng)用手冊IntegratedVision專心-專注-專業(yè)Tracebackinformation:WorkspaceR15-2versiona20Checkedin2015-10-22應(yīng)用手冊IntegratedVisionRobotWare6.02文檔編號:3HAC-010修訂:E版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。本手冊中包含的信息如有變更，恕不另行通知，且不應(yīng)視為ABB的承諾。ABB對本手冊中可能出現(xiàn)的錯誤概不負(fù)責(zé)。除本手冊中有明確陳述之外，本手冊中的任何內(nèi)容不應(yīng)解釋為ABB對個人損失、財產(chǎn)損壞或具體適用性等做出的任何擔(dān)?；虮ＷC。ABB對因使用本手冊

2、及其中所述產(chǎn)品而引起的意外或間接傷害概不負(fù)責(zé)。未經(jīng)ABB的書面許可，不得再生或復(fù)制本手冊和其中的任何部件?？蓮腁BB處獲取此手冊的額外復(fù)印件。本出版物的原始語言為英語。所有其他語言版本均翻譯自英語版本。版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。ABBABRoboticsProductsSe-72168Vsters瑞典目表目表手冊概述.產(chǎn)品文檔，IRC5.79安全.111IntegratedVision簡介131.1系統(tǒng)概述.1.2圖像安全.1.3IntegratedVision入門.1.4術(shù)語表.1314151623安裝172.1安裝硬件.2.2安裝軟件.1719RobotStudio用

3、戶界面213.1主窗口.3.2在線幫助.3.3菜單條.3.4控制器瀏覽器.3.5圖像采集和配置區(qū)域.3.6膠卷.3.7調(diào)色板窗口.3.8上下文窗口.3.9Options（選項）對話框.3.10電子表格視圖.2122232627293031323345FlexPendant用戶界面374.1RobotWareIntegratedVision.4.2操作員視圖.3738配置IntegratedVision415.1建議的工作步驟.5.2準(zhǔn)備工作.5.3設(shè)置攝像頭.5.4設(shè)置新圖像作業(yè).5.5設(shè)置圖像.5.6校準(zhǔn).5.7添加圖像工具.5.8輸出到RAPID.5.9I/O處理.5.10準(zhǔn)備RAPID程

4、序.5.11開始生產(chǎn).41424343454953545558606465656668706參考信息716.1坐標(biāo)系統(tǒng)之間的關(guān)系.6.2校準(zhǔn)理論.6.3最佳做法.71747677應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E5版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。目表7879808182858688907RAPID參考信息917.1指令：.91919294967.2函數(shù).1097.3數(shù)據(jù)類型.115索引1196應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。手冊概述手冊概述關(guān)于本手冊本手冊包含選件I

5、ntegratedVision安裝、配置和日常操作的說明。手冊用法在安裝、配置和維護帶有IntegratedVision選件的系統(tǒng)時，應(yīng)使用本手冊。本手冊面向：本手冊的閱讀對象安裝人員程序員操作員操作前提參考信息使用ABB機器人的維護/維修/安裝技工必須經(jīng)過ABB的培訓(xùn)，且具備機械和電氣安裝/維護/維修工作所需的知識。參考文檔文檔編號操作員手冊-RobotStudio3HAC-0103HAC-0103HAC-0103HAC-0103HAC-0103HAC-010操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5操作員手冊-IRC5故障排除技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型技術(shù)參考手冊-R

6、APID語言概覽技術(shù)參考手冊-系統(tǒng)參數(shù)Productmanual-IRC5產(chǎn)品手冊-IRC5CompactProductmanual-IRC5PanelMountedController（IRC5及主計算機DSQC639）3HAC-0013HAC-0103HAC-001Productmanual-IRC5產(chǎn)品手冊-IRC5CompactProductmanual-IRC5PanelMountedController（IRC5及主計算機DSQC1000）3HAC-0013HAC-0103HAC-001產(chǎn)品手冊-IRB140003HAC-010外部參考在用戶文檔DVD中包含了下列外部手冊：參考文檔

