伺服系統(tǒng)個人實驗報告.

1、實驗一 ：SIMOTION和TCPU配置1.SIMOTION 配置實驗?zāi)康?. 掌握SIMOTION設(shè)備和S120的工程配置2. 能夠在電腦端控制電機的啟停實驗設(shè)備編程電腦一臺、SIMOTION D425設(shè)備一套、PLC+S120設(shè)備一套實驗內(nèi)容A. 創(chuàng)建項目并組態(tài)硬件一、創(chuàng)建項目在桌面上雙擊打開“ SIMOTION SCOUT啟動SCOUT軟件。輸入工程的名字，選擇工程的路徑，點擊OK雙擊導(dǎo)航中的“ Insert SIMOTIObdevice ”條目插入一個新設(shè)備，在 Decive 中選擇 SIMOTION D 在 Device characteristic 中選擇 D425 在 SIMOT

2、ION version 中選擇 V4.3 版本，勾選 Ope n HW Con fig。:-豈血齊| hw SIMOTION -dtricj j?的 応呵卑d咄吩 g田 _| LIIHAHir；田 _J 5iINAM UfitUU-_J MONITORDewe |bma LariDe-csuiriai!|5wnrOHpUiMdmrFlE-CMlO 岡 MlflEDFTiilil -r-FTJDM NJS缸 *= HBJCF-ffl4fi DUHJIsUMCIFUiME設(shè)置編程電腦與SIMOTION的連接方式，根據(jù)實際硬件的連線選擇。選擇以 太網(wǎng)連接 Ethernet IE1-OP (X120

3、端口)， TCP/IP(AUto)協(xié)議。、網(wǎng)絡(luò)組態(tài)工程創(chuàng)建完成之后，會得到下圖的畫面，對網(wǎng)絡(luò)進行組態(tài)。雙擊圖中的藍色條狀區(qū)域 X120IE1-0P,設(shè)置 SIOMTION 的 IP 地址點擊按鈕Properties，修改SIMOTION的IP地址Ppertin - 9E1-OPGaSiaif il |SluriIE!-OFEkEc*|lEHypU*由 da *r ant Lhnd lA dblaLn 占電了護E LLtfujil0ldl:SE192.1.214.1H-itYDrkdT31 Prap-arta ax. . .1CdiicniOK修改IP地址，保證此處的IP地址與編程電腦的IP地址

4、在一個網(wǎng)段內(nèi)、激活路由1. 設(shè)置路由MPI(l)MFI點擊“ Con figure network ，進行設(shè)置路由操作。rrR 麗:丁 一I 廿.3rriduTn EthernetSINAMICSIntegratedIL JSHOT ION D雙擊上圖右側(cè)的PG/PC( 1),設(shè)置IP地址。IP地址要和編程電腦的IP地址 致。2. 保存路由和下載路由按下圖所示，點擊工具欄中的保存與編譯按鈕， 沒有錯誤后，再點擊下載按 鈕，下載NetPro組態(tài)到SIOMTION中，使編程電腦可以和SIMOTION中集成的驅(qū) 動器通訊。勾幽術(shù) |S也.目估！應(yīng)WTTJ1L(1Jr4 4 1 -Si 7 k*r1r

5、四、保存和下載硬件組態(tài)“僅囲些為5 a a豐皤FIDMHEJ1F &!：燈I b) SLFtf勾幽術(shù) |S也.目估！應(yīng)勾幽術(shù) |S也.目估！應(yīng)點擊View按鈕，尋找能夠訪問的節(jié)點，出現(xiàn)節(jié)點后選中該節(jié)點，點擊0K。Sdwt 闖“辛 AddnpwQvait 也hi ch st ibtian a.dhr4E ls th prupr-wniTig d.*vi c conrAC td t& LLt ricul tD4Z5?貼由|3気 w(rmTirgftt St bt L iiCi H-JI Can b t rA-iditd. by !Tcaris of btQK |CmkG I HControl pa

