Arduino語法手冊

1、#Arduino 語法setup（）初始化函數(shù)loop（）循環(huán)體函數(shù)控制語句類似于C/ififelseakcontinueforswitchreturngotocasewhiledo. whilebre擴展語法類似于C/;（分號）釋）#define(花括號)#include（單行注釋）/* */ (多行注算數(shù)運算符類似于C/=（賦值運算符）（模）+ （加）-（減）* （乘）/ （除）%比較運算符類似于C/=（等于）！=（不等于）（小于）（大于等于）>（大于）<=（小于等于）>=布爾運算符類似于C/&& （與）| （或）!（非）指針運算符類似于C/*取消引用運算

2、符&引用運算符位運算符類似于C& （bitwise and）| (bitwise or)人(bitwise xor)(bitwise not)<< (bitshift left)>> (bitshift right)復合運算符類似于C+ (increment)- (decrement)+= (compound addition)-= (compoundsubtraction)*= (compound multiplication)/= (compound division)&=(compound bitwise and)|= (compound

3、bitwise or)常量constants 預定義的常量BOOL true false引腳電壓定義，HIGH和LOW(當讀取(read )或寫入(write )數(shù)字引腳時只有兩個可能的 值：HIGH和LOW】HIGH （參考引腳）的含義取決于引腳（pin ）的設置，引腳定義為INPUT或OUTPUT寸含義有所不 同。當一個引腳通過 pinMode被設置為INPUT并通過digitalRead 讀?。╮ead）時。如果當前引腳 的電壓大于等于3V,微控制器將會返回為 HIGH 引腳也可以通過pinMode被設置為INPUT,并通過 digitalWrite 設置為HIGH輸入引腳的值將被一個內(nèi)

4、在的20K上拉電阻 控制 在HIGH上，除非一個外部電路將其拉低到 LOW 當一個引腳通過 pinMode被設置為OUTPUT并digitalWrite設置為HIGH時，引腳的電壓應在 5V。在這種狀態(tài)下，它可以輸出電流。例如，點亮一個通過一串電阻接地或設置為LOW勺OUTPU囑性引腳的LED。LOW勺含義同樣取決于引腳設置，引腳定義為INPUT或OUTPUT寸含義有所不同。當一個引腳通過pinMode配置為INPUT,通過digitalRead 設置為讀?。╮ead）時，如果當前引腳的電壓小于等于 2V,微控制器將返回為 LOW 當一個引腳通過 pinMode配置為OUTPUT并通過digi

5、talWrite 設置為 LOW寸，引腳為0V。在這種狀態(tài)下，它可以 倒灌電流。例如，點亮一個通過串聯(lián)電阻連接到+5V,或到另一個引腳配置為 OUTPUT HIGH的的LED。數(shù)字引腳（Digital pins ）定義，INPUT和OUTPUT數(shù)字引腳當作 INPUT或OUTPUTS可以。 用pinMode（）方法使一個數(shù)字引腳從INPUT到OUTPU焚化】Arduino （Atmega）引腳通過pinMode（）配置為 輸入（INPUT） 即是將其配置在一個高阻抗的狀 態(tài)。配置為INPUT的引腳可以理解為引腳取樣時對電路有極小的需求，即等效于在引腳前串聯(lián)一個 100兆歐姆（Megohms）的

6、電阻。這使得它們非常利于讀取傳感器，而不是為LED供電。引腳通過pinMode（）配置為輸出（OUTPUT即是將其配置在一個低阻抗的狀態(tài)。這意味著它們可以為電路提供充足的電流。Atmega引腳可以向其他設備/電路提供（提供正電流positive current ）或倒灌（提供負電流 negative current ）達40毫安（mA的電流。這使得它們 利于給LED供電，而不是讀取彳感器。輸出（ OUTPUT引腳被短路的接地或 5V電路上會受到損壞甚 至燒毀。Atmega引腳在為繼電器或電機供電時， 由于電流不足，將需要一些外接電路來實現(xiàn)供電。整數(shù)常量進制例子格式備注10 （十進制）123無2

7、 （二進制）B1111011前綴'B'只適用于8位的值（0到255）字符0-1有效8 （八進制）0173 前綴“0”字符0-7有效16 （十六進制） 0x7B 前綴"0x” 字符0-9, A-F, A-F有效小數(shù)是十進制數(shù)。這是數(shù)學常識。如果一個數(shù)沒有特定的前綴，則默認為十進制。二進制以2為基底，只有數(shù)字 0和1是有效的。'u' or 'U'指定一個常量為無符號型。（只能表示正數(shù)和0）例如：33uT or 'L'指定一個常量為長整型。（表示數(shù)的范圍更廣）例如：100000L'ul' or 'UL&

