伺服軸半閉環(huán)和全閉環(huán)控制切換方法

1、伺服軸半閉環(huán)和全閉環(huán)的切換一、參數(shù)設(shè)置機(jī)床送電后，按壓 ，進(jìn)入“啟動(dòng)”“機(jī)床參數(shù)”“軸參數(shù)”可以修改相應(yīng)的軸參數(shù)注意：右上角顯示的軸名,各軸都有一套相應(yīng)的參數(shù)。從圖上可以看到，參數(shù)后有po，re，so和cf標(biāo)記，這表明這個(gè)參數(shù)修改生效的條件：po：POWER ON，重新上電，按壓MMC上的軟鍵“NCK復(fù)位”，參數(shù)生效re：RESET，復(fù)位，按壓控制單元上的“RESET”鍵，參數(shù)生效so：IMMEDIATELY，立即，值輸入以后，參數(shù)立即生效cf：NEW_CONF，新配置，按壓MMC上的軟鍵“設(shè)MD有效”，參數(shù)生效將景象文件拷貝到D:的文件中，重啟在啟動(dòng)選擇菜單中（SINUMERIK和黑框）按下

2、鍵選擇黑框進(jìn)入還原精靈，導(dǎo)入景象文件裝入HMI。840D系統(tǒng)裝機(jī)步驟：1：PLC啟動(dòng)開關(guān)S4“2” = PS燈亮。2：S4開關(guān)“3”并保持3秒直等到PS燈再次亮 =PS燈滅了又再亮。3：在3秒之內(nèi)快速執(zhí)行下列操作S4 = 232 =PS燈先閃，后又亮，PF燈，（有時(shí)PF燈不亮）4：等PS和和PF燈亮了，S40 =PS和PF燈滅 PR燈亮5：NC啟動(dòng)開關(guān)S3 為1開機(jī)狀態(tài)下按復(fù)位按鈕，七段顯示“6”NC總清完成6：此時(shí)遠(yuǎn)程PLC的紅燈亮，MCP面板燈閃。7：讀入打包的調(diào)試文檔。下載PLC文件，檢查硬件并檢查遠(yuǎn)程PLC的設(shè)置端口是否和實(shí)際硬件相符，著重檢查PLC模擬輸入輸出模塊的輸出口定義要為50

3、0否則和系統(tǒng)有沖突。再將OB35的模擬輸出更改和硬件定義一樣。關(guān)停電源。報(bào)警文本的安裝1啟動(dòng)MMC編輯器MMC2MBDDE.INI進(jìn)入找到userplc=這句話 ，再等號(hào)后加上路徑f:dhmb.dirmyplc。大小寫沒關(guān)系，寫完以后保存，拉閘重啟。2報(bào)警文本的加入方法下面，介紹一些常用參數(shù)：當(dāng)電機(jī)從機(jī)床移去后，比如說V或B軸，這樣就必須更改相應(yīng)的參數(shù)，來避免報(bào)警。MD30130設(shè)定值輸出類型：一般軸運(yùn)行時(shí)應(yīng)為1，在將電機(jī)移去后，應(yīng)該為0MD30240實(shí)際值傳感器類型：一般電機(jī)類型為1絕對(duì)值編碼器電機(jī)為4 如將電機(jī)移去，應(yīng)改為模擬，為0同時(shí)，應(yīng)選擇“驅(qū)動(dòng)配置”，把光標(biāo)打在“Active”的相應(yīng)

4、軸上，把“Yes”改為“No” “保存”“NCK復(fù)位”絕對(duì)值編碼器調(diào)整1、參數(shù)設(shè)定MD34200 ENC_REFP_MODE（referencing mode）回參考點(diǎn)方式0=不回參考點(diǎn)MD30240 ENC_TYPE0= 4絕對(duì)編碼器類型 1增量型MD34100 REFP_SET_POS0.XXX參考點(diǎn)位置MD34010 REFP_CAM_DIR_IS_MINUS返回參考點(diǎn)方向2、設(shè)MD34210 ENC_REFP_STATEn設(shè)定為1，絕對(duì)值編碼器為調(diào)整狀態(tài)3、設(shè)置參數(shù)生效，NCK復(fù)位（驅(qū)動(dòng)上電，加使能）4、選擇到返回參考點(diǎn)方式REF5、按下-或+方向鍵后，調(diào)整完畢 MD34210為2光柵

5、尺帶距離碼的參數(shù)設(shè)定MD34200 ENC_REFP_MODE（1）=3Distance_coded reference marksMD34300 ENC_REFP_MARKER_DIST(1)：LS型尺設(shè)為20LB型尺設(shè)為80MD34310ENC_MARKER_INC（1）：LS型尺設(shè)為0.02LB型尺設(shè)為0.04相關(guān)參數(shù)：MD34320MD34060伺服軸全閉環(huán)伺服軸全閉環(huán)的參數(shù)MD30200 編碼器的數(shù)量2MD30242 編碼器是獨(dú)立的1MD31000 線性尺：直線軸為1，旋轉(zhuǎn)軸為0MD31010 線性尺的分隔時(shí)段0.04MD31040 編碼器直接安裝在機(jī)床上1MD34000 此軸帶參考

6、點(diǎn)凸輪0MD34060 參考點(diǎn)脈沖的最大距離80MD34110 軸回參考點(diǎn)的順序-1MD34200 回參考點(diǎn)的方式3（距離碼）MD35000 ,MD35010 為1可允許變檔光柵尺 直線尺：LB型382C MD34300 參考點(diǎn)的標(biāo)志距離80MD34100 兩個(gè)參考點(diǎn)中間間隔0.04圓光柵：ROD780C 或880C 18000和36000線見上頁(yè)。LC型481要改驅(qū)動(dòng)參數(shù)1030為cH(或置位3,2=1), 數(shù)控平旋盤U軸1030要改為4H,MD30240要為4.注意全閉環(huán)參數(shù)和半閉環(huán)參數(shù)之分MD32450為反向間隙0為半閉環(huán)1為全閉環(huán) MD32200n為伺服增益系數(shù),不能低于0.7 MD3

