步進(jìn)電機步進(jìn)驅(qū)動器原理詳細(xì)講解

1、步進(jìn)電機步進(jìn)驅(qū)動器原理詳細(xì)講解步進(jìn)電機步進(jìn)驅(qū)動器原理詳細(xì)講解 單位：廈門熱龍智能科技有限公司單位：廈門熱龍智能科技有限公司2016年年1月月19日日 主要內(nèi)容主要內(nèi)容步進(jìn)電動機簡介驅(qū)動器簡介電機選型計算方法計算例題電機接線 評判步進(jìn)系統(tǒng)好壞的依據(jù) 使用過程中常見問題及原因分析步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)的常見問題 （FAQ)步進(jìn)電動機與交流伺服電動機的性能比較驅(qū)動器產(chǎn)品測試對比一、步進(jìn)電動機簡介1. 步進(jìn)電動機的歷史2. 步進(jìn)電動機的定義3.步進(jìn)電動機的工作原理4.步進(jìn)電動機的機座號5.步進(jìn)電動機構(gòu)造6.步進(jìn)電動機主要參數(shù)7.步進(jìn)電動機的特點一、步進(jìn)電動機簡介一、步進(jìn)電動機簡介1. 步進(jìn)電動機的歷史：德國百格

2、拉公司于1973年發(fā)明了五相混合式步進(jìn)電機及其驅(qū)動器；1993年又推出了性能更加優(yōu)越的三相混合式步進(jìn)電機。我國在80年代以前，一直是反應(yīng)式步進(jìn)電機占統(tǒng)治地位，混合式步進(jìn)電機是80年代后期才開始發(fā)展。2.步進(jìn)電動機的定義：是一種專門用于速度和位置精確控制的特種電機，它旋轉(zhuǎn)是以固定的角度（稱為步距角）一步一步運行的，故稱步進(jìn)電機。3. 步進(jìn)電動機的工作原理 以單極性電機為例來解釋 工作原理4.4. 步進(jìn)電動機的機座號：主要有35、39、42、57、86、110等 5. 5. 步進(jìn)電動機構(gòu)造：由轉(zhuǎn)子（轉(zhuǎn)子鐵芯、永磁體、轉(zhuǎn)軸、滾珠軸承），定子（繞組、定子鐵芯），前后端蓋等組成。最典型兩相混合式步進(jìn)電機

3、的定子有8個大齒，40個小齒，轉(zhuǎn)子有50個小齒；三相電機的定子有9個大齒，45個小齒，轉(zhuǎn)子有50個小齒。電動機構(gòu)造圖轉(zhuǎn)軸成平行方向的斷面圖6.6. 步進(jìn)電動機主要參數(shù) 步進(jìn)電機的相數(shù)：是指電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有 兩相、三相、五相步進(jìn)電機。 拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)，用m 表示，或指電機轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)。 保持轉(zhuǎn)矩：是指步進(jìn)電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子 的力矩。 步距角：對應(yīng)一個脈沖信號，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移。 定位轉(zhuǎn)矩：電機在不通電狀態(tài)下，電機轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩。 失步：電機運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。 失調(diào)角：轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線

4、的角度，電機運轉(zhuǎn)必存在 失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動是不能解決的。 運行矩頻特性：電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與 頻率關(guān)系的曲線 。7.7. 步進(jìn)電機的特點 一般步進(jìn)電機的精度為步距角的3-5%，且不累積； 步進(jìn)電機外表允許的最高溫度取決于不同電機磁性材料的退磁點； 步進(jìn)電機的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降（U=E+L(di/dt)+I*R）矩頻特性曲線 空載啟動頻率：即步進(jìn)電機在空載情況下能夠正常啟動的脈 沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能 發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。 步進(jìn)電機的起步速度一般在10100RPM，伺服電機的起步速度一般在100300RPM。根據(jù)電機大小和