8、#39;這個你懂的，就是上面兩種類型，稱作無符號長整型。例如：32767ul浮點常量浮點數(shù)被轉換為被轉換為10.0102.34E52.34 * 10A5 23400067E-12 67.0 * 10A- 120.000000000067數(shù)據(jù)類型類似于Cvoidbooleancharunsignedcharbyteintunsigned intwordlongunsignedlongfloatdoublestring -char arrayString - objectarray-(數(shù)組)數(shù)據(jù)類型轉換類似于Cchar ()byte ()int ()word()long ()float()word

9、()把一個值轉換為 word數(shù)據(jù)類型的值，或由兩個字節(jié)創(chuàng)建一個字符。 word(x) word(h, l)參數(shù)X:任何類型的值H:高階(最左邊)字節(jié)L:低序(最右邊)字節(jié)修飾符類似于Cstaticvolatileconst輔助工具sizeof ()數(shù)字I/OpinMode()將指定的引腳配置成輸出或輸入【pinMode(pin, mode) pin:要設置模式的引腳mode:INPUT或OUTPUT例子：ledPin = 13 / LED連接到數(shù)字腳13 void setup() pinMode (ledPin , OUTPUT; 設置數(shù)字腳為輸出 void loop() digitalWri

10、te (ledPin , HIGH) ; / 點亮 LEDdelay( 1000);/ 等待一秒digitalWrite(ledPin, LOW); / 滅掉 LED delay( 1000);/ 等待第二個digitalWrite()給一個數(shù)字引腳寫入 HIGH或者LOW如果一個引腳已經(jīng)使用 pinMode()配置為OUTPUTS,其電壓將被設置為相應的值，HIGH為5V(3.3V 控制板上為 3.3V) , LOW 0Vo如果引腳配置為INPUT模式，使用digitalWrite() 寫入HIGH值，將使內(nèi)部20K上拉電阻(詳見 數(shù)字引腳教程)。寫入 LOW將會禁用上拉。上拉電阻可以點亮一

11、個 LED讓其微微亮，如果LED工作, 但是亮度很低，可能是因為這個原因引起的。 補救的辦法是 使用pinMode()函數(shù)設置為輸出引腳。注意：數(shù)字13號引腳難以作為數(shù)字輸入使用，因為大部分的控制板上使用了一顆LED與一個電阻連接到他。如果啟動了內(nèi)部的 20K上拉電阻，他的電壓將在 1.7V左右，而不是正常的 5V,因為板 載LED串聯(lián)的電阻把他使他降了下來， 這意味著他返回的值總是 LOW如果必須使用數(shù)字13號引腳的 輸入模式，需要使用外部上拉下拉電阻。digitalRead()digitalRead(PIN)【pin ：你想讀取的弓I腳號(int ),返回 HIGH或LOW例子： ledP

12、in = 13 / LED連接到 13 腳 int inPin = 7;/按鈕連接到數(shù)字引腳 7int val = 0;/定義變量存以儲讀值void setup() pinMode(ledPin, OUTPUT); / 將 13 腳設置為輸出pinMode(inPin, INPUT); / 將 7 腳設置為輸入 void loop() val = digitalRead(inPin);/ 讀取輸入腳digitalWrite(ledPin, val); / 將 LED值設置為按鈕的值 模I/OanalogReference() analogReference(type) 配置用于模擬輸入的基準電

13、壓(即輸入范圍的最大值)。選項有 ： DEFAULT默認5V (Arduino板為5V)或3.3伏特(Arduino 板為3.3V)為基準電壓。INTERNAL在ATmega168和ATmega328上以1.1V為基準電壓，以及在 ATmega8上以2.56V為基 準電壓(Arduino Mega無此選項)INTERNAL1V1以1.1V為基準電壓(此選項僅針對Arduino MegaINTERNAL2V56以2.56V為基準電壓(此選項僅針對 Arduino Mega)EXTERNAL以AREF弓I腳(0至5V)的電壓作為基準電壓。type : 使用哪種參考類型 (DEFAULT, INTE

14、RNAL, INTERNAL1V1, INTERNAL2V56,或 者 EXTERNAL改變基準電壓后，之前從anal?ogRead()讀取的數(shù)據(jù)可能不準確。不要在AREF引腳上使用使用任何小于 0V或超過5V的外部電壓。如果你使用AREF弓I腳上的電壓 作為基準電壓，你在調(diào)用analogRead()前必須設置參考類型為 EXTERNAL否則，你將會削短有效的基準電壓(內(nèi)部產(chǎn)生)和 AREFIW,這可能會損壞您 Arduino板上的單片機。另外，您可以在外部基準電壓和AREF引腳之間連接一個5K電阻，使你可以在外部和內(nèi)部基準電壓之間切換。請注意，總阻值將會發(fā)生改變，因為AREF引腳內(nèi)部有一個3