7、2300為軸加速度MD32100為移動(dòng)方向 MD32930為濾波信號(hào)使能 MD32940為濾波，值不能太大，一般為0.02左右MD35120為主軸最大速度MD32000為最大軸速率MD32020為點(diǎn)動(dòng)軸速率MD32110為反饋極性方向MD34090為絕對(duì)位移零點(diǎn)設(shè)置 回參考點(diǎn)開到零點(diǎn)硬限位，回5MM10MM左右并記錄顯示值（在次前先將MD34090清零），再將紀(jì)錄的值寫入MD34090中?？达@示是否為零，否則重復(fù)上述步驟。軟件限位的設(shè)定MD36100軟件限位開關(guān)（負(fù)）：默認(rèn)值為-100000000MD36110軟件限位開關(guān)（正）：默認(rèn)值為100000000只有在該伺服軸已回參考點(diǎn)的情況下才生效

8、，可以限制機(jī)床行程，保護(hù)機(jī)床。MD36100為負(fù)軟限位MD36110為正軟限位 這兩點(diǎn)要在MD34090設(shè)置好后才能設(shè)置。18230 User memory in SRAM 15003000新舊卡之分以下參數(shù)要注意：MD30242 編碼器是獨(dú)立的 為1MD30300 旋轉(zhuǎn)軸/主軸 1為旋轉(zhuǎn)軸 0為直線軸MD30310 旋轉(zhuǎn)軸/主軸的模數(shù)轉(zhuǎn)化 1為旋轉(zhuǎn)軸 0為直線軸MD30320旋轉(zhuǎn)軸和主軸的系數(shù)360度顯示 1旋轉(zhuǎn)軸 0為直線軸MD31000直接測(cè)量系統(tǒng)(電子尺) 0 為線性尺M(jìn)D31010 電子尺的分割點(diǎn) LB382C為0.04 LC LS為0.02 (1030 1034)也要改 MD310

9、20 每轉(zhuǎn)的編碼器線數(shù) 全閉環(huán)時(shí)編碼器線數(shù) 1024 TK69A的為2500MD31030 絲杠螺距MD31040編碼器直接安在機(jī)床上MD31050 負(fù)載變速箱分母MD31060負(fù)載變速箱分子MD32000 最大軸速率MD32100在電動(dòng)模式下的快速移動(dòng)MD32020點(diǎn)動(dòng)軸速率MD32100 移動(dòng)方向(無控制方向)MD32110實(shí)際值符號(hào)(控制方向)MD32000伺服增益系數(shù) 不要小于0.6MD32260額定電機(jī)速度MD32450 反向間隙MD32700 螺距補(bǔ)償使能 0時(shí)要運(yùn)行螺補(bǔ)程序1為使能MD32710交叉補(bǔ)償使能 0時(shí)要運(yùn)行交叉補(bǔ)償程序1為使能MD32920 全閉環(huán)低速抖動(dòng)濾波時(shí)間 小

10、于0.03MD32930全閉環(huán)抖動(dòng)濾波時(shí)間的使能 1為使能MD32940全閉環(huán)抖動(dòng)濾波時(shí)間 小于0.03MD34000帶參考點(diǎn)開關(guān)的軸 1帶開關(guān) 0不帶MD34010 1為負(fù)方向回參考點(diǎn) 0為正方向回參考點(diǎn)MD34020回參考點(diǎn)速率 300MD34060參考點(diǎn)標(biāo)記的最大位移 80 MD34090 參考點(diǎn)偏移 MD34100 回參考點(diǎn)和位移方向符號(hào)不符 1改為0MD34200回參考點(diǎn)模式 0不回參考點(diǎn)（半閉環(huán)） ，1為增量尺（零脈沖），3為絕對(duì)尺（位移編碼參考標(biāo)記）MD34210 狀態(tài)絕對(duì)編碼器 ，1使能編碼器調(diào)整（絕對(duì)尺調(diào)整） 2編碼器已調(diào)整MD34300 距離編碼縮放的參考標(biāo)記位移 80MD

11、34310在距離編碼縮放的參考標(biāo)記間的間隔 0.04 或0.02 MD34320 在相反的線性測(cè)量系統(tǒng) 光柵尺方向MD35000指定主軸到機(jī)床軸 主軸為1MD35010齒輪變化可能 ，1（0時(shí)執(zhí)行M代碼）MD35020 主軸控制模式 0 /1為無/帶位置控制的速度模式，2定位模式 ，3 軸模式。MD35110 齒輪換擋的最大速度 各級(jí)最大速度MD35110齒輪換擋的最小速度 各級(jí)最小速度MD35200 速度控制模式下的加速度 半閉環(huán)的加速度 10MD35210位置控制模式下的加速度 全閉環(huán)的加速度 10MD35300 位置控制接通速度 主軸定向速度 M19速度 5 MD35400擺動(dòng)速度 5M

12、D35410擺動(dòng)速度的加速度 5MD36100 第一負(fù)軟件限位MD36110第一正軟件限位MD36000 MD36010 MD36012 MD36020為精停時(shí)的參數(shù)MD38000為螺補(bǔ)開點(diǎn)數(shù) 有半閉環(huán)和全閉環(huán)之分 1030光柵尺類型 0H 為增量型 4H 18H為絕對(duì)型1034光柵尺柵格間隙類型 40000為增量 20000為玻璃10000機(jī)床坐標(biāo)軸名 “X” “y” “z” “w” “sp” “v” “b” “u”11200下次上電時(shí)載入的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)床參數(shù)11210 只備份修改的機(jī)床參數(shù)11300 JOG模式下INC 和 REF18114定義刀具切削沿方向18230 SRAM中的用戶儲(chǔ)存器 1