7、文檔編號CognexIn-Sight7000SeriesVisionSystemInstallationManualP/N597-0138-01本手冊介紹了如何安裝攝像頭。下一頁繼續(xù)應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E7版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。手冊概述續(xù)前頁修訂版版本號描述-第一版A除了別的以外，整個手冊中更新和校正了以下內(nèi)容：更新了限值列表，請參閱第13頁的IntegratedVision簡介?！鞍惭b”一章進行了更新和結(jié)構(gòu)重組，請參閱第17頁的安裝。增加了選項對話框，請參閱第32頁的Options（選項）對話框。更改了圖像參數(shù)的語言設(shè)置，

8、請參閱第33頁的更改語言。更新和增加了有關(guān)移除攝像頭、更新攝像頭固件和連接攝像頭模擬器的信息，請參閱第43頁的設(shè)置攝像頭?！白罴炎龇ā币徽轮行略隽藥坠?jié)，請參閱第76頁的最佳做法。BC隨RobotWare5.61發(fā)布。除了別的以外，整個手冊中更新和校正了以下內(nèi)容：在多個RAPID說明中增加了錯誤恢復(fù)ERR_CAM_COM_TIMEOUT。隨RobotWare6.0發(fā)布。限制用戶訪問的新功能，請參閱第49頁的限制用戶訪問。預(yù)先印制的校準(zhǔn)盤現(xiàn)在上市，請參閱第55頁的攝像頭校準(zhǔn)?！白罴炎龇ā币徽轮行略隽艘还?jié)，請參閱第90頁的總是檢查確認(rèn)圖像目標(biāo)在預(yù)期限制內(nèi)。細(xì)微糾正。DE隨RobotWare6.01發(fā)

9、布。更新了對其他手冊的參考，請參閱第7頁的參考信息。更新了必要硬件和軟件的列表，請參閱第15頁的檢查表。更新了安裝操作程序，請參閱第17頁的安裝硬件。細(xì)微糾正。隨RobotWare6.02一同發(fā)布。更新了有關(guān)第54頁的圖像觸發(fā)事件的信息。添加了AwaitComplete變元到RAPID指令第98頁的CamReqImage-命令攝像頭采集圖像。RAPID指令、函數(shù)與數(shù)據(jù)類型現(xiàn)在也可以在技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中使用。8應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。產(chǎn)品文檔，IRC5產(chǎn)品文檔，IRC5ABB機器

10、人用戶我能當(dāng)?shù)念悇eABB機器人用戶文檔分為多個類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)型還是選購型。所有列出的文檔都可以向ABB訂購DVD。列出的文檔適用于IRC5機器人系統(tǒng)。產(chǎn)品手冊機械手、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多數(shù)硬件交付時一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊：安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機械安裝或電氣連接）。維護（介紹所有必要的預(yù)防性維護程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計使用壽命）。維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準(zhǔn).停用。參考信息（安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。帶分解圖的備件列表（或者單個備件列表的參考信息）。電路圖（或電路

11、圖參考信息）。技術(shù)參考手冊技術(shù)參考手冊介紹了機器人產(chǎn)品的參考信息。Technicalreferencemanual-Lubricationingearboxes：關(guān)于操縱器齒輪箱的潤滑油類型和用量的說明。技術(shù)參考手冊-RAPID語言概覽：RAPID編程語言概述。技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型：所有RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型的說明和語法。技術(shù)參考手冊-RAPID語言內(nèi)核：RAPID編程語言的正式描述。技術(shù)參考手冊-系統(tǒng)參數(shù)：系統(tǒng)參數(shù)和配置工作流程說明。應(yīng)用手冊特定的應(yīng)用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項）在應(yīng)用手冊中介紹。一本應(yīng)用手冊可能涵蓋一個或多個應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用手冊通常包含以下信息：

12、應(yīng)用產(chǎn)品用途（作用及使用場合）.隨附的內(nèi)容（如電纜、I/O電路板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)和計算機軟件光盤）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應(yīng)用產(chǎn)品.應(yīng)用產(chǎn)品使用示例.下一頁繼續(xù)應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E9版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。產(chǎn)品文檔，IRC5續(xù)前頁操作員手冊操作員手冊說明了產(chǎn)品的實際處理過程。手冊面向與產(chǎn)品有著直接接觸操作的人員，即生產(chǎn)車間操作員、程序員和故障排除人員.此套手冊包括（特別是）：操作員手冊-緊急安全信息操作員手冊-一般安全信息操作員手冊-使用入門、IRC5和RobotStudioOperatingman