15、2K電阻。這兩個電阻都有分壓作用。所以，例如，如果輸入2.5V的電壓，最終在在AREF弓I腳上的電壓將為 2.5 * 32 / (32 + 5) =2.2V。analogRead()從指定的模擬引腳讀取數(shù)據(jù)值。Arduino板包含一個6通道(Mini和Nano有8個通道，Mega有16個通道)，10位模擬數(shù)字轉換器。這意味著它將0至5伏特之間的輸入電壓映射到 0至1023之間的整數(shù)值。這將產(chǎn)生讀數(shù)之間的關系：5伏特/ 1024單位，或0.0049伏特(4.9 mV每單位。輸入范圍和精度可以使用analogReference()改變。它需要大約100微秒(0.0001 )來讀取模擬輸入，所以最大

16、的閱讀速度是每秒10000次。analogRead (PIN)弓I腳：從輸入引腳(大部分板子從0到5, Mini和Nano從0至U 7, Mega從0到15)讀取數(shù)值，返回從0到1023的整數(shù)值例子：int analogPin = 3;/電位器(中間的引腳)連接到模擬輸入引腳3/另外兩個引腳分別接地和 +5 Vint val = 0;/定義變量來存儲讀取的數(shù)值void setup() serial.begin (9600) ; / 設置波特率(9600)void loop() val = analogRead (analogPin ) ; / 從輸入引腳讀取數(shù)值 serial.println

17、(val ) ; / 顯示讀取的數(shù)值analogWrite() - PWManalogWrite (pin,value )從一個引腳輸出模擬值(PWM o可用于讓LED以不同的亮度點亮或驅動電機以不同的速度旋轉。analogWrite()輸出結束后，該引腳將產(chǎn)生一個穩(wěn)定的特殊占空比方波，直到下次調(diào)用analogWrite()(或在同一引腳調(diào)用digitalRead() 或digitalWrite() )。PWMB號的頻率大約是 490赫茲。在大多數(shù)arduino 板(ATmega168 ATmega328 ,只有引腳 3, 5, 6, 9, 10和11可以實現(xiàn)該 功能。在aduino Mega

18、上，弓I腳2到13可以實現(xiàn)該功能。老的 Arduino板(ATmega8的只有引腳9、 10、11可以使用analogWrite()。在使用analogWrite()前，你不需要調(diào)用 pinMode()來設置引腳為 輸出引腳。analogWrite函數(shù)與模擬引腳、analogRead函數(shù)沒有直接關系。pin :用于輸入數(shù)值的引腳。value :占空比：0 (完全關閉)至I 255 (完全打開)之間。例子：int ledPin = 9;/ LED連接到數(shù)字引腳 9int analogPin = 3;/電位器連接到模擬引腳 3int val = 0;/定義變量存以儲讀值void setup() p

19、inMode (ledPin,OUTPUT) ;/設置引腳為輸出引腳 void loop() val = analogRead (analogPin ) ;/ 從輸入引腳讀取數(shù)值analogWrite (ledPin , val / 4) ;/ 以 val / 4 的數(shù)值點亮 LED(因為 analogRead 讀取的數(shù)值從0到1023,而analogWrite 輸出的數(shù)值從0到255)高級I/Otone()在一個引腳上產(chǎn)生一個特定頻率的方波(50%占空比)。持續(xù)時間可以設定，否則波形會一直產(chǎn)生直到調(diào)用noTone()函數(shù)。該引腳可以連接壓電蜂鳴器或其他喇叭播放聲音。在同一時刻只能產(chǎn)生一個聲音

20、。如果一個引腳已經(jīng)在播放音樂，那調(diào)用 tone()將不會有任何效 果。如果音樂在同一個引腳上播放，它會自動調(diào)整頻率。使用tone()函數(shù)會與3腳和11腳的PWM生干擾(Mega板除外)。注意：如果你要在多個引腳上產(chǎn)生不同的音調(diào)，你要在對下一個引腳使用tone()函數(shù)前對此引腳調(diào)用noTone()函數(shù)。tone(pin, frequency)tone(pin, frequency, duration)pin :要產(chǎn)生聲音的引腳frequency: 產(chǎn)生聲音的頻率，單位 Hz, 類型 unsigned intduration :聲音持續(xù)的時間，單位毫秒(可選)，類型 unsigned longno