5、負(fù)載情況而定，大電機一般對應(yīng)較低的起步速度。 低頻振動特性：步進(jìn)電動機以連續(xù)的步距狀態(tài)邊移動邊重復(fù) 運轉(zhuǎn)。其步距狀態(tài)的移動會產(chǎn)生1 步距響應(yīng)。 1 步距響應(yīng)圖電機驅(qū)動電壓越高，電機電流越大，負(fù)載越輕，電機體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然。步進(jìn)電機低速轉(zhuǎn)動時振動和噪聲大是其固有的缺點，克服兩相混合式步進(jìn)電機在低速運轉(zhuǎn)時的振動和噪聲方法：a.通過改變減速比等機械傳動避開共振區(qū)；b.采用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動器； c.換成步距角更小的步進(jìn)電機；d.選用電感較大的電機e.換成交流伺服電機，幾乎可以完全克服震動和噪聲，但成本高；f.采用小電流、低電壓來驅(qū)動。g.在電機軸上加磁性阻尼器； 中高頻穩(wěn)定性電機

6、的固有頻率估算值： 式中：Zr為轉(zhuǎn)子齒數(shù)；Tk為電機負(fù)載轉(zhuǎn)矩；J為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動貫量JTZfkr210二、步進(jìn)驅(qū)動器簡介二、步進(jìn)驅(qū)動器簡介1. 恒流驅(qū)動2. 單極性驅(qū)動3. 雙極性驅(qū)動4. 微步驅(qū)動 5. 步進(jìn)電動機的閉環(huán)伺服控制6. 導(dǎo)通和截止時的電機繞組電流和電壓的關(guān)系7. 電壓和電流與轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩的關(guān)系 二、步進(jìn)驅(qū)動器簡介二、步進(jìn)驅(qū)動器簡介步進(jìn)驅(qū)動器：是一種能使步進(jìn)電機運轉(zhuǎn)的功率放大器，能把控制器發(fā)來的脈沖信號轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機的角位移，電機的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，所以控制脈沖頻率可以精確調(diào)速，控制脈沖數(shù)就可以精確定位。電機控制原理圖1. 恒流驅(qū)動恒流控制的基本思想是通過控制主電路中MOSFET的導(dǎo)

7、通時間，即調(diào)節(jié)MOSFET觸發(fā)信號的脈沖寬度，來達(dá)到控制輸出驅(qū)動電壓進(jìn)而控制電機繞組電流的目的。 H橋恒頻斬波恒相流驅(qū)動電路原理框圖 電流PWM細(xì)分驅(qū)動電路示意圖 2. 單極性驅(qū)動單極性驅(qū)動原理圖3. 雙極性驅(qū)動雙極性驅(qū)動原理圖4. 微步驅(qū)動 微步驅(qū)動技術(shù)是一種電流波形控制技術(shù)。其基本思想是控制每相繞組電流的波形，使其階梯上升或下降，即在0和最大值之間給出多個穩(wěn)定的中間狀態(tài)，定子磁場的旋轉(zhuǎn)過程中也就有了多個穩(wěn)定的中間狀態(tài)，對應(yīng)于電機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的步數(shù)增多、步距角減小。采用細(xì)分驅(qū)動技術(shù)可以大大提高步進(jìn)電機的步矩分辨率，減小轉(zhuǎn)矩波動，避免低頻共振及降低運行噪聲 步進(jìn)電動機微步驅(qū)動電路基本結(jié)構(gòu)框圖 步距