13、500 3000新舊卡之分18342 交叉補(bǔ)償?shù)拈_點(diǎn)數(shù)和41300有牽連19100 軸控制數(shù) 一般鏜床為1019300 為1時(shí)是4H 補(bǔ)償使能1位為螺補(bǔ)使能 2位為交叉補(bǔ)償使能9020 機(jī)床類型模擬選擇 1為鏜床 0為車床9422 預(yù)置開關(guān) 1為使能 盡量不開840D系統(tǒng)裝機(jī)步驟：將景象文件拷貝到D:的文件中，重啟在啟動(dòng)選擇菜單中（SINUMERIK和黑框）按下鍵選擇黑框進(jìn)入還原精靈，導(dǎo)入景象文件裝入HMI。1：PLC啟動(dòng)開關(guān)S4“2” = PS燈亮。2：S4開關(guān)“3”并保持3秒直等到PS燈再次亮 =PS燈滅了又再亮。3：在3秒之內(nèi)快速執(zhí)行下列操作S4 = 232 =PS燈先閃，后又亮，PF燈

14、，（有時(shí)PF燈不亮）4：等PS和和PF燈亮了，S40 =PS和PF燈滅 PR燈亮5：NC啟動(dòng)開關(guān)S3 為1開機(jī)狀態(tài)下按復(fù)位按鈕，七段顯示“6”NC總清完成6：此時(shí)遠(yuǎn)程PLC的紅燈亮，MCP面板燈閃。7：讀入打包的調(diào)試文檔。下載PLC文件，檢查硬件并檢查遠(yuǎn)程PLC的設(shè)置端口是否和實(shí)際硬件相符，著重檢查PLC模擬輸入輸出模塊的輸出口定義要為500否則和系統(tǒng)有沖突。再將OB35的模擬輸出更改和硬件定義一樣。關(guān)停電源。報(bào)警文本的安裝1啟動(dòng)MMC編輯器MMC2MBDDE.INI進(jìn)入找到userplc=這句話 ，再等號(hào)后加上路徑f:dhmb.dirmyplc。大小寫沒關(guān)系，寫完以后保存，拉閘重啟。2報(bào)警文

15、本的加入方法 將報(bào)警文本復(fù)制到報(bào)警目錄下即可。取消軸：?jiǎn)?dòng) 驅(qū)動(dòng)配置注銷軸在將對(duì)應(yīng)的MD30130、MD30110改為0即可。添加軸：?jiǎn)?dòng) 驅(qū)動(dòng)配置有效軸在將對(duì)應(yīng)的MD30130、MD30110改為1即可。MD30130 Type of setpoint output 設(shè)定值輸出的類型:軸選擇 0無效，1有效30200 Number of encoders 編碼器的數(shù)量：1半閉環(huán)， 2全閉環(huán)設(shè)定絕對(duì)值編碼器和帶距離碼光柵尺的零點(diǎn)MD34090回參考點(diǎn)偏置：即軸零偏，在該軸回參考點(diǎn)后，34090中寫入數(shù)據(jù)會(huì)疊加在該軸的機(jī)床坐標(biāo)系上。如果為絕對(duì)值編碼器，則上電后，零偏即被疊加。MD31020每轉(zhuǎn)的

16、編碼器脈沖：默認(rèn)值為2048，一般主軸除外，應(yīng)為1024MD32300軸加速度：默認(rèn)值為1，最小值為0MD34200回參考點(diǎn)模式：默認(rèn)值為1，當(dāng)電機(jī)為絕對(duì)值編碼器時(shí)，應(yīng)為0，不回參考點(diǎn)。MD36400輪廓監(jiān)控公差帶：?jiǎn)挝粸閙m或degrees，默認(rèn)值為1，在伺服軸運(yùn)行或主軸定位時(shí)，如停車不穩(wěn)，可擴(kuò)大公差帶。當(dāng)電機(jī)與機(jī)械結(jié)構(gòu)形成震蕩的時(shí)候：MD32930激活在位置控制器輸出的低通濾波器：默認(rèn)值為0，當(dāng)設(shè)為1時(shí)，濾波有效MD32940在位置控制器輸出的低通濾波器時(shí)間常量：默認(rèn)值為0，一般應(yīng)改為2030ms內(nèi)，而且X、Y軸通常應(yīng)一致，且閉環(huán)前反向間隙應(yīng)不超過6道。MD32200伺服增益系數(shù)：默認(rèn)值為

17、1，最小值為0，一般最好不要改的太小，太小時(shí)電機(jī)跟蹤誤差加大，太容易振蕩。MD32450反向間隙：默認(rèn)值為0，單位為mm主軸參數(shù)MD35200在速度控制模式下的加速度：即主軸在半閉環(huán)時(shí)從0到達(dá)編程速度時(shí)的加速度，單位為rev/s，默認(rèn)值為30，最小為2，當(dāng)主軸箱工作聲音太大時(shí)，可以修改，但不易太小，因?yàn)?，這樣的話就主軸提速太慢，不利切削，通常為20.5。MD35000 ,MD35010 為1可允許變檔 否則M代碼不生效MD35210在位置控制模式下的加速度：即主軸在定位時(shí)的加速度，單位為rev/s，默認(rèn)值為30，最小為2，應(yīng)改小，便于定位，通常為20.5。二、診斷頁(yè)面機(jī)床送電后，按壓 ，進(jìn)入“