21、Tone()停止由tone()產(chǎn)生的方波。如果沒有使用tone()將不會有效果。noTone(pin)pin:所要停止產(chǎn)生聲音的引腳shiftOut()將一個數(shù)據(jù)的一個字節(jié)一位一位的移出。從最高有效位(最左邊)或最低有效位(最右邊)開始。依次向數(shù)據(jù)腳寫入每一位，之后時鐘腳被拉高或拉低，指示剛才的數(shù)據(jù)有效。注意：如果你所連接的設備時鐘類型為上升沿，你要確定在調(diào)用shiftOut()前時鐘腳為低電平，如調(diào)用 digitalWrite(clockPin, LOW)注意：這是一個軟件實現(xiàn)；Arduino提供了一個硬件實現(xiàn)的SPI庫，它速度更快但只在特定腳有效。shiftOut(dataPin, clo

22、ckPin, bitOrder, value) dataPin :輸出每一位數(shù)據(jù)的引腳 (int )clockPin :時鐘腳，當dataPin有值時此引腳電平變化(int )bitOrder :輸出位的順序，最高位優(yōu)先或最低位優(yōu)先 value: 要移位輸出的數(shù)據(jù)(byte)dataPin和clockPin 要用pinMode()配置為輸出。shiftOut 目前只能輸出 1個字節(jié)(8位)，所以如果輸出值大于 255需要分兩步。/最高有效位優(yōu)先串行輸出 int data= 500;/移位輸出高字節(jié) shiftOut(dataPin, clock, MSBFIRST, (data >>

23、; 8); /移位輸出低字節(jié) shiftOut(data, clock, MSBFIRST, data);/最低有效位優(yōu)先串行輸出 data = 500;/移位輸出低字節(jié)shiftOut(dataPin,clock,LSBFIRST, data);/移位輸出高字節(jié)shiftOut(dataPin,clock,LSBFIRST, (data >> 8);例子： 相應電路，查看 tutorial on controlling a 74HC595 shift register /引腳連接到74HC595的ST_CP int latchPin = 8;/引腳連接到74HC595的SH_CP

24、 int clockPin = 12;/ /引腳連接到74HC595的DS int dataPin = 11; void setup() /設置引腳為輸出pinMode(latchPin,OUTPUT);pinMode(clockPin,OUTPUT);pinMode(dataPin, OUTPUT); void loop() /向上計數(shù)程序 for (J = 0; J <256; J + +)/傳輸數(shù)據(jù)的時候將latchPin 拉低digitalWrite(latchpin, LOW);shiftOut(dataPin,clockPin,LSBFIRST,J);/之后將latchPin

25、 拉高以告訴芯片 /它不需要再接受信息了digitalWrite(latchpin, HIGH); delay( 1000); shiftIn()將一個數(shù)據(jù)的一個字節(jié)一位一位的移入。從最高有效位(最左邊)或最低有效位(最右邊)開始對于每個位，先拉高時鐘電平，再從數(shù)據(jù)傳輸線中讀取一位，再將時鐘線拉低。注意：這是一個軟件實現(xiàn)；Arduino提供了一個硬件實現(xiàn)的SPI庫，它速度更快但只在特定腳有效。shiftIn(dataPin,clockPin,bitOrder)dataPin :輸出每一位數(shù)據(jù)的引腳 (int )clockPin :時鐘腳，當dataPin有值時此引腳電平變化(int )bitO

26、rder :輸出位的順序，最高位優(yōu)先或最低位優(yōu)先pulseIn()讀取一個引腳的脈沖(HIGH或LOW。例如，如果value是HIGH pulseIn()會等待引腳變?yōu)镠IGH 開始計時，再等待引腳變?yōu)長OW并停止計時。返回脈沖的長度，單位微秒。如果在指定的時間內(nèi)無脈沖函數(shù)返回。此函數(shù)的計時功能由經(jīng)驗決定，長時間的脈沖計時可能會出錯。計時范圍從10微秒至3分鐘。(1 秒= 1000 毫秒=1000000 微秒)pulseIn(pin,value)pulseIn(pin,value,timeout)pin:你要進行脈沖計時的引腳號(int )。value:要讀取的脈沖類型，HIGH或LOW； i

27、nt )。timeout (可選)：指定脈沖計數(shù)的等待時間，單位為微秒，默認值是1秒(unsigned long )返回：脈沖長度(微秒)，如果等待超時返回0 (unsigned long)例子：int pin = 7;unsigned long duration;void setup() pinMode(pin, INPUT);void loop() duration = pulseIn(pin, HIGH);時間millis()返回Arduino開發(fā)板從運行當前程序開始的毫秒數(shù)。這個數(shù)字將在約50天后溢出(歸零)例子：unsigned long time;void setup()Seria