13、ual-IntroductiontoRAPID操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5操作員手冊-RobotStudio操作員手冊-IRC5故障排除，用于控制器和操縱器。10應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。安全安全人員安全在機器人控制器內(nèi)部工作時，必須注意電相關(guān)的風(fēng)險。以下部件有高壓危險：控制器內(nèi)部設(shè)備，例如I/O設(shè)備之類的設(shè)備，可從外部電源供電。主電源/主開關(guān)。電源單元。計算機系統(tǒng)的電源裝置(230VAC).整流器裝置（400-480VAC和700VDC）。電容器！驅(qū)動裝置(700VDC)。維修插座(11

14、5/230VAC)。機械加工過程中的工具電源裝置或特殊電源裝置。即使機器人已斷開與主電源的連接，控制器連接的外部電壓仍存在。附加連接。因此，在進行機械或電氣安裝工作前，請確保已經(jīng)遵循了所有安全守則。安全守則在開始機械和/或電氣安裝前，請確保已經(jīng)熟悉了操作員手冊-一般安全信息1中所述的安全規(guī)定。1本手冊包含操縱器與控制器的產(chǎn)品手冊中所含的全部安全說明。應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E11版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。此頁刻意留白1IntegratedVision簡介1.1系統(tǒng)概述1IntegratedVision簡介1.1系統(tǒng)概述什么是Inte

15、gratedVision？ABB的IntegratedVision系統(tǒng)插件提供了可靠且易用的圖像系統(tǒng)，可以滿足圖像引導(dǎo)機器人(VGR)應(yīng)用的一般需求。系統(tǒng)包括一套完整的軟硬件解決方案與IRC5機器人控制器以及RobotStudio編程環(huán)境完全集成。圖像功能基于CognexIn-Sight智能攝像頭家族，配有嵌入式圖形處理功能和以太網(wǎng)通信接口。RobotStudio配備圖形編程環(huán)境，可調(diào)用CognexEasyBuilder功能的全調(diào)色板，同時具備部件位置、部件檢查和識別的可靠工具。RAPID編程語言已經(jīng)添加了攝像頭操作和圖像引導(dǎo)專用指令和錯誤跟蹤功能。Hardware攝像頭系統(tǒng)基于CognexI

16、n-Sight7000series，但可以使用任何CognexIn-Sight攝像頭。攝像頭從控制器接入24VDC和以太網(wǎng)。攝像頭連接到附帶的以太網(wǎng)交換機。攝像頭最多為三個。有關(guān)更多信息，請參閱CognexIn-Sight7000SeriesVisionSystemInstallationManual。軟件軟件解決方案基于3個組件RobotStudio、使用RAPID編程語言的IRC5控制器以及FlexPendant。RobotStudio并排顯示圖像和配置參數(shù)，提供了便利的VGR編程環(huán)境。IRC5控制器可以實現(xiàn)輕松創(chuàng)建RAPID程序，充分利用攝像頭系統(tǒng)的功能。除了其他功能外，控制器還有一個R

17、APID接口，包括預(yù)建的攝像頭通信接口和圖像目標(biāo)隊列處理功能。FlexPendant配備了操作員界面，可以在生產(chǎn)中實現(xiàn)對系統(tǒng)的管理。限制需要一個FlexPendant（類型為SxTPU3）來運行IntegratedVision。IntegratedVision插件不能在64位版本的RobotStudio上運行。集成攝像頭僅應(yīng)在機器人控制器的服務(wù)端口網(wǎng)絡(luò)內(nèi)使用，并且必須使用RobotStudioIntegratedVision插件配置。用RobotStudio創(chuàng)建的圖像程序包含專用配置數(shù)據(jù)。用CognexEasyBuilder制作的現(xiàn)有圖像程序必須用IntegratedVision插件進行修改，

18、以便與IRC5控制器兼容。任何其他用途都未經(jīng)過驗證，可能會導(dǎo)致無法預(yù)料的行為。應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E13版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。1IntegratedVision簡介1.2圖像安全1.2圖像安全一般原則使用機器人引導(dǎo)圖像感應(yīng)器需要用戶在處理、安裝、配置系統(tǒng)時特別小心。用戶必須始終確保圖像傳感器打開，即使操縱器并未移動。在進入操縱器的工作范圍前，用戶必須采取以下預(yù)防措施以防操縱器開始移動。警告如果必須在操縱器工作范圍內(nèi)執(zhí)行工作，請務(wù)必遵守以下幾點：控制器上的操作模式選擇器必須處于手動模式位置，以保證啟用裝置正常工作并阻止來自圖像