18、診斷”“服務(wù)顯示”“所有的軸”可以監(jiān)控裝置和軸的工作可以觀測(cè)各軸的母線狀態(tài)，脈沖使能狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)，電機(jī)溫度狀態(tài)，生效測(cè)量系統(tǒng)。當(dāng)顯示為“綠燈”時(shí)，為相應(yīng)狀態(tài)正常；當(dāng)顯示為“黃色”時(shí)，為相應(yīng)狀態(tài)不正常；當(dāng)為“”時(shí)，這個(gè)伺服軸為模擬軸，則該軸并未生效。對(duì)于每一個(gè)能正常運(yùn)行的伺服軸而言，必須對(duì)每個(gè)軸的一豎列均為綠燈（除測(cè)量系統(tǒng)外：如果測(cè)量系統(tǒng)1有效，則測(cè)量系統(tǒng)1為“綠燈”，測(cè)量系統(tǒng)2為“黃燈”；如果測(cè)量系統(tǒng)2有效，則測(cè)量系統(tǒng)2為“綠燈”，測(cè)量系統(tǒng)1為“黃燈”。），否則就必須檢查相應(yīng)端子或電機(jī)。另外，伺服驅(qū)動(dòng)模塊上的X431拔掉后，其外接脈沖使能丟失，即663與9斷開，則該軸不能運(yùn)行。在上述頁(yè)面上

19、，也可看出。機(jī)床送電后，按壓 ，進(jìn)入“診斷”“服務(wù)顯示”“軸調(diào)整” X軸頁(yè)面 主軸頁(yè)面檢查軸的反向間隙 將測(cè)量系統(tǒng)1生效，在軸調(diào)整頁(yè)面中，將軸“+”和“”開動(dòng)，比較測(cè)量系統(tǒng)2與測(cè)量系統(tǒng)1之間的差值，這就是這個(gè)軸的反向間隙。注意：帶雙齒輪的軸，閉環(huán)前，反向間隙不應(yīng)大于6道。檢查螺補(bǔ)和低頭補(bǔ)償是否生效 如果螺補(bǔ)或低頭補(bǔ)償生效，則在開動(dòng)相應(yīng)軸時(shí)，“絕對(duì)補(bǔ)償測(cè)量系統(tǒng)”的值或“垂度+溫度補(bǔ)償”的值就會(huì)不斷變化，而不是始終是0。當(dāng)進(jìn)入主軸的軸調(diào)整頁(yè)面時(shí)，可以看到主軸的相應(yīng)配置，其中一條為，當(dāng)前齒輪級(jí)，即無論機(jī)械檔位是否正確，系統(tǒng)所確認(rèn)的檔位。機(jī)床送電后，按壓 ，進(jìn)入“診斷”“PLC狀態(tài)”在這里，可以監(jiān)控P

20、LC信號(hào)狀態(tài)，切換位置環(huán)。下面介紹一下程序中所使用的基本軸PLC信號(hào)：對(duì)于各軸而言，與之相對(duì)應(yīng)的信號(hào)，X軸是DB31，Y軸是DB32，Z軸是DB33，W軸是DB34，V軸是DB36，B軸是DB37， SP軸是DB35。DB*.DBX21.7 軸脈沖使能DB*.DBX2.1 伺服使能DB*.DBX1.7 修調(diào)有效DB*.DBX1.5 半閉環(huán) DB*.DBX1.6 全閉環(huán)DB*.DBX1.4 跟隨方式DB*.DBX2.4 參考點(diǎn)DB*.DBX60.4 半閉環(huán)參考點(diǎn)DB*.DBX60.5 全閉環(huán)參考點(diǎn)DB*.DBX61.4 速度信號(hào)DB*.DBX12.1 硬限位+DB*.DBX12.0 硬限位-DB

21、*.DBX4.3 軸使能停止DB*.DBX64.6 進(jìn)給命令-DB*.DBX64.7 進(jìn)給命令+DB*.DBX82.0 變檔M功能受MD3500 35010 和0 1 2BCD碼控制DB*.DBX82.1 DB*.DBX82.2DB*.DBX16.0 實(shí)際檔位 和0 1 2 BCD碼控制 DB*.DBX16.1DB*.DBX16.2DB*.DBX16.3 齒輪級(jí)已改變DB*.DBX18.5 振蕩速度DB*.DBX82.3 齒輪級(jí)轉(zhuǎn)換DB10.DBX56.1 急停DB10.DBX56.2 急停響應(yīng)DB10.DBX108.6 驅(qū)動(dòng)器就緒DB10.DBX108.7 NC就緒DB11.DBX0.7 方

22、式組復(fù)位DB11.DBX6.7 所有通道處于復(fù)位狀態(tài)DB11.DBX7.2 機(jī)床有效功能 REFDB11.DBX6.0 AUTOM方式DB11.DBX6.1 MDA方式DB11.DBX6.2 JOG方式DB19.DBD0.7 WCS和MCS功能切換 1為WCS DB21.DBX6.0 禁止進(jìn)給DB21.DBX6.1 禁止讀入 缺少讀入使能時(shí)為1DB21.DBX4 進(jìn)給率修調(diào)DB21.DBX5 快速進(jìn)給修調(diào)DB21.DBX6.6 快速進(jìn)給修調(diào)有效DB21.DBX6.7 進(jìn)給率修調(diào)有效DB21.DBX195.2 M10DB21.DBX195.3 M11DB21.DBX199.1 M41DB21.D