28、l.begin( 9600)； void loop()serial.print( "Time:");time = millis();/打印從程序開始到現(xiàn)在的時間serial.println(time);/等待一秒鐘，以免發(fā)送大量的數(shù)據(jù) delay( 1000);參數(shù)millis是一個無符號長整數(shù)，試圖和其他數(shù)據(jù)類型(如整型數(shù))做數(shù)學運算可能會產(chǎn)生錯誤micros()返回Arduino開發(fā)板從運行當前程序開始的微秒數(shù)。這個數(shù)字將在約70分鐘后溢出(歸零)。在16MHz的Arduino 開發(fā)板上(比如 Duemilanove和Nano),這個函數(shù)的分辨率為四微秒(即 返回值總是

29、四的倍數(shù))。在8MHz的Arduino開發(fā)板上(比如 LilyPad ),這個函數(shù)的分辨率為八微秒。注意：每毫秒是1,000微秒，每秒是1,000,000微秒。例子：unsigned long time;void setup()Serial.begin( 9600);void loop()Serial.print ( Time:");time = micros();/打印從程序開始的時間Serial.println(time);/等待一秒鐘，以免發(fā)送大量的數(shù)據(jù) delay( 1000);delay()使程序暫停設定的時間(單位毫秒)。(一秒等于1000毫秒)參數(shù)：ms：暫停的毫秒數(shù)(

30、unsigned long )例子：ledPin = 13 / / LED連接到數(shù)字13腳void setup()pinMode(ledPin, OUTPUT); / 設置引腳為輸出void loop() digitalWrite(ledPin,HIGH);/ 點亮LEDdelay( 1000);/等待1秒digitalWrite(ledPin,LOW);/ 滅掉LEDdelay( 1000);/等待一秒雖然創(chuàng)建一個使用delay()的閃爍LED很簡單，并且許多例子將很短的 delay用于消除開關抖動, delay()確實擁有很多顯著的缺點。在 delay函數(shù)使用的過程中，讀取傳感器值、計算、

31、引腳操作均無法執(zhí)行，因此，它所帶來的后果就是使其他大多數(shù)活動暫停。 其他操作定時的方法請參加 millis() 函數(shù)和它下面的例子。大多數(shù)熟練的程序員通常避免超過10毫秒的delay(),除非arduino程序非常簡單。但某些操作在delay()執(zhí)行時任然能夠運行，因為 delay函數(shù)不會使中斷失效。通信端口RX接收到得數(shù)據(jù)會被記錄，PWM(analogWrite)值和引腳狀態(tài)會保持，中斷也會按設定的執(zhí)行。delayMicroseconds()使程序暫停指定的一段時間(單位微秒)。一毫秒等于一千微秒，一秒等于1000000微秒。目前，能夠產(chǎn)生的最大的延時準確值是16383。這可能會在未來的 A

32、rduino版本中改變。對于超過幾千微秒的延遲，彳應該使用delay()代替。例子：int outPin = 8;/ digital pin 8void setup() pinMode (outPin , OUTPUT ; 設置為輸出的數(shù)字管腳 void loop() digitalWrite (outPin , HIGH); 設置引腳高電平 delayMicroseconds( 50);/ 暫停 50 微秒digitalWrite(outPin, LOW); / 設置引腳低電平 delayMicroseconds( 50);/ 暫停 50 微秒數(shù)學運算min()max()abs()const

33、rain(x,a,b)【將一個數(shù)約束在一個范圍內(nèi)】map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh)value:需要映射的值fromLow:當前范圍值的下限fromHigh:當前范圍值的上限toLow:目標范圍值的下限toHigh:目標范圍值的上限例子：void setup()void loop()int val = analogRead( 0);val = map(val, 0, 1023, 0, 255);analogWrite( 9, val);數(shù)學實現(xiàn)long map(long x, long in_min, long in_max, long o

34、ut_min, long out_max) 教育資料return (xin_min) * (out_max - out_min) / (in_maxin_min) + out_min;pow(base, exponent) sqrt(x)三角函數(shù)sin()cos()tan()教育資料隨機數(shù)randomSeed()【隨機數(shù)種子】random()【random(max),random(min,max)位操作lowByte()highByte()bitRead()要(最右邊)的位取一個變量（例如一個字）的低位（最右邊）字節(jié)。提取一個字節(jié)的高位（最左邊的），或一個更長的字節(jié)的第二低位。讀取一個數(shù)的位。