19、傳感器、計算機鏈路或遠(yuǎn)程控制面板的操作。任何人進入操縱器工作空間時必須始終隨身攜帶FlexPendant。這是為了防止其他人在其不知情的情況下控制操縱器。任何時候都必須保證使動裝置可以正常工作.在編程和測試過程中，操縱器無需移動時必須盡快釋放使動裝置。14應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。1IntegratedVision簡介1.3IntegratedVision入門1.3IntegratedVision入門檢查表在設(shè)置系統(tǒng)前，請確保完成了必要的準(zhǔn)備措施。Hardware為IRB機器人系統(tǒng)配齊操縱器、IRC5控制器

20、和一個FlexPendant（類型為SxTPU3）。選件IntegratedVisioninterface，其中包括：-Ethernet網(wǎng)關(guān)。用于將攝像頭連接到網(wǎng)關(guān)的Ethernet網(wǎng)線。用于將網(wǎng)關(guān)連接到IRC5主計算機服務(wù)端口的Ethernet網(wǎng)線。用于將網(wǎng)關(guān)連接到機柜服務(wù)端口接口的Ethernet網(wǎng)線。客戶電源。從客戶電源向Ethernet網(wǎng)關(guān)提供24VDC的電線。為攝像頭提供24VDC的電線。用于安裝在機器人上以實現(xiàn)精確定義工件的指點工具。PC.用于將PC連接到控制器的Ethernet電纜。CognexIn-Sight攝像頭。攝像頭鏡頭。照明設(shè)備。軟件RobotStudio5.60或更高

21、版本，完整安裝。不需要RobotStudio許可。RobotWare5.60或更高版本。RobotWare許可，啟用了IntegratedVision選件。有關(guān)如何配置IntegratedVision的信息，請參閱第41頁的配置IntegratedVision。應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E15版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。1IntegratedVision簡介1.4術(shù)語表1.4術(shù)語表術(shù)語列表術(shù)語說明攝像頭校準(zhǔn)計算圖像中的像素坐標(biāo)與空間中實際坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換。校準(zhǔn)后的幀通常使用一個國際象棋盤校準(zhǔn)板定義。攝像頭到機器人校準(zhǔn)國際象棋盤校驗板校準(zhǔn)后攝像

22、頭幀、攝像頭校準(zhǔn)計算的幀以及機器人基礎(chǔ)幀之間的關(guān)系。結(jié)果通常存儲為一個工件用戶幀。校準(zhǔn)攝像頭要使用校準(zhǔn)圖樣。圖樣在校準(zhǔn)期間放置在攝像頭視野范圍內(nèi)。CognexEasyBuilderCognex的攝像頭軟件已經(jīng)無縫集成到了RobotStudio，以提供IntegratedVision。CognexIn-SightIntegratedVision支持的特定產(chǎn)品系列的智能攝像頭?；鶞?zhǔn)基準(zhǔn)標(biāo)記或基準(zhǔn)就是放在攝像頭校準(zhǔn)板圖像上，用于作為原始坐標(biāo)參照點的物體。指點工具具有精確定義的工具中心點(TCP)的機器人工具，用于向機器人準(zhǔn)確指引目標(biāo)。智能攝像頭代碼片段VGR具有嵌入式圖像處理能力的攝像頭。代碼片段是

23、指您可以插入RAPID程序中的預(yù)定義的RAPID代碼段。圖像引導(dǎo)機器人圖像校準(zhǔn)將攝像頭校準(zhǔn)和攝像頭到計算機的校準(zhǔn)結(jié)合在一起，其結(jié)果是一個常用的圖像幀，可以讓機器人準(zhǔn)確的移動到圖像目標(biāo)。圖像作業(yè)圖像作業(yè)或作業(yè)是加載到攝像頭的圖像程序。16應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。2安裝2.1安裝硬件2安裝2.1安裝硬件概述ABCD以太網(wǎng)從客戶電源接入到網(wǎng)關(guān)和攝像頭的24V電源網(wǎng)關(guān)和控制器機柜服務(wù)端口（內(nèi)部）之間的以太網(wǎng)連接網(wǎng)關(guān)和主計算機服務(wù)端口之間的以太網(wǎng)連接安裝程序（步驟）如圖連接下列部件和線纜。操作12確?？刂破麟娫撮_關(guān)