6、nel （控制面板）。在界面的底欄可以看到下圖，點擊“AssumeControl Prioty （獲取控制權(quán)）”conlid piKJitylEDS-DCS: O EnaUeM a/ailaUe-I Q Of F1 Matte| tfUfFZenatiaQofF3影北te* Q Er4biQpC14lWlI g R anv luncbaiop阿剎知ii31站肝 i*s皿 st OI/OFF1* = -D/i*貞肋ISSpec 刊 H刑而5 口已 edMBD.3 ipffi（.CO Nffi| OulpOt liequenc smodhedQOHz| CD Ok/piJ.smocHnedGiOO

7、 AimsT orque- ubfizadDn:2. 運轉(zhuǎn)電機啟動SERVO_02勾選” Enables （使能）”，給轉(zhuǎn)速n賦值，最后點擊綠色按 鈕，SERVO_0新接的電機就會運轉(zhuǎn)起來。停止電機只需點擊紅色按鈕即可。3. 放棄起控制權(quán)測試完SERVO_02后，取消勾選” Enables （使能）”，點擊“Give up control prioty （放棄控制權(quán)）”即可。2. TCPU配置A. 連接到 SINAMICS一、創(chuàng)建Step7項目在桌面上雙擊打開“ SINAMICSManager”，創(chuàng)建一個新的項目并插入SIMATIC T 站點。CPU type 選擇 CPU 315T-3 PN

8、/DP。二、硬件組態(tài)雙擊打開Hardware （硬件），出現(xiàn)新的界面，在其右側(cè)樹形工具欄中搜索 “SINAMICS S120,然后選中S120 CU320-2 DP,將其拖到畫面左側(cè)的DP線上。三、網(wǎng)絡(luò)組態(tài)1、組態(tài) profibus DP 網(wǎng)絡(luò)，TCPU與CU320 相連。在將S120 CU320-2 DP拖到DP線上后，按照提示操作即可。注意一下幾點：1）、Address （地址）選擇4； 2）、Version （版本）選擇4.3.1 ；3）、Con figratio n界面，選擇 SENMENS telegram 105,PAD-10/10。2、以太網(wǎng)組態(tài)，TCPU與電腦相連雙擊畫面中導(dǎo)軌

9、上的PN-IO,在彈出的畫面中配置IP地址。該處配置與SIMOTION 設(shè)備基本一致。四、激活路由：與SIMOTIO設(shè)備基本一致。B. S120驅(qū)動系統(tǒng)組態(tài)一、自動組態(tài)與SIMOTIO設(shè)備基本一致。二、手動組態(tài)1）servo_02手動配置：與SIMOTIO設(shè)備基本一致。2）servo_03手動配置：與servo_02手動配置一致。3）報文設(shè)置：S120_CU320_2_DPCommunicationTelegram）nfiguration 。將右側(cè)的 SERVO_02和SERVO_03勺 “Telegram type （報文類型）”改為 SEMENS telegram105,PZD 10/10

10、。再點擊最右側(cè)的“ Set up address （設(shè)置地址）”，以 保證PLC和S120兩端的報文類型保持一致。先返回到SIMANICS Manenger的Hardware界面重新將硬件組態(tài)下載到 TCPU 中，然后再回到S7 Config界面，點擊在線再把此項目下載到 CU320中。三、控制面板測試驅(qū)動器：與SIMOTIO設(shè)備基本一致。實驗二：回零實驗?zāi)康?、了解編碼器的區(qū)別2、掌握基本的回零概念和方式實驗設(shè)備編程電腦一臺、SIMOTION D425設(shè)備一套實驗內(nèi)容1、默認回零方式通過編碼器零脈沖回零，當(dāng)沒有零點開關(guān)時，可以先手動將軸移動到機械零 點位置附近?；亓忝钍馆S反向運行(Redu

11、cedvelocity )至編碼器的零脈沖標(biāo) 記處。檢測到編碼器零脈沖后，軸正向運行以進入速度(Entry velocity )運行至零點偏移位置后將此位置設(shè)置為零點坐標(biāo)牛 GLOBAL DFV3DF VARLABL1E E 申：_| AXtS豊j Inseil Mis-:T JB此用S Aji：i_?3YNK：lONDll5_aPI Qi n&g Ji bon Expert Rt Mwhainici LiM Actiid yjIuc- Clowd-lwp controlHnming MwAtNing PrEfiTwy CartTol pane Irrtpncpnneclinni應(yīng)凈酉內(nèi)N H