35、bitRead（x, n） X：想要被讀取的數(shù) N：被讀取的位，0是最重 該位的值（0或1）bitWrite（）在位上寫入數(shù)字變量bitWrite（x, n, b）X：要寫入的數(shù)值變量N：要寫入的數(shù)值變量的位，從 0開始是最低（最右邊）的位B：寫入位的數(shù)值（0或1）bitSet（）為一個數(shù)字變量設置一個位bitSet（x, n） X：想要設置的數(shù)字變量N：想要設置的位，0是最重要（最右邊）的位bitClear（）清除一個數(shù)值型數(shù)值的指定位（將此位設置成0） bitClear（x, n） X：指定要清除位的數(shù)值 N：指定要清除位的位置，從 0開始，0表示最右端位bit（）計算指定位的值（0位是1

36、, 1位是2, 2位4,以此類推）bit（n）需要計算的位 設置中斷函數(shù)attachInterrupt（）attachInterrupt（interrupt,function , mode）當發(fā)生外部中斷時，調(diào)用一個指定函數(shù)。當中斷發(fā)生時，該函數(shù)會取代正在執(zhí)行的程序。大多數(shù) 的Arduino板有兩個外部中斷：0 （數(shù)字引腳2）和1 （數(shù)字引腳3）。arduino Mege有四個外部中斷：數(shù)字 2 （引腳21） , 3 （20針），4 （引腳19） , 5 （引腳18）interrupt :中斷引腳數(shù)function :中斷發(fā)生時調(diào)用的函數(shù)，此函數(shù)必須不帶參數(shù)和不返回任何值。該函數(shù)有時被稱為中斷

37、服務程序。mode定義何時發(fā)生中斷以下四個contstants 預定有效值：LOW當引腳為低電平時，觸發(fā)中斷CHANG肖引腳電平發(fā)生改變時，觸發(fā)中斷RISING當引腳由低電平變?yōu)楦唠娖綍r，觸發(fā)中斷FALLING當引腳由高電平變?yōu)榈碗娖綍r，觸發(fā)中斷 .當中斷函數(shù)發(fā)生時，delya（）和millis（）的數(shù)值將不會繼續(xù)變化。當中斷發(fā)生時，串口收到的數(shù)據(jù)可能會丟失。你應該聲明一個變量來在未發(fā)生中斷時儲存變量。在單片機自動化程序中當突發(fā)事件發(fā)生時，中斷是非常有用的，它可以幫助解決時序問題。 一個使用中斷的任務可能會讀一個旋轉編碼器，監(jiān)視用戶的輸入。如果你想以確保程序始終抓住一個旋轉編碼器的脈沖，從來不

38、缺少一個脈沖，它將使寫一個程序做任何事情都要非常棘手，因為該計劃將需要不斷輪詢的傳感器線編碼器，為了趕上脈沖發(fā)生時。其 他傳感器也是如此，如試圖讀取一個聲音傳感器正試圖趕上一按，或紅外線槽傳感器(照片滅弧室)試圖抓住一個硬幣下降。在所有這些情況下，使用一個中斷可以釋放的微控制器來完成其他一些工 作。例子：int pin = 13;volatile int state = LOW;void setup() pinMode(pin, OUTPUT); attachInterrupt( 0, blink, CHANGE);void loop()digitalWrite(pin, state);voi

39、d blink() state = !state;detachInterrupt()關閉給定的中斷detachInterrupt(interrupt)interrupt:中斷禁用的數(shù)(0或者1)開關中斷interrupts。重新啟用中斷(使用 noInterrupts() 命令后將被禁用)。中斷允許一些重要任務在后臺運行， 默認狀態(tài)是啟用的。禁用中斷后一些函數(shù)可能無法工作，并傳入信息可能會被忽略。中斷會稍微打亂 代碼的時間，但是在關鍵部分可以禁用中斷noInterrupts()禁止中斷(重新使能中斷interrupts。)。中斷允許在后臺運行一些重要任務，默認使能中斷。禁止中斷時部分函數(shù)會無法

40、工作，通信中接收到的信息也可能會丟失。中斷會稍影響計時代碼，在某些特定的代碼中也會失效例子：void setup()void loop() noInterrupts ();/關鍵的、時間敏感的代碼放在這interrupts。;/其他代碼放在這通訊Serial用于Arduino控制板和一臺計算機或其他設備之間的通信。所有的Arduino控制板有至少一個串口 (又稱作為UAR偵USART)它通過0(RX)和1(TX)數(shù)字引腳經(jīng)過串口轉換芯片連接計算機US端口與計算機進行通信。因此，如果你使用這些功能的同時你不能使用引腳0和1作為輸入或輸出。您可以使用Arduino IDE內(nèi)置的串口監(jiān)視器與 Ard