24、已經(jīng)關(guān)閉。將Ethernet電纜從控制器機柜服務(wù)端口（內(nèi)部）連接到交換機上四個Ethernet接口中的一個。34通過控制器機柜上的電纜密封套將Ethernet電纜從每個攝像頭連接到交換機上的任何可用的Ethernet接口。小心地剝掉20毫米絕緣，將電纜捆扎在電纜密封套上的接地片上。通過控制器機柜上的電纜密封套將24VDC電源電纜從每個攝像頭連接到24VDC電源。小心地剝掉20毫米絕緣，將電纜捆扎在電纜密封套上的接地片上。下一頁繼續(xù)應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E17版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。2安裝2.1安裝硬件續(xù)前頁有關(guān)詳細(xì)信息，請參閱C

25、ognexIn-Sight7000Series手冊、對應(yīng)控制器的產(chǎn)品手冊和電路圖，請參閱第7頁的參考信息。小心使用機器人攜帶的或采用其他方式安裝的移動攝像頭時，沿機器人手臂合理布線非常重要。布設(shè)電纜時必須小心謹(jǐn)慎，避免連接器承受機械應(yīng)力，讓電纜有足夠的彎曲半徑，盡量減小電纜磨損。此外還建議在固定點處和特別暴露的區(qū)域在電纜上額外加裝防磨損保護。18應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。2安裝2.2安裝軟件2.2安裝軟件安裝RobotStudioIntegratedVision配置環(huán)境是以RobotStudio插件的形式設(shè)

26、計的，包含在標(biāo)準(zhǔn)安裝中。操作123安裝RobotStudio。選擇完全安裝。啟動RobotStudio。轉(zhuǎn)到菜單條上的控制器選項卡并啟動IntegratedVision插件。在插件加載完成后，會顯示一個新的選項卡圖像(Vision)。提示連接了一個控制器時，可以從控制器瀏覽器中的控制器節(jié)點、圖形系統(tǒng)節(jié)點或攝像頭節(jié)點的右鍵菜單啟動IntegratedVision插件。有關(guān)更多信息，請參閱操作員手冊-RobotStudio。注意建議在開始配置IntegratedVision系統(tǒng)后，不要更改RobotStudio的語言。有關(guān)詳細(xì)信息，請參閱第33頁的更改語言。提示RobotStudio庫中包含攝像頭

27、的3D模型。將RobotWare安裝到IRC5控制器要運行IntegratedVision，需要有一個RobotWare授權(quán)許可密鑰（啟用了IntegratedVision選項）。使用RobotStudio來配置、構(gòu)建和下載RobotWare系統(tǒng)到IRC5控制器。有關(guān)更多信息，請參閱操作員手冊-RobotStudio。應(yīng)用手冊-IntegratedVision193HAC-010修訂:E版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。此頁刻意留白3RobotStudio用戶界面3.1主窗口3RobotStudio用戶界面3.1主窗口主窗口概述本節(jié)介紹了IntegratedVision圖形用戶界

28、面概況。ABFCDE部件說明描述ABCDEF菜單條根據(jù)不同的功能類型，分組顯示圖標(biāo)?？刂破鳛g覽器圖像系統(tǒng)節(jié)點會顯示網(wǎng)絡(luò)中的所有攝像頭。圖像采集和配置區(qū)域顯示由攝像頭獲取到的圖像，附帶有定位和檢查部件的說明。膠卷工具條上下文窗口調(diào)色板窗口用于記錄一系列圖像以便以后分析。包含所選控件的可用屬性、設(shè)置以及事件?？捎眠x項卡如下：Results（結(jié)果）選項卡-顯示活動圖像作業(yè)的設(shè)置以及所有已使用位置和檢查工具的列表。I/O選項卡-顯示I/O設(shè)置。幫助選項卡-提供在線幫助。提示如果意外關(guān)閉了任一窗口，可以從自定義快速訪問工具欄恢復(fù)該窗口。應(yīng)用手冊-IntegratedVision213HAC-010修訂:

29、E版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。3RobotStudio用戶界面3.2在線幫助3.2在線幫助概述有經(jīng)驗的攝像頭用戶熟悉Cognex產(chǎn)品線，應(yīng)該會認(rèn)識大部分RobotStudio中有關(guān)圖像的用戶圖形界面。CognexEasyBuilder是Cognex提供的攝像頭軟件，無縫集成到RobotStudio，創(chuàng)建出IRC5的IntegratedVision系統(tǒng)。為提供圖形引導(dǎo)機器人的最佳性能，用戶圖形界面僅經(jīng)過輕微修改。這與在線幫助選項卡有關(guān)，因為在線幫助的內(nèi)容是未經(jīng)修改直接集成的。所有參數(shù)、設(shè)置和技術(shù)解釋的參考都是正確的。但是任何涉及到GUI的參考可能會有輕微的不準(zhǔn)確，具體情況取決

30、于RobotStudio的版本。因此可以使用在線Help（幫助）選項卡作為所有參數(shù)和設(shè)置的技術(shù)參考手冊，使用本應(yīng)用軟件手冊作為用戶圖形界面的參考。在線幫助選項卡在線幫助選項卡位于調(diào)色板窗口。在線幫助選項卡是一個針對所有IntegratedVision參數(shù)和設(shè)置的上下文敏感的參考手冊。也就是說幫助選項卡的內(nèi)容會根據(jù)當(dāng)前在IntegratedVision中的操作自動調(diào)整。例如設(shè)置圖像、校準(zhǔn)、添加位置工具等。注意大部分參數(shù)和設(shè)置只在幫助選項卡中介紹，并未包含在本手冊中。術(shù)語下面的列表介紹了在線幫助選項卡加與IntegratedVision應(yīng)用程序中術(shù)語部分最主要的區(qū)別。如果在線幫助選項卡說.則表示：

31、EasyBuilder機器人圖像插件(RobotStudiovisionadd-in)選項卡編輯采集設(shè)置(editacquisitionsettings)（群設(shè)置圖像(SetupImage)按鈕框）按實際部件校準(zhǔn)圖像(calibratingtheimageto校準(zhǔn)(Calibrate)按鈕realworldunits)（組框）在線離線運行模式編程模式22應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。3RobotStudio用戶界面3.3菜單條3.3菜單條菜單條布局IntegratedVision選項卡包括按照功能的邏輯關(guān)系組織

32、的幾組命令，以便簡化IntegratedVision項目的管理。選項卡包含以下各組：組用于以下對象的功能：攝像頭File（文件）圖像連接到攝像頭和設(shè)置攝像頭屬性創(chuàng)建、保存和加載圖像作業(yè)。加載和保存圖像。圖像可以從攝像頭獲取，也可以從此前保存的文件中加載。配置作業(yè)生產(chǎn)配置圖像作業(yè)的工作流，按照功能的邏輯關(guān)系組織。設(shè)置IntegratedVision系統(tǒng)為編程模式或運行模式。（類似于控制面板上機器人控制器的自動/手動切換開關(guān)。）攝像頭組攝像頭組用于連接到攝像頭和配置攝像頭。Button連接描述連接到所選的攝像頭。斷開所選的攝像頭。斷開注意當(dāng)圖像采集和配置區(qū)中的相應(yīng)選項卡關(guān)閉時，攝像頭也會斷開。重命

33、名重命名控制器以便使攝像頭在RAPID中可以通過一個名稱調(diào)用。更改已連接攝像頭的IP設(shè)置。網(wǎng)絡(luò)設(shè)置設(shè)置日期和時間用戶訪問設(shè)置設(shè)置控制器用戶添加傳感器更改攝像頭的日期和時間。編輯攝像頭上的用戶列表及其相關(guān)權(quán)限。選擇在與攝像頭通信時由控制器使用的用戶檔案。在網(wǎng)絡(luò)上找到攝像頭并更改其IP設(shè)置。查看攝像頭屬性。Properties（屬性）從攝像頭節(jié)點右鍵菜單也可以訪問同樣的設(shè)置，請參閱第26頁的攝像頭節(jié)點右鍵菜單。文件組文件組用于加載和保存作業(yè)。Button描述新作業(yè)創(chuàng)建新的圖像作業(yè)。從文件加載一個圖像作業(yè)到攝像頭。保存圖像作業(yè)到文件。加載作業(yè)保存作業(yè)將作業(yè)另存為下一頁繼續(xù)應(yīng)用手冊-Integrate

