碼垛機(jī)械手設(shè)計(jì).doc

1、本文格式為word版，下載可任意編輯碼垛機(jī)械手設(shè)計(jì).doc 摘 要 機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位掌握并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，它有多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動(dòng)掌握技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)以"碼垛機(jī)械手'作為設(shè)計(jì)課題，將先進(jìn)的設(shè)計(jì)理念，先進(jìn)的設(shè)計(jì)技術(shù)和方法相結(jié)合應(yīng)用于傳統(tǒng)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)中，采納當(dāng)今比較先進(jìn)的設(shè)計(jì)軟件。它需要完成將毛坯材料（直徑 80mm）從傳送帶上移到加工中心，再將加工好的零件放回傳送帶的任務(wù)。并且整個(gè)過(guò)程要求用 plc 掌握。 通過(guò)對(duì)機(jī)

2、械手在國(guó)內(nèi)外的使用現(xiàn)狀的介紹，以及它們?cè)谑褂弥写嬖诘膯?wèn)題，對(duì)各種支護(hù)設(shè)備進(jìn)行比較，從而確定設(shè)計(jì)方案和設(shè)計(jì)參數(shù)，進(jìn)而對(duì)機(jī)械手進(jìn)行受力分析和掌握系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，以確保它的可行性。為以后機(jī)械手的設(shè)計(jì)與改進(jìn)供應(yīng)了依據(jù)。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)械手 液壓 plc 設(shè)計(jì) abstract robots are a kind of automatic positioning control and can be programmed to change to the multi-function machine, it is more freedom, and can be used to carry objects

3、to complete the work in different environments. robot technology involves mechanics, mechanics, electric hydraulic technology, automatic control technology, the sensor technology and computer technology, science, is an interdisciplinary comprehensive technology. the graduation design in quot;palleti

4、zing robotquot; as a design topic, the advanced design idea, method and technology of advanced design combined application of traditional product design, the comparison of advanced software design today. it will need to complete blank materials (diameter 80mm) from the conveyor belt to machining cen

5、ter, again will be processed parts put back the conveyor belt. and the whole process requirements with plc. through the use of robots at home and abroad are introduced, and the current problems existing in the use of various supporting equipment, compared to determine the design scheme and design pa

6、rameters, then analyzes forces of manipulator and the design of control system, to ensure its feasibility. for the design and improvement of the manipulator. keyword: manipulator hydraulic plc design 目 錄 第 1 1 章 緒論 1 1.1 工業(yè)機(jī)械手概述 1 1.1.1 機(jī)器人的定義 1 1.1.2 機(jī)械手概述 2 1.2 總體方案設(shè)計(jì) 4 1.2.1 平行夾持機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 4 1.2.2 平行

7、四邊形機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 4 1.2.3 大臂設(shè)計(jì)方案 5 1.2.4 液壓掌握系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 5 1.2.5 plc 電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 6 1.3 設(shè)計(jì)要求 6 1.4 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)狀及進(jìn)展趨勢(shì) 7 1.5 國(guó)外機(jī)器人討論與進(jìn)展趨勢(shì) 9 第 2 2 章 夾持器的設(shè)計(jì) 11 2.1 夾持器的總體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 11 2.2 夾持器的結(jié)構(gòu)計(jì)算及其說(shuō)明 11 2.2.1 設(shè)計(jì)要求 11 2.2.2 夾持器的設(shè)計(jì)計(jì)算 11 2.2.3 運(yùn)動(dòng)部件的主要設(shè)計(jì)校核 12 2.3 液壓缸的選擇 14 2.3.1 設(shè)計(jì)要求 14 2.2.2 液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 14 第 3 3 章 平行四邊形機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 17 3.1 四邊

8、形升降機(jī)構(gòu)詳細(xì)設(shè)計(jì) 17 3.1.1 設(shè)計(jì)目的及要求 17 3.1.2 設(shè)計(jì)參數(shù) 17 3.1.3 液壓驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì) 17 3.2 詳細(xì)設(shè)計(jì)計(jì)算與校核 17 3.2.1 對(duì) be 桿的設(shè)計(jì)計(jì)算 18 3.2.2 討論 cd 桿件 20 3.3 平行四邊形機(jī)構(gòu)行程計(jì)算 21 3.3.1 平行四邊形機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖 21 3.4 動(dòng)態(tài)計(jì)算 22 3.4.1 平行四邊形機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)計(jì)算 22 3.4.2 底座回轉(zhuǎn)時(shí)的動(dòng)態(tài)計(jì)算 24 3.4.3 液壓缸 1 運(yùn)動(dòng)時(shí)平行四邊形機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)計(jì)算 27 3.5 帶動(dòng)平行四邊形機(jī)構(gòu)的液壓缸 2 的設(shè)計(jì)與計(jì)算 27 3.5.1 液壓缸 2 的行程計(jì)算 27 第 4 4 章 液壓掌握系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 33 4.1 設(shè)計(jì)內(nèi)容 33 4.2 設(shè)計(jì)方案 33 4.3 總體設(shè)計(jì)要求 33 4.4 液壓回路設(shè)計(jì) 34 4.5 油泵的選擇計(jì)算 34 4.5.1 油泵的選擇計(jì)算 34 4.5.2 泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇計(jì)算 34 4.5.3 液壓閥的選擇 34 4.5.4 幫助元件的選擇 35 4.5.5 液壓系統(tǒng)性能的驗(yàn)算 36 4.5.6 液壓系