41、uino板通信。點擊工具欄上的串口監(jiān)視器按鈕，調(diào)用begin()函數(shù)(選擇相同的波特率)。Arduino Mega 有三個額外的串口： Serial 1 使用 19(RX)和 18(TX) , Serial 2 使用 17(RX)和 16(TX), Serial3使用15(RX)和14(TX)。若要使用這三個引腳與您的個人電腦通信，你需要一個額外的USB轉串口適配器，因為這三個引腳沒有連接到Mega上的USB專串口適配器。若要用它們來與外部的TTL串口設備進行通信，將 TX引腳連接到您的設備的 RX引腳，將RX引腳連接到您的設備的 TX引腳，將 GND1接到您的設備的 GND(不要直接將這些引

42、腳直接連接到RS232串口；他們的工彳電壓在+/- 12V,可能會損壞您的 Arduino控制板。)Arduino Leonardo 板使用 Serial 1 通過 0(RX)和 1(TX)與 viaRS- 232 通信,。Serial 預留給使用 Mouse and Keyboard libarariies 的USB CDC!信。更多信息，請參考 Leonardo 開始使用頁和硬 件頁。函數(shù)：if (Serial) 表示指定的串口是否準備好 在Leonardo ±, if (Serial) 表示不論有無 USB CDC串行連接都是開放的。對于所有其他 的情況，包括 Leonardo

43、上的if (Serial1),將一直返回true 。 這來自于 Arduino 1.0. 1版本的介 紹對于所有的arduino 板：if (Serial)Arduino Leonardo 特有:if (Serial1)Arduino Mega 特有: if (Serial1) if (Serial2) if (Serial3)available()獲取從串口讀取有效的字節(jié)數(shù)(字符)。這是已經(jīng)傳輸?shù)?，并存儲在串行接收緩沖區(qū)(能 夠存儲64個字節(jié))的數(shù)據(jù)。 available。 繼承了 Stream類Serial.available() 僅適用于Arduino Mega : Serial1.av

44、ailable() Serial2.available() Serial3.available() 例子： incomingByte = 0; /傳入的串行數(shù)據(jù)/打開串行端口，設置傳輸波特率為9600 bpsvoid setup() Serial.begin( 9600);void loop() /只有當你接收到數(shù)據(jù)時才會發(fā)送數(shù)據(jù)，：if (Serial.available() > 0) /讀取傳入的字節(jié)：incomingByte = Serial.read();/顯示你得到的數(shù)據(jù)：Serial.print( "I received: ");Serial.printl

45、n(incomingByte,DEC);begin()將串行數(shù)據(jù)傳輸速率設置為位/秒(波特)。與計算機進行通信時，可以使用這些波特率：300, 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 28800, 38400, 57600 或 115200。當然，您也可以 指定其他波特率-例如，引腳0和1和一個元件進行通信，它需要一個特定的波特率Serial.begin(speed)僅適用于Arduino Mega: Serial1.begin(speed) Serial2.begin(speed) Serial3.begin(speed)speed:位/秒(波特)-lon

46、gend()停用串行通信，使 RX和TX引腳用于一般輸入和輸出。要重新使用串行通信，需要 Serial.begin() 語句Serial.end()僅適用于 Arduino Mega: Serial1.end() Serial2.end() Serial3.end()find()Serial.find()從串行緩沖器中讀取數(shù)據(jù)，直到發(fā)現(xiàn)給定長度的目標字符串。如果找到目標字符串，該函數(shù)返回true ,如果超時則返回falseSerial.flush()繼承了 Stream 類Serial.find(target)target :要搜索的字符串(字符)findUntil()Serial.findU

47、ntil()從串行緩沖區(qū)讀取數(shù)據(jù)，直到找到一個給定的長度或字符串終止位。如果目標字符串被發(fā)現(xiàn)，該函數(shù)返回true ,如果超時則返回false 。Serial.findUntil()繼承了 Stream 類。Serial.findUntil(target,terminal)target :要搜索的字符串(char) terminal :在搜索中的字符串終止位(char)flush()1.0及以上的版本中，flush()語句的功能不再是丟棄等待超出的串行數(shù)據(jù)完成傳輸。(在 所有進入緩存器的串行數(shù)據(jù)。)flush()繼承了 Stream 類Serial.flush()僅Arduino Mega可以使