12、owE _l MEA-uR1NG INPUTSOUTPUT CAM AwnJi3i r F-HTFBNJLIhcimg Pww howg |Erwods_1 -IrKipmsNd encods* PfitJFkfciwaidImn Lhc- dr I*Hgnmg| Encoda sew nak artHonmg prxL*s | SlarlE-rlwdociF廠th#忤丘呻?yún)s|Q0廠 Miw. dfoJ, tn encwh* zb*o ni.ftn2、主動回零(Active homing ):僅通過編碼器零脈沖回零(encoder zero marker only )，無零點開關(guān)?；亓忝钍馆S

13、運行(Reducedvelocity )至編碼器的零脈沖標(biāo)記處。檢測到 編碼器零脈沖后，軸以進入速度(En try velocity )運行至零點偏移位置后將此位置設(shè)置為零點坐標(biāo)33兩11 6如，I 笙ma”ai I曲5汨五lK I4nmp jihIri IhnnunnJHmtm padtipiTiitratefi憐4曲強Dd-!eNKiATi |匕審：*如3、直接回零 / 設(shè)置零點位置(Direct homing/setting the homeposition ) 將軸的當(dāng)前位置設(shè)置為指定的軸的零點位置坐標(biāo)。 當(dāng)執(zhí)行回零命令后，發(fā)出已回零的狀態(tài)信號。軸回零的參數(shù)設(shè)置對于此種回零方式無用4、

14、相對直接回零/零點位置的相對設(shè)置(Relative direct homing/relative setti ng of homepositi on)執(zhí)行相對直接回零指令后，會在軸當(dāng)前位置上偏移零點位置的設(shè)定值。 當(dāng)軸 運行中也可以使用此種回零方式。 軸回零的參數(shù)設(shè)置對于此種回零方式無用。 軸 的零點坐標(biāo)在回零命令中設(shè)置。5、絕對值編碼器回零/絕對值編碼器校準(zhǔn)(Absolute en coder homin g/absolute en coderadjustme nt)編碼器的偏移量分為相對偏移和絕對偏移兩種：(1)絕對值編碼器相對偏移回零軸的實際值=編碼器實際值+以前設(shè)置的有效偏移量+abs

15、 en coder offset 采用相對偏移量做回零操作，每執(zhí)行一次回零指令，軸在之前偏移值基礎(chǔ)上 增加 abs en coder offset 。Active homingEftcodeul ” Ab阪to eod. cyclic bsolue PROFI drive proFieCueent abalut& Ancoder 口ffstVahe：Activabon 陽us(2)絕對值編碼器絕對偏移回零軸的實際值=編碼器實際值+ abs en coder offset采用絕對偏移量做回零操作，每執(zhí)行一次回零指令，軸的偏移值都為設(shè)置的abse ncoder offsetActivs homin

16、g |Eftcoder_l - Ab$oiute ericodB. cyclic absoliJA PROFI drive proFJeAbsolute encoder offsef is used:Ahsolile encoder oflset以下是實驗中使用默認回零方式得到的圖像:TiTiD 3380 AZBO Em B30 3KE0 IE翼！ 7I9 咖D 別回3 UKI W】B83 JiPU 5Q TOM 36齊 TO 斗HP EEK 時印 Tim 珂田 d 切IrlTiTiD 3380 AZBO Em B30 3KE0 IE翼！ 7I9 咖D 別回3 UKI W】B83 JiPU 5

17、Q TOM 36齊 TO 斗HP EEK 時印 Tim 珂田 d 切IrlIn*1!議髭-篇往宦.U-覚篤憾ii ahjcfti屮if.L:LTiTiD 3380 AZBO Em B30 3KE0 IE翼！ 7I9 咖D 別回3 UKI W】B83 JiPU 5Q TOM 36齊 TO 斗HP EEK 時印 Tim 珂田 d 切Irl實驗三：同步祐 EjNAHIES.igmd | 命 SEEWQ-OJ | 話 圧WQ.U3 #OWfiUS.MR*T祐 EjNAHIES.igmd | 命 SEEWQ-OJ | 話 圧WQ.U3 #OWfiUS.MR*T實驗?zāi)康?1、了解同步的概念2、學(xué)會使用電子