34、dVision3HAC-010修訂:E23版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。3RobotStudio用戶界面3.3菜單條續(xù)前頁有關(guān)作業(yè)以及作業(yè)保存位置的更多信息，請參閱第53頁的設(shè)置新圖像作業(yè)。圖像組圖像組用于處理圖像。Button描述獲取圖像實時視頻加載圖像保存圖像顯示膠卷獲取新圖像。開/關(guān)攝像頭實時視頻模式。將圖像從文件加載到攝像頭。將當(dāng)前圖像保存到文件。編輯錄制/播放設(shè)置配置作業(yè)組配置作業(yè)組用于對當(dāng)前圖像作業(yè)進行必要設(shè)置。例如攝像頭應(yīng)當(dāng)定位的對象、如何檢查對象以及最后圖像數(shù)據(jù)應(yīng)如何傳輸?shù)絉APID程序。Button描述設(shè)置圖像修改圖像獲取參數(shù)。按實際部件校準(zhǔn)圖像添加位置部件

35、工具到圖像作業(yè)。添加檢查工具到圖像作業(yè)。選擇要在RAPID中使用的圖像作業(yè)結(jié)果。定義攝像頭輸入。校準(zhǔn)添加部件位置工具添加部件檢查工具輸出到RAPID輸入輸出定義攝像頭輸出。Advanced（高級）運行作業(yè)高級設(shè)置和編輯模式。運行圖像作業(yè)。有關(guān)配置IntegratedVision的更多信息，請參閱第41頁的配置IntegratedVision。生產(chǎn)組生產(chǎn)組中的運行模式按鈕用于手動在編程模式和運行模式間切換攝像頭。當(dāng)在生產(chǎn)中運行圖像系統(tǒng)時，編程模式和運行模式的切換是在RAPID程序中進行的。Button描述運行模式在編程模式（按鈕不可用）和運行模式（按鈕可用）之間切換有關(guān)從RAPID程序設(shè)置運行模

36、式的更多信息，請參閱第65頁的準(zhǔn)備RAPID程序。以下功能和設(shè)置可以在高級按鈕下找到。高級設(shè)置Button描述查看電子表格高級模式編輯。請參閱第33頁的電子表格視圖一節(jié)。不保護作業(yè)/保護作業(yè)保護電子表格中鎖定的單元格，防止被修改。請參閱第33頁的電子表格視圖一節(jié)。下一頁繼續(xù)24應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。3RobotStudio用戶界面3.3菜單條續(xù)前頁Button描述顯示圖像設(shè)置配置實時和在線圖像的分辨率和幀速請參閱第25頁的顯示圖像設(shè)置對話框一節(jié)。作業(yè)大小更新固件顯示當(dāng)前作業(yè)的大小請參閱第25頁的作業(yè)大小

37、對話框一節(jié)。更新攝像頭固件。請參閱第46頁的更新攝像頭固件一節(jié)。從攝像頭節(jié)點右鍵菜單也可以訪問同樣的設(shè)置，請參閱第26頁的攝像頭節(jié)點右鍵菜單。顯示圖像設(shè)置對話框顯示圖像設(shè)置對話框用于配置實時和在線圖像的分辨率和幀速。設(shè)置描述實時采集實時圖像的全分辨率、半分辨率和四分之一分辨率。解析度實時采集啟用最大速率（幀/秒）文本框。限制最大幀速實時采集指定允許傳感器每秒可以發(fā)送的圖像的最大數(shù)量(0.016to100)。此功能可以用于通過限制發(fā)送的圖像數(shù)量來減少網(wǎng)絡(luò)通信量。最大速率（幀/秒）在線（運行模式）實時圖像的全分辨率、半分辨率和四分之一分辨率。已經(jīng)優(yōu)化，在攝像頭或連續(xù)模式下提供半分辨率，在手動模式下