8、角：控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進(jìn)脈沖信號，電機所轉(zhuǎn)動的角度。V：電機轉(zhuǎn)速（R/S）；P：脈沖頻率（Hz）；e：電機固有步距角； 實用公式：轉(zhuǎn)速(r/s）=脈沖頻率 /（電機每轉(zhuǎn)整步數(shù)*細(xì)分?jǐn)?shù)） mPsrVe360)/(m：細(xì)分?jǐn)?shù)（整步為1，半步為2）電機固有步距角 所用驅(qū)動器類型及工作狀態(tài) 電機運行時的真正步距角 0.9/1.8 驅(qū)動器工作在半步狀態(tài) 0.9 0.9/1.8驅(qū)動器工作在5細(xì)分狀態(tài) 0.36 0.9/1.8驅(qū)動器工作在10細(xì)分狀態(tài) 0.18 0.9/1.8驅(qū)動器工作在20細(xì)分狀態(tài) 0.09 0.9/1.8驅(qū)動器工作在40細(xì)分狀態(tài) 0.045 電機繞組電流波形分析5. 步進(jìn)電動機的閉環(huán)伺服

9、控制 步進(jìn)電動機矢量控制位置伺服系統(tǒng)框圖 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)原理圖 6、導(dǎo)通和截止時的電機繞組電流和電壓的關(guān)系當(dāng)T導(dǎo)通時有： EdtdiLRiU11當(dāng)T截止時有：EdtdiLi2207. 電壓和電流與轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩的關(guān)系 步進(jìn)電機一定時，供給驅(qū)動器的電壓值對電機性能影響大， 電壓越高，步進(jìn)電機能產(chǎn)生的力矩越大，越有利于需要高速應(yīng) 用的場合，但電機的發(fā)熱隨著電壓、電流的增加而加大，所以 要注意電機的溫度不能超過最大限值。 一個可供參考的經(jīng)驗值：步進(jìn)電機驅(qū)動器的輸入電壓一般設(shè)定在步進(jìn)步進(jìn)電機額定電壓的電機額定電壓的325325倍倍。建議：57機座電機采用直流24V-48V，86機座電機采用直流36-70V,

10、110機座電機采用高于直流80V。 對變壓器降壓，然后整流、濾波得到的直流電源，其濾波電 容的容量可按以下工程經(jīng)驗公式選取：C=C=（8000 X I8000 X I）/ V/ V（uF） I為繞組電流（A）；V為直流電源電壓（V）三、電機選型計算方法三、電機選型計算方法1. 電機最大速度選擇2. 電機定位精度的選擇3. 電機力矩選擇三、電機選型計算方法選擇電機一般應(yīng)遵循以下步驟： 1.電機最大速度選擇 步進(jìn)電機最大速度一般在6001200 rpm。交流伺服電機額定速度一般在3000 rpm，最大轉(zhuǎn)速為5000rpm。機械傳動系統(tǒng)要根據(jù)此參數(shù)設(shè)計。 2. 電機定位精度的選擇 機械傳動比確定后，

11、可根據(jù)控制系統(tǒng)的定位精度選擇步進(jìn)電機的步距角及驅(qū)動器的細(xì)分等級。一般選電機的一個步距角對應(yīng)于系統(tǒng)定位精度的1/2 或更小。注意：當(dāng)細(xì)分等級大于1/4后，步距角的精度不能保證。伺服電機編碼器的分辨率選擇：分辨率要比定位精度高一個數(shù)量級。 3. 電機力矩選擇 步進(jìn)電機的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機工作的負(fù)載，而負(fù)載可分為慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載二種。直接起動時（一般由低速）時二種負(fù)載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負(fù)載，恒速運行進(jìn)只要考慮摩擦負(fù)載。一般情況下，靜力矩應(yīng)為摩擦負(fù)載的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機的機座及長度便能確定下來（幾何尺寸）轉(zhuǎn)動慣量計