18、齒輪同步3、學(xué)會MCC編程控制S120進行同步操作 實驗設(shè)備：編程電腦一臺、SIMOTION D425套實驗內(nèi)容一、同步配置過程：Speed1、在離線模式下插入主軸Axis_1軸，選擇為位置軸，即圖中勾選con trol和 Possiti oningInvert AxkHoms卜曲-1祐 EjNAHIES.igmd | 命 SEEWQ-OJ | 話 圧WQ.U3 #OWfiUS.MR*T祐 EjNAHIES.igmd | 命 SEEWQ-OJ | 話 圧WQ.U3 #OWfiUS.MR*T祐 EjNAHIES.igmd | 命 SEEWQ-OJ | 話 圧WQ.U3 #OWfiUS.MR*T祐

19、 EjNAHIES.igmd | 命 SEEWQ-OJ | 話 圧WQ.U3 #OWfiUS.MR*TI rri EDnwEiKnx i!h u inx. 一2、配置同步關(guān)系E 自 W25*j bwrt SDMOT10K dnin 申 Inwrttlri-r milF CM25LKLCUTJON 4VSTLM呂m&AL DETCE ”ARSBl笳i AXES蘭j lnsn askm . awi.l田科-_J EXTERNAL EJMCOMRS,j _j PATH O&JECTE曲田 J TJCmMOLOG*田 PfliDfiFUiMS-S 口HMIdEvgrMd DwwviewH 護 Cwmw

20、kali&hfrpme c?nfigur poiagy 出曲 CMk&JUWlR 二I Ineds田 J 1訶衛(wèi)訊1珅 components 曰Dm*Enwri. drin |-sI-祐 EjNAHIES.igmd | 命 SEEWQ-OJ | 話 圧WQ.U3 #OWfiUS.MR*T同步操作編程Wat fcr conditionO 年 con3Geanng aftAxts_2_SYN C H RO MO UGo lo以下是實驗中得到的圖像:1、同步默認值配置Geiirug |Ikb cpoticri Caimrig 13鶴| 好tichimri站“忤 | Cam 廿n:州ronuticnH

21、espon | Masloi l,?nanni& rcescrco |VSndTiunEdicri diccionla?t=r vlue GwcPdeFcllw*hq dxii-SmcPosS/no-Tonze konr vnchictiizaaticn pcsitonPactcr ietarencebe&wnchicinisai&n | Erfeclivie mrnedatelPaster icfccwc | Stop tefri eprtm2、同步輪廓：Time由動態(tài)響應(yīng)決定同步過程立即同步圖像齒輪比2: 3,其余參數(shù)默認Geiirug |Ikb cpoticri Caimrig 13鶴|

22、 好tichimri站“忤 | Cam 廿n:州ronuticnHespon | Masloi l,?nanni& rcescrco |Geiirug |Ikb cpoticri Caimrig 13鶴| 好tichimri站“忤 | Cam 廿n:州ronuticnHespon | Masloi l,?nanni& rcescrco |3、同步輪廓：Time由動態(tài)響應(yīng)決定同步過程參數(shù)設(shè)置：同步長度統(tǒng)一余參數(shù)默認500mm開始位置100mm偏差100mm延時2s，其1）立即同步Geiirug |Ikb cpoticri Caimrig 13鶴| 好tichimri站“忤 | Cam 廿n:州r

23、onuticnHespon | Masloi l,?nanni& rcescrco |Geiirug |Ikb cpoticri Caimrig 13鶴| 好tichimri站“忤 | Cam 廿n:州ronuticnHespon | Masloi l,?nanni& rcescrco |2）立即同步帶偏差idh m w w rw w in wniv ihoq iwn w rminoo wm3）根據(jù)從軸位置同步（兩軸設(shè)定的速度相同，為了使同步效果明顯，從軸在主軸 運行2s后開始運行）4 w io IV m m m w | -ii w w w xcq w w rei m- nu iwmog ii

