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文檔簡介

1、附錄MATLAB 機器人工具箱仿真程序：1)運動學仿真模型程序( Rob1.m)L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6) = MOTOMAN-UP 6 % 模型的名稱 drivebot(r)2)正運動學仿真程序( Rob2.m)L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130

2、0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)= MOTOMAN-UP 6t=0:0.01:10;% 產(chǎn)生時間向量qA=0 0 0 0 0 0 ; % 機械手初始關(guān)節(jié)角度機械手終止關(guān)節(jié)角度);% 給仿真圖像命名qAB=-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ;%figure(Name,up6機器人正運動學仿真演示q=jtraj(qA,qAB,t);%生成關(guān)節(jié)運動軌跡T=fkine(r,q);% 正向運動學仿真函數(shù)figure(Name,

3、up6 機器人末端位移圖 ) subplot(3,1,1); plot(t, squeeze(T(1,4,:); xlabel(Time (s); ylabel(X (m); subplot(3,1,2);plot(t, squeeze(T(2,4,:);xlabel(Time (s);ylabel(Y (m);subplot(3,1,3);plot(t, squeeze(T(3,4,:);xlabel(Time (s);ylabel(Z (m);x=squeeze(T(1,4,:);y=squeeze(T(2,4,:);z=squeeze(T(3,4,:);figure(Name,up6 機

4、器人末端軌跡圖 );plot3(x,y,z);3)機器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角度仿真程序：( Rob3.m)L1=link(pi/2 150 0 0 )L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0 )L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)=motoman-up6t=0:0.01:10;qA=0 0 0 0 0 0 ;qAB= pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6;q=jtraj(qA,qAB,t);Plot(r

5、,q);subplot(6,1,1);plot(t,q(:,1);title( 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 1);xlabel(時間/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,2);plot(t,q(:,2);title( 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 2);xlabel(時間/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,3);plot(t,q(:,3);title( 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 3);xlabel(時間/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,4);plot(t,q(:,4);title( 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 4);xlabel(時間/s);ylabel(角度/rad );subplot

6、(6,1,5);plot(t,q(:,5);title( 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 5);xlabel(時間/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,6);plot(t,q(:,6);title( 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 6);xlabel(時間/s);ylabel(角度/rad);4)機器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角速度仿真程序： ( Rob4.m ) t=0:0.01:10;qA=0 0 0 0 0 0 ;% 機械手初始關(guān)節(jié)量qAB= 1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201; q,qd,qdd=jtraj(qA,qAB,t);Plot(r,q);subplot(

7、6,1,1);plot(t,qd(:,1);title( 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 1);xlabel( 時間 /s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,2);plot(t,qd(:,2);title( 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 2);xlabel( 時間 /s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,3);plot(t,qd(:,3);title( 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 3);xlabel( 時間 /s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,4);plot(t,qd(:,4);title( 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 4);xlabel( 時間 /s);ylabel(rad/s );subplot(6,1

8、,5);plot(t,qd(:,5);title( 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 5);xlabel( 時間 /s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,6);plot(t,qd(:,6);title( 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 6);xlabel( 時間 /s);ylabel(rad/s);5)機器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角加速度仿真程序：( Rob5.m)t=0:0.01:10;% 產(chǎn)生時間向量qA=0 0 0 0 0 0qAB =1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201; q,qd,qdd=jtraj(qA,qAB,t);figure(name,up6 機器人機械手各關(guān)

9、節(jié)加速度曲線);subplot(6,1,1);plot(t,qdd(:,1);title( 關(guān)節(jié) 1);xlabel( 時間 (s);ylabel(力口速度(rad/sA2);subplot(6,1,2);plot(t,qdd(:,2);title( 關(guān)節(jié) 2);xlabel( 時間 (s);ylabel( 加速度 (rad/sA2);subplot(6,1,3);plot(t,qdd(:,3);title( 關(guān)節(jié) 3);xlabel( 時間(s);ylabel(力口速度(rad/sA2) subplot(6,1,4);plot(t,qdd(:,4);title( 關(guān)節(jié) 4);xlabel( 時間(s);ylabel(力口速度(rad/sA2) subplot(6,1,5

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