23、BX199.2 M42DB21.DBX199.3 M43DB21.DBX199.4 M44DB21.DBX204.1 M81主軸拉刀DB21.DBX204.2 M82主軸松刀DB21.DBX204.3 M83 拉附件DB21.DBX204.5 M85 拉附件DB21.DBX204.4 M84 松附件DB21.DBX204.6 M86松附件DB21.DBX201.6 M62 附件主軸松刀DB21.DBX201.7 M63 附件主軸拉刀以X軸為例：DB31.DBX1.5： 為1時(shí)，測(cè)量系統(tǒng)1有效DB31.DBX1.6： 為1時(shí)，測(cè)量系統(tǒng)2有效DB31.DBX2.1： 為1時(shí)，軸伺服使能接通DB31

24、.DBX21.7：為1時(shí)，軸脈沖使能接通如果要運(yùn)行一個(gè)軸，必須激活以上信號(hào)。其中，DB31.DBX1.5和DB31.DBX1.6只需激活一個(gè)即可，若兩個(gè)信號(hào)均為1，則測(cè)量系統(tǒng)1有效。DB31.DBX4.3：為1時(shí)，軸禁止運(yùn)行DB21.DBX4.3：為1時(shí)，所有軸禁止運(yùn)行DB21.DBX6.1：為1時(shí)，讀入禁止，即無法寫入加工程序 在伺服軸無法運(yùn)行時(shí)，可以在上頁(yè)面中寫入上述PLC信號(hào)，加以觀察。 切換伺服軸半閉環(huán)和全閉環(huán)寫入M12.0（針對(duì)X軸，對(duì)Y、Z、W、V、B、SP軸依次是M12.1、M12.2、M12.3、M12.4、M12.5、M12.6）按壓鍵輸入把光標(biāo)打在M12.0上，按壓“編輯”

25、鍵，可將M12.0的值從“0”改為“1” 按壓按鈕“接收”“NCK復(fù)位”，則X軸從半閉環(huán)切到全閉環(huán)。液壓比例閥進(jìn)行低頭補(bǔ)償?shù)姆椒ǎ海ㄒ苑交頌槔?DB181.DBD48*1、 按壓面板上按鈕“鏜桿”，即機(jī)床不帶附件時(shí)的比例閥工作方式生效，即DB151生效2、 補(bǔ)償值的寫入一般分為四段，800mm行程的滑枕，200mm一段 1200mm行程的滑枕，300mm一段 1600mm行程的滑枕，400mm一段 以800mm行程的滑枕為例，當(dāng)滑枕處于0位置時(shí)，DB151.DBD0生效，此時(shí)寫入數(shù)據(jù)應(yīng)為8000左右，為實(shí)數(shù)，通常其油壓18公斤左右。當(dāng)滑枕處于200位置時(shí)，DB151.DBD4生效，此時(shí)寫入

26、數(shù)據(jù)應(yīng)為幾百左右當(dāng)滑枕處于400位置時(shí)，DB151.DBD8生效，此時(shí)寫入數(shù)據(jù)應(yīng)為幾十左右當(dāng)滑枕處于600位置時(shí)，DB151.DBD12生效，此時(shí)寫入數(shù)據(jù)應(yīng)為幾十左右當(dāng)滑枕處于800位置時(shí)，DB151.DBD16生效，此時(shí)寫入數(shù)據(jù)應(yīng)為幾十左右，通常其油壓4090公斤左右。3、讓滑枕200一走，打一平尺，手動(dòng)調(diào)節(jié)相應(yīng)數(shù)據(jù)。注意：對(duì)于每200的行程而言，平尺均低半道最好。DB151.DBD0的修改辦法同上。如要判斷比例閥是否正常工作，則可以修改對(duì)應(yīng)得DB151，看閥是否動(dòng)作。注意：W軸要回參考點(diǎn)后，DB151.DBD0才會(huì)生效。此時(shí)，可靈活操作可變?cè)隽浚涸跈C(jī)床操作面板上選擇“JOG”方式按壓“VA

27、R”寫入需要行程選擇要運(yùn)行的軸按壓“+”或“”伺服軸即按要求行走在進(jìn)液位為比例閥的補(bǔ)償或低頭補(bǔ)償時(shí)，常需要伺服軸以200或300的固定行程，反復(fù)行走，通過VAR方式，可以避免反復(fù)編程，提供方便。三、打包和回裝機(jī)床送電后，按壓 ，進(jìn)入“服務(wù)”按壓“” 選擇“連續(xù)啟動(dòng)” 即可對(duì)選擇項(xiàng)目進(jìn)行打包和回裝 打包：將需要打包的項(xiàng)目打勾寫入文件包的名稱按壓“文檔”，打包即刻開始。如果打包時(shí)，不帶HMI的話，大約需要3分鐘就可以了。帶“HMI”打包的話，一般需要10來分鐘?；匮b：如果需要回裝，可在同一畫面中，選擇“讀入調(diào)試文檔”，出現(xiàn)下圖。這里可以清楚看到先前備份的文檔名稱，大小，和打包日期。如圖可知：文檔名

28、稱為MMCNCPLC，大小為137，438，208字節(jié)，生成于06年09月04日。如果選擇這個(gè)文檔回裝，只需再按壓“啟動(dòng)”即可。注意：回裝過程中，NC會(huì)重新啟動(dòng)多次，不要加以干涉。 四、其他說明在MDI編主軸正轉(zhuǎn)100轉(zhuǎn)在2檔的程序：M42M03S100變檔：變一檔M41，二檔M42，三檔M43，四檔M44， 正轉(zhuǎn)：M03，反轉(zhuǎn)：M04調(diào)整抱閘繼電器：抱閘繼電器線圈得電后，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)電位計(jì)，直到繼電器接入PLC的點(diǎn)從暗到亮為止注意：電位計(jì)向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，其通過電流增大。急停正常顯示：在按下急停后應(yīng)顯示3000急停，所有電機(jī)停止運(yùn)行，2分鐘后，數(shù)控裝置的大接觸器斷開，顯示120201通信中斷，