12、算物體的轉(zhuǎn)動慣量為： 式中：dV為體積元，為物體密度，r為體積元與轉(zhuǎn)軸的距離。單位：kgm2dVrJ2將負(fù)載質(zhì)量換算到電機輸出軸上轉(zhuǎn)動慣量，常見傳動機構(gòu)與公式如下： 加速度計算控制系統(tǒng)要定位準(zhǔn)確，物體運動必須有加減速過程，如右圖所示。已知加速時間 、最大速度Vmax，可得電機的角加速度： ttmax (rad / s2) 電機力矩計算 力矩計算公式為：/ )(LTJT 式中：TL為系統(tǒng)外力折算到電機上的力矩； 為傳動系統(tǒng)的效率。四、計算例題（直線運動）1. 運動學(xué)計算 2. 動力學(xué)計算3. 選擇同步帶直徑和步進(jìn)電機細(xì)分?jǐn)?shù)m4. 計算電機力矩，選擇電機型號四、計算例題（直線運動）已知：直線平臺水

13、平往復(fù)運動，最大行程L400 mm，同步帶傳動；往復(fù)運動周期為T 4s；重復(fù)定位誤差 0.05 mm；平臺運動質(zhì)量M 10 kg，無外力。求：電機型號、同步帶輪直徑、最大細(xì)分?jǐn)?shù)。 平臺結(jié)構(gòu)簡圖1. 運動學(xué)計算 平均速度為： 設(shè)加速時間為0.1 S；(步進(jìn)電機一般取加速時間為：0.11秒) (伺服電機一般取加速時間為：0.050.5秒) 則加減速時間共為0.2 S，且加減速過程的平均速度為最大速度的一 半。 smV/ 2 . 02/4 . 0故有：L 0.2 Vmax / 2 1.8 Vmax 0.4 m得： Vmax 0.4 / （ 0.2 / 2 1.8 ） 0.211 m/s所以，加速度為

14、：2m/s 11.21 .00211.0tV a加速距離：勻速距離：減速距離和加速距離相同， m 0106. 01 . 011. 2212122001atVSSm 380. 08 . 1211. 0max2tVSm 0106. 013 SSm 401.0321SSSS2.動力學(xué)計算 同步帶上需要拉力： F M a + f摩擦力：f M g設(shè)導(dǎo)軌摩擦系數(shù) 0.1 則摩擦力：f 0.1 10 9.8 9.8 N慣性力: F1 M a 10 2.11 21.1 N故：同步帶上要有拉力 F F1+ f 21.19.8 30.9 N 3. 選擇同步帶直徑和步進(jìn)電機細(xì)分?jǐn)?shù)m 設(shè)同步帶直徑30 mm周長為C

15、3.14 3.14 30 94.2 mm 核算定位精度：脈沖當(dāng)量 C / (200 m) C / (200 0.05)= 94.2 / (200 0.05) = 9.42 核算最大轉(zhuǎn)速：nmax Vmax/ C 0.211 / (94.2/1000) 2.24 r/s第2級主動輪直徑仍取：3 30 mm；第1級主動輪直徑?。? 25 mm；減速比取：i 1 ：3；顯然，細(xì)分?jǐn)?shù)太大，最大轉(zhuǎn)速太低。但是，同步帶直徑也不可能小2倍，所以只能增加一級減速則第1級從動輪直徑為?。?75 mm；電機最大轉(zhuǎn)速為：驅(qū)動器細(xì)分?jǐn)?shù)：故，取4細(xì)分就很合適了。實際脈沖當(dāng)量： 4.計算電機力矩，選擇電機型號 第2級主動

16、輪上的力矩：T2F3 / 2 第1級主動輪上，即電機軸上的力矩：T1T2 i F 3 / 2 i = 0.155 Nm 由于沒有考慮同步帶的效率、導(dǎo)軌和滑塊裝配誤差造成的摩擦、同步帶輪的摩擦和轉(zhuǎn)動慣量等因素，同時，步進(jìn)電機在高速時扭矩要大幅度下降；所以，取安全系數(shù)為3比較保險。故，電機力矩To0.155 3 0.465 Nm)/(72. 6/3maxmaxsrCVn14. 3)/05. 0200/(iCmmmimC04. 0)/200/(七、電機接線方法七、電機接線方法1.步進(jìn)電機驅(qū)動器接線方法步進(jìn)電機驅(qū)動器接線方法 光電隔離原件作用：電氣隔離、抗干擾 共陽極接法、共陰極接法和差分方式接法共陽

