校準機器人零點位置的具體方法_第1頁
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文檔簡介

1、校準機器人零點位置的具體方法注：需要點擊操作的地方都做了淺紅色標記第一步:選擇手動操縱 （參看圖1，首先把鑰匙開關(guān)打到手動位置）方法: 1> 點擊 ABB 2> 點擊 手動操縱圖 1第二步:選擇動作模式 （參看 圖2 和 圖3）方法: 1> 點擊 動作模式 2> 點擊 軸1 3 或者 軸4 6 3> 點擊 確定第三步:選擇工具坐標 （參看 圖2 和 圖4）方法: 1> 點擊 工具坐標 2> 點擊 tGripper 3> 點擊 確定圖 2圖 3第四步:選擇移動速度 （參看 圖2 和 圖5）方法: 1> 點擊 增量2> 點擊 中 或者 小

2、 3> 點擊 確定圖 4圖 5第五步:手動移動機器人各軸到機械零點位置 （參看 圖2）方法: 此時圖2上 操縱桿方向 處顯示操縱桿移動方向于軸的對應(yīng)關(guān)系注意：如果先前選擇 軸1 3 則1> 操縱桿上下移動為2軸動作2> 操縱桿左右移動為1軸動作3> 操縱桿順/逆時針旋轉(zhuǎn)為3軸動作如果先前選擇 軸4 6 則1> 操縱桿上下移動為5軸動作2> 操縱桿左右移動為4軸動作3> 操縱桿順/逆時針旋轉(zhuǎn)為6軸動作 1> 左手持示教器，四指握住示教器使能開關(guān)（在示教器下方黑色膠皮里面）2> 右手向唯一一個方向輕輕移動操縱桿，把各軸按順序移動到各自機械絕對零

3、點圖 6移動順序，依次為6軸5軸4軸3軸2軸1軸，否則會使4，5，6軸升高以致于看不到零點位置。機械零點位置如圖6所示，當所有六個軸全部對準機械零點位置以后，機器人的姿態(tài)正如圖6所示。第六步:更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器 （參看圖1，此時可以示教器使能開關(guān)）方法: 1> 點擊 ABB 2> 點擊 校準3> 點擊 ROB_1 （參看圖7）圖 7 4> 點擊 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器 （參看圖8） 5> 點擊 更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器 （會彈出一個警告界面） 6> 點擊 是圖 8 7> 點選 顯示轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新 所有軸，顯示轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器已更新的軸不用選擇 （參看圖9） 8> 點擊 更新 （會彈出一個警告界面 如圖10）圖 9 9> 點擊 更新 （會彈出一個進度窗口 然后等待）圖 10 最后顯示更新以后的狀態(tài)如圖11所示 10> 點擊 關(guān)閉 （更新完畢）圖 11第七步:重新啟動機器人方法: 1> 點擊 ABB2> 點擊 重新啟動3> 點擊 熱啟動FlexPendant 的操作方式1、 操作 FlexPendant 時，通常左手持設(shè)備，右手在觸摸屏上操作。具體手持方法如圖12所示圖 122、手持操作器主要部件 如圖13所示 圖 133、控制柜

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