48、用的語法:Serial1.flush()Serial2.flush()Serial3.flush()parseFloat()查找傳入的串行數(shù)據(jù)流中的下一個有效的浮點數(shù)。parseFloat()繼承了 Stream類Serial.parseFloat()僅適用于Arduino MegaSerial1.parseFloat()Serial2.parseFloat()Serial3.parseFloat()parseInt()查找傳入的串行數(shù)據(jù)流中的下一個有效的整數(shù)。parseInt()繼承了 Stream類Serial.parseInt()僅適用于Arduino MegaSerial1.parse

49、Int()Serial2.parseInt()Serial3.parseInt()peek()返回傳入的串行數(shù)據(jù)的下一個字節(jié)(字符)，而不是進入內(nèi)部串行緩沖器調(diào)取。也就是說， 連續(xù)調(diào)用peek()將返回相同的字符，與調(diào)用 read()方法相同。peek()繼承自Stream類Serial.peek()僅適用于Arduino Mega :Serial1.peek()Serial2.peek()Serial3.peek()print()以人們可讀的 ASCII文本形式打印數(shù)據(jù)到串口輸出。此命令可以采取多種形式。每個數(shù)字 的打印輸出使用的是 ASCII字符。浮點型同樣打印輸出的是ASCII字符，保留

50、到小數(shù)點后兩位。Bytes型則打印輸出單個字符。字符和字符串原樣打印輸出。Serial.print() 打印輸出數(shù)據(jù)不換行，Serial.println()打印輸出數(shù)據(jù)自動換行處理。例如Serial.print(78)輸出為 78”Serial.print(1.23456 )輸出為 1.23”Serial.print(N')輸出為 N'Serial.print( Hello world.")輸出為 Hello world."也可以自己定義輸出為幾進制(格式)；可以是 BIN (二進制，或以2為基數(shù))，OCT(八 進制，或以8為基數(shù))，DEC (十進制,或以1

51、0為基數(shù))，HEX (十六進制，或以16為基數(shù))。對于 浮點型數(shù)字，可以指定輸出的小數(shù)數(shù)位。例如Serial.print(78,BIN)輸出為 1001110”Serial.print(Serial.print(Serial.print(Serial.println(78,OCT)輸出為 116”78,DEC)輸出為 78”78,HEX)輸出為4E1.23456,0)輸出為rSerial.println(1.23456,2)輸出為1.23”Serial.println(1.23456,4)輸出為1.2346 ”你可以通過基于閃存的字符串來進行打印輸出，將數(shù)據(jù)放入F()中，再放入Serial.p

52、rint()例如 Serial.print(F( Hello world")若要發(fā)送一個字節(jié)，則使用 Serial.write()Serial.print(val)Serial.print(val ,格式) val :打印輸出的值 -任何數(shù)據(jù)類型 格式：指定進制(整數(shù)數(shù)據(jù)類型)或小數(shù)位數(shù)(浮點類型) 例子： int x = 0;/定義一個變量并賦值void setup() Serial.begin( 9600);/打開串口傳輸，并設置波特率為9600 void loop() /打印標簽Serial.print("NO FORMAT"/打印一個標簽Serial.pr

53、int("t");/打印一個轉義字符Serial.print("DEC");Serial.print("t");Serial.print("HEX");Serial.print("t");Serial.print("OCT");Serial.print("t");Serial.print("BIN");Serial.print("t");for (x= 0; x<64; x+)/打印ASCII碼表的一部分，修改

54、它的格式得到需要的內(nèi)容/打印多種格式:Serial.print(x);/以十進制格式將x打印輸出Serial.print("t");/橫向跳格Serial.print(x,DEC);/以十進制格式將x打印輸出Serial.print("t");/橫向跳格Serial.print(x,HEX);/以十六進制格式打印輸出Serial.print("t");/橫向跳格Serial.print(x,OCT);/以八進制格式打印輸出與"DEC"相同Serial.print( "t");/橫向跳格Seria

55、l.println(x,/delay( 200);Serial.println( "");BIN); /以二進制格式打印輸出 然后用"println"/ 延時 200ms/打印一個空字符，并自動換行打印一個回車println()打印數(shù)據(jù)到串行端口，輸出人們可識別的 ASCII碼文本并回車(ASCII 13,或'r' 行(ASCII 10,或n')。此命令采用的形式與Serial.print ()相同Serial.println(val)Serial.println(val, format)val:打印的內(nèi)容-任何數(shù)據(jù)類型都可以format:指定基數(shù)(整數(shù)數(shù)據(jù)類型)或小數(shù)位數(shù)(浮點類型) 例子：int analogVa