17、極接法共陰極接法差分方式典型接線方法2.2. 4 4、6 6和和8 8線電機接線方法線電機接線方法a) 四線電機和六線電機高速度模式：輸出電流設(shè)成等于或略小于電機額定電流值；b) 六線電機高力矩模式：輸出電流設(shè)成電機額定電流的0.7倍；c) 八線電機并聯(lián)接法：輸出電流應(yīng)設(shè)成電機單極性接法電流的1.4倍；d) 八線電機串聯(lián)接法：輸出電流應(yīng)設(shè)成電機單極性接法電流的0.7倍 。八、評判步進(jìn)系統(tǒng)好壞的依據(jù)八、評判步進(jìn)系統(tǒng)好壞的依據(jù)1）振動、噪音（運行平穩(wěn)性）； 2）中、高速力矩；3）溫升（發(fā)熱情況）； 4）保護(hù)功能； 5）可靠性九、使用過程中常見問題及原因分析 十、步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)的常見問題十、步進(jìn)驅(qū)動系

18、統(tǒng)的常見問題 1、什么是步進(jìn)電機？在何種情況下該使用步進(jìn)電機？ 步進(jìn)電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。通俗一點講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（及步進(jìn)角）。 您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時您可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)調(diào)速的目的。因此在需要準(zhǔn)確定位或調(diào)速控制時均可考慮使用步進(jìn)電機。 2、步進(jìn)電機分哪幾種？有什么區(qū)別？ 步進(jìn)電機分三種：永磁式（），反應(yīng)式（）和混合式（） 永磁式步進(jìn)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度或15度； 反應(yīng)式步進(jìn)一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸

19、出，步進(jìn)角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。在歐美等發(fā)達(dá)國家年代已被淘汰。 混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相四相和五相：兩相步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為0.72度。這種步進(jìn)電機的應(yīng)用最為廣泛。 3、什么是保持轉(zhuǎn)矩(HOLDING TORQUE）？ 保持轉(zhuǎn)矩（)是指步進(jìn)電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。保持轉(zhuǎn)矩越大則電機帶負(fù)載能力越強。由于步進(jìn)電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)

20、電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機。 4、步進(jìn)電機的驅(qū)動方式有幾種？ 一般來說，步進(jìn)電機有恒壓，恒流驅(qū)動兩種，恒壓驅(qū)動已近淘汰，目前普遍使用恒流驅(qū)動。 5、步進(jìn)電機精度為多少？是否累積？ 一般步進(jìn)電機的精度為步進(jìn)角的3-5%。步進(jìn)電機單步的偏差并不會影響到下一步的精度因此步進(jìn)電機精度不累積。 6、步進(jìn)電機的外表溫度允許達(dá)到多少？ 步進(jìn)電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降甚至于丟失。因此電機外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機磁性材料的退磁點；一般來說，磁性材料的退磁點都在攝氏度以上，因此步進(jìn)電機外表溫度在攝氏度完全正常。7、為什么步進(jìn)電機的力矩會隨轉(zhuǎn)

21、速升高而下降？ 當(dāng)步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。 8、為什么步進(jìn)電機低速時可以正常運轉(zhuǎn)，但若高于一定速度就無法啟動，并伴有嘯叫聲? 步進(jìn)電機有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進(jìn)電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機達(dá)到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。我們建議空載啟動頻率選定為電機運轉(zhuǎn)一圈所

