三自由度抓料機械手設計和實現(xiàn)機械工程專業(yè)_第1頁
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文檔簡介

1、三自由度抓料機械手設計和實現(xiàn)機械工程專業(yè) -iii- 三自由度機械手 目 錄 第一章 緒 論 論 1 1.1 前言1 1.2 工業(yè)機械手的簡史2 1.3 機械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應用3 1.4 機械手的組成4 1.4.1 執(zhí)行機構4 1.4.2 驅(qū)動系統(tǒng)6 1.4.3 控制系統(tǒng)6 1.4.4 位置檢測裝置6 1.5 工業(yè)機械手的分類7 1.5.1 按用途分7 1.5.2 按驅(qū)動方式分7 1.5.3 按控制方式分8 1.6 工業(yè)機械手的發(fā)展趨勢9 1.7 工業(yè)機械手的自由度和座標型式10 1.8 本文主要研究內(nèi)容12 第二章 方案的確定與比較分析 12 2.1 機械手機械系統(tǒng)的比較與選擇12 2.2

2、 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的比較與選擇15 第三章 驅(qū)動源的選擇與設計計算 17 3.1 主要技術參數(shù)的確定17 3.2 各關節(jié)電機的選擇計算18 3.2.1 大臂旋轉(zhuǎn)電機的選擇19 3.2.2 小臂旋轉(zhuǎn)電機的選擇20 第四章 機械手的基本設計方案 21 4.1 機械手基本形式的選擇21 4.2 設計時考慮的幾個問題21 4.3 機械手的主要部件和運動22 -iv- 4.4 驅(qū)動機構的選擇22 4.5 機械手手爪的設計23 4.6 機械手手爪夾持精度的分析23 第五章 臂部的設計及有關計算 24 5.1 臂部設計的基本要求24 5.2 手臂的典型機構以及結構的選擇25 5.2.1 手臂的典型運動機構25 5.2.2 手臂運動機構的選擇25 5.3 手臂直線運動的驅(qū)動力計算25 5.3.1 手臂摩擦力的分析與計算26 5.3.2 手臂慣性力的計算27 5.3.3 連接部分的摩擦阻力27 第六章 底座的設計計算 27 6.1 底座的整體設計28 6.2 機身回轉(zhuǎn)機構的工作原理28 第七章 各機械部件的設計選擇與校核 29 7.1 軸的設計與校核29 7.1.1 大臂旋轉(zhuǎn)軸的設計29 7.1.2 大臂軸的強度校核29 7.2 鍵的選擇與強度的校核33 7.2.1 大臂旋轉(zhuǎn)軸鍵聯(lián)接處鍵的強度校核33 7.2

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