29、等待NC和PLC的連接。在懸掛箱或操作臺(tái)裝箱前，為了使運(yùn)輸中不損壞硬盤，須將PCU50后硬盤上的旋鈕由指示為“operating”旋至指示為“non-operating”。正常情況的電柜裝置顯示： 電源模塊正常送電后，應(yīng)只亮右排的第二個(gè)黃燈。注意：如果端子63，64，48未閉合，則只有左排的第二個(gè)綠燈亮。 送電前，S3與S4均設(shè)定為“0”；送電后，經(jīng)過大約幾十秒鐘，當(dāng)7段顯示器顯示“6”時(shí)，表明NCK上電正常，此時(shí)“+5V”綠燈亮，表示系統(tǒng)正常，而PLC狀態(tài)則“PR”綠燈亮，表明PLC運(yùn)行正常。正常工作后，24V DC輸出電壓顯示燈，綠燈亮。1）SF(系統(tǒng)錯(cuò)誤/故障顯示，紅色)：CPU硬件故障

30、或軟件錯(cuò)誤時(shí)亮。檢查PLC硬件和配置是否由差別。2）BF(總線錯(cuò)誤，紅色)：通信接口有硬件故障或軟件故障時(shí)亮。檢查線路和開關(guān)是否錯(cuò)誤。我們一般用的伺服電機(jī)分三種：當(dāng)電機(jī)帶增量式編碼器時(shí)，電機(jī)標(biāo)牌末尾為-XAXX，例如-3AG1當(dāng)電機(jī)帶絕對(duì)值編碼器時(shí)，電機(jī)標(biāo)牌末尾為-XEXX，例如-4EA0當(dāng)電機(jī)帶抱閘時(shí)， 電機(jī)標(biāo)牌末尾為-XXBX，例如-4AB0 或E 或H 或L第一位為電機(jī)出線方向 1為右側(cè)， 2為左側(cè) ，3為非傳動(dòng)端出線 ，4為傳動(dòng)端出線電機(jī)標(biāo)牌末尾為-XXAX，第三位為抱閘和光軸或帶鍵槽抱閘帶鍵槽B,E. 抱閘帶光軸H, L. 鍵槽 A, D 光軸 K,G.第四位為防護(hù)等級(jí) 數(shù)越大等級(jí)越

31、高 0為IP64 ,1為IP65 ,2為IP67(有軸端防油端口)反饋線也分三種， 當(dāng)電機(jī)為伺服電機(jī)，帶增量式編碼器時(shí)，反饋線型號(hào)為-2CA31-當(dāng)坐標(biāo)軸為全閉環(huán)時(shí)，光柵尺反饋線，型號(hào)為-2CA11-，如接LB382C當(dāng)電機(jī)為伺服電機(jī)，帶絕對(duì)值編碼器時(shí)，反饋線型號(hào)為-2EQ10-當(dāng)坐標(biāo)軸為全閉環(huán)時(shí)，絕對(duì)值的光柵尺或角度編碼器反饋線，型號(hào)為-2AD00-，如接LS，LCR，ROQ425電纜線的長(zhǎng)度表示為：系統(tǒng)提供的PROFIBUS的插頭和電纜，插頭應(yīng)按照下圖連接注意：PROFIBUS的屏蔽網(wǎng)應(yīng)與插頭內(nèi)部的金屬襯層保持良好的接觸，并且注意插頭的終端電阻開關(guān)的位置。PROFIBUS的連接請(qǐng)參照下圖，

32、PROFIBUS兩個(gè)終端設(shè)備的終端電阻開關(guān)應(yīng)撥至ON位置： 電柜數(shù)控裝置 PCU50 機(jī)床操作面板 手持單元 ON與OFF的撥碼方式如下圖：注意接線A1和B1 及A2. B2的統(tǒng)一性，顏色和地址都要注意。型號(hào)TK6916TK6920TKA6916ATK6916BFB200FB225FB26031030X 螺距33556.6666676.6666674.00731030Y 3.753.7556.666676.46.44.00731030Z 304878304878453.23.23.231030W 3023230232453.23.23.235100最大主軸速度80070010001500310

33、501負(fù)載變速箱分母49.8536.261259969680310502101.373.6525045200200160310503221160.69500400400320310504448.8326.41000800800560310601 負(fù)載變速箱分子125010003000112TKB20140320032003000310602125010003000112/14032003200300031060312501000300032003200300031060412501000300032003200270032000X最大軸速率6000560032000Y6000560032000

34、Z480032000W480032020X點(diǎn)動(dòng)軸速率2032020Y20032020Z32020W型號(hào)TDV45HTG250TDV80TDV140TDV35031030V 螺距3.223.233.23.231050B 分母11131060B 分子16006481800200度2000轉(zhuǎn)100度2000轉(zhuǎn)3600/32005400圓盤光柵ROD780C或880C（18000線）ROD780C或880C（36000線）主軸全閉環(huán)31020線數(shù)18000360001024或250034300參考標(biāo)記位移201034100參考點(diǎn)設(shè)定位置0.020.01鉆削循環(huán)CYCLE81 鉆削定中心CYCLE82

35、鉆孔锪平面CYCLE83 深孔鉆削CYCLE84 攻絲（不帶補(bǔ)償襯套）CYCLE840 攻絲（帶補(bǔ)償夾具）CYCLE85 鏜孔1CYCLE86 鏜孔2CYCLE87 鏜孔3CYCLE88 鏜孔4CYCLE89 鏜孔5成行孔加工HOLES1 HOLES2 成圓弧狀孔加工CYCLE801 點(diǎn)柵格銑削循環(huán)LONGHOLE 長(zhǎng)方形孔銑削圖在一個(gè)圓弧上SLOT1 鍵槽銑削圖在一個(gè)圓弧上SLOT1 圓弧鍵槽銑削圖POCKET1 銑削矩形槽（用面銑刀）POCKET2 銑削弧形槽（用面銑刀）CYCLE90 銑螺紋POCKET3 銑削矩形槽（用任意銑刀）POCKET4 銑削弧形槽（用任意銑刀）CYCLE71 銑