22、需脈沖數(shù)的倍。 9、如何克服兩相混合式步進(jìn)電機在低速運轉(zhuǎn)時的振動和噪聲？ 步進(jìn)電機低速轉(zhuǎn)動時振動和噪聲大是其固有的缺點，一般可采用以下方案來克服： A、如步進(jìn)電機正好工作在共振區(qū)，可通過改變減速比提高步進(jìn)電機運行速度。 、采用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動器，這是最常用的，最簡便的方法。因為細(xì)分型驅(qū)動器電機的相電流變流較半步型平緩。 、換成步距角更小的步進(jìn)電機，如三相或五相步進(jìn)電機，或兩相細(xì)分型步進(jìn)電機。 、換成直流或交流伺服電機，幾乎可以完全克服震動和噪聲，但成本較高。 、在電機軸上加磁性阻尼器，市場上已有這種產(chǎn)品，但機械結(jié)構(gòu)改變較大。10、細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度？ 步進(jìn)電機的細(xì)分技術(shù)實質(zhì)上是

23、一種電子阻尼技術(shù)（請參考有關(guān)文獻(xiàn)），其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機的低頻振動，提高電機的運轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一個附帶功能。比如對于步進(jìn)角為1.8度的兩相混合式步進(jìn)電機，如果細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為，那么電機的運轉(zhuǎn)分辨率為每個脈沖0.45度，電機的精度能否達(dá)到或接近0.45度，還取決于細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動器精度可能差別很大；細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。 11、四相驅(qū)動合式步進(jìn)電機與驅(qū)動器的串聯(lián)接法和并聯(lián)接法有什么區(qū)別？ 四相混合式步進(jìn)電機一般由兩相驅(qū)動器來驅(qū)動，因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機接成兩相使用。串聯(lián)接法一般在電機轉(zhuǎn)速較的場合使用。此

24、時需要的驅(qū)動器輸出電流為電機相電流的0.7倍，因而電機發(fā)熱小；并聯(lián)接法一般在電機轉(zhuǎn)速較高的場合使用（又稱高速接法），所需要的驅(qū)動器輸出電流為電機相電流的1.4倍，因而電機發(fā)熱較大。 12、如何確定步進(jìn)電機驅(qū)動器直流供電電源？ 、供電電源供電電壓的確定 混合式步進(jìn)電機驅(qū)動器的供電電源電壓一般是一個較寬的范圍，電源電壓通常根據(jù)電機的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇。如果電機工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅(qū)動器的最大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動器。如果電機工作轉(zhuǎn)速較低，則可以考慮電壓選取較低值。 、供電電源輸出電流的確定 供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動器的輸出相電流來確定

25、。如果采用線性電源，電源電流一般可取的1.1-1.3倍；如果采用開關(guān)電源，電源電流一般可取的1.5-2.0倍。如果一個供電源同時給幾個驅(qū)動器供電，則應(yīng)考慮供電電源的電流應(yīng)適當(dāng)加倍。 13、混合式步進(jìn)電機驅(qū)動器的使能信號na一般在什么情況下使用？ 當(dāng)使能信號na為低電平時，驅(qū)動器輸出到電機的電流被切斷，電機轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機狀態(tài)）。在有些自動化設(shè)備中，如果在驅(qū)動器不斷電的情況下要求可以用手動直接轉(zhuǎn)動電機軸，就可以將na置低，使電機脫機，進(jìn)行手動操作或調(diào)節(jié)。手動完成后，再將na信號置高，以繼續(xù)自動控制。 14、如何用簡單的方法調(diào)整兩相步進(jìn)電機通電后的轉(zhuǎn)動方向？ 只需將電機與驅(qū)動器接線的+和A-（或者B+和B-)對調(diào)即可。 十一、步進(jìn)電動機與交流伺服電動機的性能比較1. 控制精度不同2. 低頻特性不同3. 矩頻特性不同4. 過載能力不同5. 運行性能不同6. 速度響應(yīng)性能不同7. 效率指標(biāo)不同十一、步進(jìn)電動機與交流伺服電動機的性能比較 1.控制精度不同兩相步進(jìn)電機步距角為1.8；德國百格拉公司生產(chǎn)的三相混合式步進(jìn)電機及驅(qū)動器，可以細(xì)分控制來實現(xiàn)步距角為1.8、0.9、0.72、0.36、0.