5月大創(chuàng)中期答辯精編版

1、中 國 礦 業(yè) 大 學(xué) 國創(chuàng)中期答辯 井架缺陷巡檢機(jī)器人 小組成員： 指導(dǎo)教師： 科研平臺： 起止年限： 中 國 礦 業(yè) 大 學(xué) 國創(chuàng)中期答辯 匯報(bào)提綱 1 2 3 4 5 6 ?項(xiàng)目背景和目的 ?項(xiàng)目創(chuàng)新點(diǎn)及特色 ?項(xiàng)目完成情況 ?項(xiàng)目階段性成果 ?進(jìn)展過程中存在的困難和問題 ?項(xiàng)目下一步研究計(jì)劃 ?已使用經(jīng)費(fèi)明細(xì) 7 中 國 礦 業(yè) 大 學(xué) 1 項(xiàng)目背景和目的 國創(chuàng)中期答辯 項(xiàng)目背景 第三次全國煤田預(yù)測結(jié)果顯示：截至1992年底，我國埋藏在2000m以淺的 煤炭預(yù)測資源量共有45521億噸。其中，預(yù)測可靠級為19138億噸。按資源埋藏深度統(tǒng)計(jì)則為：1000m的18440億噸，1000-20

2、00m的27081億噸。 在提升系統(tǒng)運(yùn)行過程中，提升容器偏載沖擊、地殼變化以及采區(qū)變動等因素的影響，會對井架產(chǎn)生破壞，使得井架中的各個(gè)桿件產(chǎn)生變形，各構(gòu)件的連接處產(chǎn)生松動甚至斷裂等情況。這將影響礦井生產(chǎn)的生產(chǎn)效率甚至?xí)斐芍卮蟀踩鹿省?研究目的 設(shè)計(jì)在井架上能自由爬行且能按照預(yù)先設(shè)定的最佳路徑運(yùn)動又集視頻圖像采集與實(shí)時(shí)傳輸與一體的機(jī)器人。并且集信號接收、轉(zhuǎn)換、分析、控制的計(jì)算機(jī)終端軟件和測試平臺 中 國 礦 業(yè) 大 學(xué) 2 項(xiàng)目創(chuàng)新點(diǎn)及特色 國創(chuàng)中期答辯 前后各雙舵機(jī)控制的夾緊方案 三步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的攀爬方案 數(shù)字化的數(shù)據(jù)采集與高速的傳輸 直觀的人機(jī)界面顯示與良好的人機(jī)交互 無人值守自主工作，

3、避免人為檢修的危險(xiǎn) 中 國 礦 業(yè) 大 學(xué) 3 項(xiàng)目完成情況 國創(chuàng)中期答辯 三維模型制作 實(shí)物模型制作 電路制作 電機(jī)控制模塊制作 樣機(jī)三維模型制作 井架三維模型制作 樣機(jī)實(shí)物模型制作 井架實(shí)物模型制作 舵機(jī)控制模塊制作 圖像傳輸模塊制作 樣機(jī)與井架的動畫模擬制作 中 國 礦 業(yè) 大 學(xué) 國創(chuàng)中期答辯 ?3.1 樣機(jī)與井架的動畫模擬 ?3.2 樣機(jī)與井架實(shí)物圖 圖2：井架模型 圖3：小車前部車身 圖1：小車三維模型 圖4：小車后部車身 圖5：小車與井架整體 中 國 礦 業(yè) 大 學(xué) ?國創(chuàng)中期答辯 3.3電機(jī)與舵機(jī) ?3.4 圖傳模塊 圖6：驅(qū)動器LN290 圖7：步進(jìn)電機(jī) 圖10：圖傳發(fā)射與接

4、收模塊 圖8：舵機(jī)LD-270 圖9：齒輪、螺母、螺桿傳動示意圖 中 國 礦 業(yè) 大 學(xué) 4 階段性成果 國創(chuàng)中期答辯 實(shí)現(xiàn)對整體機(jī)構(gòu)的三維動畫模擬 完成機(jī)器人小車的實(shí)物制作 完成對機(jī)器人小車運(yùn)動程序的設(shè)計(jì)和調(diào)試 完成實(shí)驗(yàn)臺的搭建 完成小車伸縮前進(jìn)部分的實(shí)驗(yàn) 中 國 礦 業(yè) 大 學(xué) 5 進(jìn)展中存在的困難和問題 國創(chuàng)中期答辯 機(jī)器人小車碰到障礙時(shí)需要反饋或自行通過障礙 以我們目前學(xué)習(xí)的程序控制知識，要完成對小車三電機(jī)與舵機(jī)的控制使其實(shí)現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)彎存在一定難度 改用導(dǎo)向輪后，小車轉(zhuǎn)彎時(shí)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向輪與軌道的分離與嵌和存在一定難度 由于大二學(xué)年與大三上半學(xué)年課業(yè)負(fù)擔(dān)較重，我們所能利用來做項(xiàng)目的課外時(shí)間比

5、較少 中 國 礦 業(yè) 大 學(xué) 6 項(xiàng)目下一步研究計(jì)劃 國創(chuàng)中期答辯 1.機(jī)器人越障功能的機(jī)械設(shè)計(jì)和程序設(shè)計(jì)。 2.機(jī)器人小車轉(zhuǎn)彎功能的機(jī)械設(shè)計(jì)：主要設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)前導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)彎時(shí)與導(dǎo)軌分離，轉(zhuǎn)向后導(dǎo)向輪與導(dǎo)軌嵌合的機(jī)械結(jié)構(gòu)。 3.機(jī)器人小車轉(zhuǎn)彎功能的程序編寫和調(diào)試：目前已經(jīng)完成對小車直線伸縮前進(jìn)的程序編寫和制作，下一階段還需要完成控制小車轉(zhuǎn)彎的程序編寫與調(diào)試。轉(zhuǎn)彎時(shí)后部夾緊輪夾緊，前部夾緊輪松開，改變?nèi)齻€(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)前部車身轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向后，前部夾緊輪夾緊，后部夾緊輪松開，改變?nèi)齻€(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)后部車身轉(zhuǎn)向。 4.論文的撰寫：完成對所設(shè)計(jì)的機(jī)器人小車的論文撰寫工作。 5.專利的申請：將所設(shè)計(jì)制作的機(jī)器人小車申請國家實(shí)用新型專利。 中 國 礦 業(yè) 大 學(xué) 7 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 小車制作 圖傳設(shè)