38、提供全分辨率。解析度在線（運行模式）啟用最大速率（幀/秒）文本框。限制最大幀速在線（運行模式）指定允許傳感器每秒可以發(fā)送的圖像的最大數(shù)量(0.016to100)。此功能可以用于通過限制發(fā)送的圖像數(shù)量來減少網(wǎng)絡(luò)通信量。最大速率（幀/秒）作業(yè)大小對話框作業(yè)大小對話框用于在可供圖像系統(tǒng)使用的內(nèi)存中配置分配給作業(yè)的內(nèi)存大小?；瑝K控件可以控制圖像系統(tǒng)的內(nèi)存分配。調(diào)整滑塊設(shè)置作業(yè)的內(nèi)存大小分配。調(diào)整圖像系統(tǒng)的作業(yè)大小限制要求圖像系統(tǒng)重啟，并且會從內(nèi)部閃存清除所有作業(yè)和設(shè)置文件。請在繼續(xù)前保存或備份作業(yè)。應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E25版權(quán)所有2013-2015ABB。

39、保留所有權(quán)利。3RobotStudio用戶界面3.4控制器瀏覽器3.4控制器瀏覽器控制器瀏覽器的布局控制器瀏覽器采用分級結(jié)構(gòu)視圖，顯示RobotStudio控制器選項卡中的控制器和配置元素。有關(guān)控制器選項卡視圖總體內(nèi)容和功能的詳細(xì)介紹，請參閱操作員手冊-RobotStudio。對于IntegratedVision提供了一個單獨的圖像系統(tǒng)節(jié)點。在此節(jié)點下，所有的攝像頭都連接到顯示的機器人上。命名的攝像頭按其名稱識別，未命名的攝像頭按其MAC地址識別。提示連接了一個控制器時，可以從控制器瀏覽器中的控制器節(jié)點、圖形系統(tǒng)節(jié)點或攝像頭節(jié)點的右鍵菜單啟動IntegratedVision插件。攝像頭節(jié)點右鍵

40、菜單具體每個攝像頭節(jié)點的右鍵菜單與菜單條上Camera（攝像頭）組和功能區(qū)上的Advanced（高級）按鈕的內(nèi)容相同。Button描述IntegratedVision啟動IntegratedVision插件。連接到所選的攝像頭。斷開所選的攝像頭。連接斷開注意當(dāng)圖像采集和配置區(qū)中的相應(yīng)選項卡關(guān)閉時，攝像頭也會斷開。重命名重命名控制器以便使攝像頭在RAPID中可以通過一個名稱調(diào)用。Restart（重新啟動）Properties（屬性）Advanced（高級）重啟攝像頭。查看攝像頭屬性。與ConfigureJob（配置作業(yè)）組上Advanced（高級）按鈕下的設(shè)置相同，請參閱第24頁的高級設(shè)置。26

41、應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權(quán)所有2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。3RobotStudio用戶界面3.5圖像采集和配置區(qū)域3.5圖像采集和配置區(qū)域圖像采集和配置區(qū)域布局圖像采集和配置區(qū)域用于顯示應(yīng)該由IntegratedVision處理的圖像。圖像可以由任何在線攝像頭實時采集，也可以從文件加載。根據(jù)情況不同，在此區(qū)域會顯示用于定位和檢查部件的不同圖像配置向?qū)?、坐?biāo)系統(tǒng)和圖像數(shù)據(jù)。圖像采集和配置區(qū)域的按鈕Button描述接受更改在有些對話框中用來接受更改，如修改校準(zhǔn)區(qū)時。(ENTER)取消更改(ESC)在有些對話框中用來取消更改，如修改校準(zhǔn)區(qū)時?？s放按鈕放大縮小適應(yīng)填滿旋轉(zhuǎn)圖像90度旋轉(zhuǎn)圖像。只顯示所選工具的圖像只顯示所選工具的圖像。膠卷錄制顯示膠卷工具條。開始錄制圖像都PC。圖像采集和配置區(qū)域的快捷鍵功能快捷鍵縮放SHIFT+滾輪。使用窗口縮放CTRL+鼠標(biāo)左鍵并拖動鼠標(biāo)。CTRL+SHIFT+鼠標(biāo)左鍵并拖動鼠標(biāo)。平移圖