36、平面CYCLE72 輪廓銑削CYCLE73 凹槽銑削帶小島CYCLE74 槽邊輪廓傳送CYCLE75 小島輪廓傳送CYCLE76 銑削矩形軸頸CYCLE77 銑削弧形軸頸CYCLE93 切槽CYCLE94 退刀槽（形狀E和F和F,符合DIN）CYCLE95 毛坯切削帶咬邊CYCLE96 螺紋退刀槽切削（形狀A(yù).B和CD,符合DIN） CYCLE97 螺紋切削CYCLE98 螺紋級(jí)聯(lián)CYCLE950 擴(kuò)展的毛坯切削 定義文件中的1)GUD7 .DEF 。2)GUD7-SC.DEF 。3)SMAC.DEF。4)SMAC-SC.DEF文件以從后往前的循序裝載并批準(zhǔn),子程序：1） L01：G0G91X

37、100 快速X軸開到機(jī)床相對(duì)坐標(biāo)100MM處G4F8 暫停8秒X100 X軸開到機(jī)床原坐標(biāo)100MM處G4F8 暫停8秒M17 子程序停止2） G0G91X200 快速X軸開到機(jī)床相對(duì)坐標(biāo)200MM處G4F8 暫停8秒X100 X軸開到機(jī)床原坐標(biāo)100MM處G4F8 暫停8秒M17 子程序停止3） G0G91X200 快速X軸開到機(jī)床相對(duì)坐標(biāo)200MM處G4F8 暫停8秒X100 X軸開到機(jī)床原坐標(biāo)100MM處G4F8 暫停8秒L01P4 L01子程序工作4次M17 子程序停止單步程主程序：G0G90X0 快速X軸開到機(jī)床絕對(duì)坐標(biāo)0MM處G4F8 暫停8秒L01 L01子程序工作1次L02PN

38、 L02子程序工作N*次G0G90X0 快速X軸開到機(jī)床絕對(duì)坐標(biāo)0MM處M30 程序停止多步程主程序：G0G90X0 快速X軸開到機(jī)床絕對(duì)坐標(biāo)0MM處G4F8 暫停8秒L01 P5 L01子程序工作5次L03PN L03子程序工作N*次G0G90X0 快速X軸開到機(jī)床絕對(duì)坐標(biāo)0MM處M30 程序停止注1 最后檢測(cè)停的位置 =單步的的距離*N -單步的的距離注2 最大的位置 = 單步的的距離*N+單步的的距離如要檢到700MM而只能開到750MM則N=6如下列：G0G90X0 快速X軸開到機(jī)床絕對(duì)坐標(biāo)0MM處G4F8 暫停8秒L01 L01子程序工作1次L02P6 L02子程序工作6次G0G91

39、X150 快速X軸開到機(jī)床相對(duì)坐標(biāo)150MM處G4F8 暫停8秒X-50 快速X軸開到機(jī)床相對(duì)坐標(biāo)50MM處M30 程序停止多步程主程序：G0G90X0 快速X軸開到機(jī)床絕對(duì)坐標(biāo)0MM處G4F8 暫停8秒L01 P5 L01子程序工作5次L03P6 L03子程序工作6次G4F8 暫停8秒 G0G91X150 快速X軸開到機(jī)床相對(duì)坐標(biāo)150MM處G4F8 暫停8秒LO4P5 L04子程序工作5次G4F8 暫停8秒G0G90X0 快速X軸開到機(jī)床絕對(duì)坐標(biāo)0MM處M30 程序停止子程序L04：G0G91X-50 快速X軸開到機(jī)床相對(duì)坐標(biāo)-50MM處G4F8 暫停8秒X50 X軸開到機(jī)床原坐標(biāo)50MM

40、處G4F8 暫停8秒M17 子程序停止在執(zhí)行上述操作前應(yīng)先將各個(gè)參考點(diǎn)的坐標(biāo)設(shè)置好以及各個(gè)軸先回參考點(diǎn)。程序要裝載，主程序要選擇選中才能執(zhí)行MD32450（反向間隙）=計(jì)量提供數(shù)據(jù)螺距補(bǔ)償在服務(wù)下面的HLH菜單中，在補(bǔ)之前MD32700應(yīng)為0，對(duì)應(yīng)所要補(bǔ)的軸將數(shù)據(jù)寫入，注意W、Z軸為負(fù)方向開始，故數(shù)據(jù)要反向?qū)懭搿ＴO(shè)置前注意是直線軸還是旋轉(zhuǎn)軸，直線軸為0旋轉(zhuǎn)軸為1，寫入最下面的參數(shù)設(shè)置值中。并設(shè)置好起始點(diǎn)、終止點(diǎn)、步序。19300 的（1）為1時(shí)是4H 補(bǔ)償使能。如開點(diǎn)改變了MD38000的值后要先備份后再回裝才行（千萬不能NCK復(fù)位），MD32700（螺補(bǔ)生效）=1再M(fèi)D有效、再NCK復(fù)位即可