24、m wan J5）根據(jù)主軸位置帶偏差 - - I - | - = - I I I I I - r i - - - - - | - I I M I s s I ! - I - - s B - n - j s i - I n - - s I - - i ti ki w wfH nv w w nh w m nn w -n *w im rm in ms in6）解同步過程sh屮am沖iraiso h ifsag9 oa m zm實驗四：設(shè)計實驗實驗?zāi)康?. 熟悉伺服控制器的常用指令2. 能夠使用伺服控制器解決具體實際的問題實驗設(shè)備編程電腦一臺、SIMTION D 一套實驗原理平面XY坐標(biāo)系定位，在堆垛

25、領(lǐng)域有大量的應(yīng)用設(shè)計要求：一上電后，丫軸電機執(zhí)行回零命令，運行到最上方找到零點； X軸電機執(zhí) 行回零命令，運行到最左側(cè)找到零點。二. X軸電機正轉(zhuǎn)去左位置處，丫軸電機正轉(zhuǎn)去上位置處三. X軸電機到達左位置處，丫軸電機到達上位置處四. 丫軸電機正轉(zhuǎn)往下運行，去下位置處取料。到達取料處后取料，然后丫軸 電機反轉(zhuǎn)，到達上位置處五. 丫軸電機到達上位置處后，X軸電機正轉(zhuǎn)向右位置處運行；X軸電機到 達右位置處后，丫軸電機正轉(zhuǎn)向下位置處運行卸料六. 丫軸電機到達下位置處后，卸料。卸料完成后，丫軸電機反轉(zhuǎn)向上運行。七. 丫軸電機到達上位置處后，X軸電機反轉(zhuǎn)向左位置處運行。返回三。 這樣就可在三七之間循環(huán)運行

26、，完成取料、卸料的操作。MC編程：1軸代表Xtt, 2軸代表丫軸btartSTARTHome xtsHow axisPositm axZ_2Axis_147btartSTARTjAxiS ZrJ1tiPositoi axisPostto-i axitbtartSTARTbtartSTARTPositon axisotifbaoMoo axosttbn axisoithn rxwDiMbte oxbDisable tubE10實驗過程中得到的圖像:1) X軸位置曲線LIMd|匱理 hvkh jhoc mew wo c mop EHsct nee ran nin min wo 刪】切眄w iitg

27、wi.- 102) Y軸位置曲線3) XY軸位置曲線實驗五：設(shè)計二題目如下：觸摸屏實現(xiàn)下圖所示的運動軌跡。要求：手動實現(xiàn)A-B-C-D-A運動軌跡，兩點之間的距離可在觸摸屏上設(shè)置，并顯示當(dāng)前所處點位置和運行狀態(tài)。BA-D、實驗過程可視化步驟一：新建項目，添加 HMI設(shè)備（TP700）選擇“組態(tài)HM畫面”，添加SIMATIC精智面板7#顯示屏TP70Q點擊“確定”完成設(shè)備的添加iMa Ihr irrteQiMd MMiduwi PQfiTM.!a期叫宜 KMMM IIWNCM- _ ” 輯 -ia.5* LJ H ftT 口】廠總聲i：iLfcKrtCrtMC汕 job1 J WIFtintJS IX. ” J 右俺 W SH fTCTIHHORHEWI七咽口j hKh*，如圖所示色在銭和診甘Y密行系姣設(shè)畫 匕畫面 圧.畫面哥里連接抿舉些歷史數(shù)擁p- ,-_-I計劉任務(wù) 匕闔期2.編輯連接的名稱，選擇通信驅(qū)動程序“ SIMATIC S7 300/400 ” ,設(shè)定接口參 數(shù)選擇以太網(wǎng)（ETHERNET編輯HM設(shè)備地址（要求與PLC地址在同一網(wǎng)段） 以及PLC地址（與編寫PLC程序軟件中設(shè)置的地址一致