41、。交叉補(bǔ)償：1）將NC參數(shù)打包2）18342（X）=9 19300 的（2）為1時(shí)是4H3）NC帶補(bǔ)償數(shù)據(jù)備份4）將第3步NC的數(shù)據(jù)回傳5）在NC生效數(shù)據(jù)中，將垂度補(bǔ)償文件（EEC）拷貝到“文檔”中6）INPUT=W （(AX4 ) 系統(tǒng)才能認(rèn)） OUTPUT=Y （AX2 ) 系統(tǒng)才能認(rèn) ）、 =0.01、 = 、 STEP =100 MIN =-800 MAX =07）裝載、復(fù)位8）將Y軸32710=19）在參數(shù)-設(shè)定數(shù)據(jù)-其他-MD41300（X）=110）可在補(bǔ)償溫度和垂度補(bǔ)償中看到補(bǔ)償值1、 系統(tǒng)優(yōu)化概述 目前使用的西門子系統(tǒng)有SINUMEIRK 802D、SINUMERIK 802

42、D Solution Line、SINUMERIK 810D/840D等這幾種系統(tǒng)，系統(tǒng)的優(yōu)化過程及原理基本相同，知識(shí)調(diào)試手段及軟件不同。 系統(tǒng)控制系統(tǒng)包含三個(gè)控制環(huán)，需要按照順序進(jìn)行優(yōu)化，1、電流環(huán)，2、速度環(huán)，3、位置環(huán)。由于西門子同步伺服電機(jī)在出廠前電流環(huán)已經(jīng)調(diào)試好，所以電流換這一環(huán)節(jié)我們不需要進(jìn)行優(yōu)化，只需對(duì)速度環(huán)和位置環(huán)進(jìn)行優(yōu)化。對(duì)于Sinumerik840D（PCU50）,可以直接在系統(tǒng)上，通過操作面板進(jìn)行速度環(huán)和位置環(huán)的優(yōu)化；對(duì)于Sinumerik802D，可以利用Simocom U軟件進(jìn)行速度環(huán)的優(yōu)化，位置環(huán)優(yōu)化中的信號(hào)跟蹤可以利用系統(tǒng)上的伺服跟蹤器進(jìn)行，其余諸項(xiàng)可以借助于球桿

43、儀等工具；對(duì)于Sinumerik802D SL，速度環(huán)優(yōu)化可用Starter軟件進(jìn)行，位置環(huán)優(yōu)化情形則與Sinumerik802D一樣。2、 需檢查的主要參數(shù)列表Sinumerik802D、Sinumerik802D SL&Sinumerik810D/840D驅(qū)動(dòng)參數(shù)表1 組別機(jī)床數(shù)據(jù)號(hào)單位 參數(shù)含義Sinumerik802DSinumerik802D SLSinumerik840D電流控制器電流環(huán)增益 1120 P1715 1120 V/A電流設(shè)定點(diǎn)濾波器電流濾波器個(gè)數(shù) 1200P1656(激活)1200 電流濾波器配置1201P1657(0n)(類型)1201(Hex) 電流濾波器_1/2

44、 抑制頻率 1210/12131210/1213Hz電流濾波器_1/2 帶寬1211/12141211/1214Hz電流濾波器_1/2 帶寬系數(shù)1212/12151212/1215%電流濾波器_1/2帶阻濾波器的自然頻率1222/12231222/1223Hz 速度控制器 速度控制器采樣周期1001P112/P115(1)1001s 速度控制器配置10041004(Hex) 速度控制器增益1407P1460(0)1407Nms/rad速度控制器積分時(shí)間1409P1462(0)1409ms速度控制器增益_214081408Nms/rad速度控制器積分時(shí)間_214101410Ms速度控制器自適應(yīng)速

45、度_114111411U/min速度控制器自適應(yīng)速度_214121412U/min速度控制器自適應(yīng)激活14131413速度控制器參考模式頻率1414P14331414Hz速度設(shè)定點(diǎn)濾波器速度濾波器個(gè)數(shù)1500P14141500Hz速度濾波器類型1501P1415/P14211501H速度濾波器_2_時(shí)間1503P14221503Ms詳細(xì)Sinumerik802D SL參數(shù)見表2Sinumerik802D SL驅(qū)動(dòng)參數(shù)表2組別參數(shù)含義單位機(jī)床數(shù)據(jù)號(hào)電流設(shè)定點(diǎn)濾波器P16560激活電流設(shè)定點(diǎn)濾波器P16570P16620P16670P16720電流設(shè)定點(diǎn)濾波器1類型電流設(shè)定點(diǎn)濾波器2類型電流設(shè)定點(diǎn)

46、濾波器3類型電流設(shè)定點(diǎn)濾波器4類型HP16580P16630P16680P16730電流設(shè)定點(diǎn)濾波器1分母自然頻率電流設(shè)定點(diǎn)濾波器2分母自然頻率電流設(shè)定點(diǎn)濾波器3分母自然頻率電流設(shè)定點(diǎn)濾波器4分母自然頻率HzP16590P16640P16690P16740電流設(shè)定點(diǎn)濾波器1分母阻尼電流設(shè)定點(diǎn)濾波器2分母阻尼電流設(shè)定點(diǎn)濾波器3分母阻尼電流設(shè)定點(diǎn)濾波器4分母阻尼%P16600P16650P16700P16750電流設(shè)定點(diǎn)濾波器1分子自然頻率電流設(shè)定點(diǎn)濾波器2分子自然頻率電流設(shè)定點(diǎn)濾波器3分子自然頻率電流設(shè)定點(diǎn)濾波器4分子自然頻率HzP16610P16660P16710P16760電流設(shè)定點(diǎn)濾波器1分子阻尼電流設(shè)定點(diǎn)濾波器2分子阻尼電流設(shè)定點(diǎn)濾波器3分子阻尼電流設(shè)定點(diǎn)濾波器4分子阻尼%速度控制P14600速度控制器P增益匹配速度，下限Nms/radP14610速度