PLC控制實習(xí)報告

1、實習(xí)報告稱:機(jī)械手的PLC控制名:號:1060142223、專業(yè):自動化系生產(chǎn)過程自動化技術(shù)師:2012年 5月 20日山西大學(xué)工程學(xué)院課程設(shè)計任務(wù)書年級專業(yè)題目名稱學(xué)生姓名機(jī)械手的PLC控制設(shè)計時間設(shè)計地點1060142223一、課程設(shè)計(論文)目的(1) 培養(yǎng)學(xué)生理論聯(lián)系實際的設(shè)計思想，訓(xùn)練學(xué)生綜合應(yīng)用所學(xué)的基礎(chǔ)知識進(jìn)行分析和解決工程實際問題的能力;(2) 使學(xué)生掌握一般機(jī)械設(shè)計的程序和方法，樹立正確的設(shè)計思想，培養(yǎng)獨立、全面、科學(xué)的設(shè)計能力;(3) 培養(yǎng)學(xué)生查閱和使用標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范、手冊、圖冊、及相關(guān)技術(shù)資料的能力及計算、繪圖、數(shù)據(jù)處理等方面的能力。二、任務(wù)和要求1、收集、研究與本課題有關(guān)的

2、資料2、3、制定整體方案，畫出電路原理圖并寫出相關(guān)程序全面研究、熟悉掌握與本課題有關(guān)的基礎(chǔ)知識如機(jī)電控制原理、機(jī)電拖動基礎(chǔ)、電子技術(shù)、單片機(jī)基礎(chǔ)，網(wǎng)上、圖書館查閱國內(nèi)外有關(guān)直流電機(jī)控制、信息處理的技術(shù)前言和動態(tài)。撰寫格式、內(nèi)容符合規(guī)范要求、不少于7000字的設(shè)計說明書一份。三、參考資料和現(xiàn)有基礎(chǔ)條件(包括實驗室、主要儀器設(shè)備等)電氣實驗室、校辦工廠的設(shè)備、單片機(jī)基礎(chǔ)教科書、電機(jī)與拖動教科書、網(wǎng)絡(luò)資料四、課程設(shè)計進(jìn)度安排六、教研室審批意見教研室主任（簽字）七、主管教學(xué)主任意見主管主任（簽字）：八、備注指導(dǎo)教師（簽字）：注：1.此表由指導(dǎo)教師填寫，經(jīng)系、教研室審批，指導(dǎo)教師、學(xué)生簽字后生效。設(shè)計任

3、務(wù)書目錄刖言1、PLC簡介1.1 PLC 發(fā)展1.2 PLC基本結(jié)構(gòu) 1.3 PLC工作原理氣動機(jī)械手的PLC控制 控制特點系統(tǒng)控制示意圖.122、152.12.215162.3輸入和輸出點分配表及原理接線圖162.4操作系統(tǒng)2.82.9回原位程序手動單步操作程序自動操作程序機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖指令語句表1819202022設(shè)計小結(jié) 參考文獻(xiàn)2324可編程序控制器(Programmable Logic Controller ),簡稱 PLC是在繼電順序控制基礎(chǔ)上發(fā)展起來的以微處理器為核心的通用的工業(yè)自動化控制裝置。隨著電子技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，PLC的功能也越來越強(qiáng)大，

4、更多地具有計算機(jī)的功能，所以又簡稱 PC(P ROGRAMMABLECONTROLLER但是為了不和PERSONACOMPUTER淆，仍習(xí)慣稱為PLC目前PLC已經(jīng)在智能化、網(wǎng)絡(luò)化方面取得了很好的發(fā)展，并且現(xiàn)今已出 現(xiàn)SOFTPLC更是PLC領(lǐng)域無限的發(fā)展前景。本文主要通過氣動機(jī)械手 的PLC控制來介紹PLC的具體應(yīng)用，讓我們更熟悉 PLC為今后學(xué)習(xí)打PLC簡介可編程控制器（簡稱PLC：是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為 在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存 儲程序，執(zhí)行邏輯運算，順序控制，定時，計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的 指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類

5、型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC發(fā)展歷史20世紀(jì)60年代末期，美國汽車制造工業(yè)競爭激烈，為了適應(yīng)生產(chǎn)工藝不斷更新的需要，在1968年美國通用汽車公司（GM首先公開招標(biāo),對控制系統(tǒng)提出的具體要求基本為:a。它的繼電控制系統(tǒng)設(shè)計周期短,更改容易，接線簡單成本低。b。它能把計算機(jī)的功能和繼電器控制系統(tǒng)結(jié)合起來。但編程要比計算機(jī)簡單易學(xué)、操作方便。C。系統(tǒng)通用性強(qiáng)。1969年美國數(shù)字設(shè)備公司（DEC根據(jù)上述要求，研制出世界上第一臺PLC并在GM公司汽車生產(chǎn)線上首次試用成功，實現(xiàn)了生產(chǎn)的自動化。其后日本、德國等相繼引入，可編程序控制器迅速發(fā)展起來，但是主要 應(yīng)用于順序控制，只能進(jìn)行邏輯運算，故稱為可編程邏輯控

6、制器，簡稱PLC其定義：可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程 序，執(zhí)行邏輯運算，順序控制，定時，計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令, 并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程?？删幊?控制器及其有關(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易 于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計。基本結(jié)構(gòu)PLC可編程序控制器實施控制，其實質(zhì)就是按一定算法進(jìn)行輸入輸出變 換，并將這個變換與以物理實現(xiàn)。輸入輸出變換、物理實現(xiàn)可以說是PLC 實施控制的兩個基本點，同時物理實現(xiàn)也是PLC與普通微機(jī)相區(qū)別之處, 其需要考慮實際控制的需要，應(yīng)能

7、排除干擾信號適應(yīng)于工業(yè)現(xiàn)場，輸出應(yīng)放大到工業(yè)控制的水平，能為實際控制系統(tǒng)方便使用，所以P LC采用了典型的計算機(jī)結(jié)構(gòu)，主要是由微處理器（CPU、存儲器（RAM/ROM 輸入輸出接口（ I/O ）電路、通信接口及電源組成。PLC的基本結(jié)構(gòu)如下圖所示:編程器輸入電路中央處理單元（CPU）輸出電路系統(tǒng)程序存儲器系統(tǒng)程序存儲器1.中央處理單元（CPU）中央處理單元（CPU）是PLC的控制核心。它按照PLC系統(tǒng)程序賦予 的功能：a.接收并存儲從用戶程序和數(shù)據(jù)；b.檢查電源、存儲器、I/O以及警戒定時器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語法錯誤。當(dāng)PLC投入運行時，首先它以掃描的方式采集現(xiàn)場各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)

8、據(jù)，并分 別存入I/O映象寄存區(qū)，然后從用戶程序存儲器中逐條讀取用戶程序,經(jīng)過命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運算并將結(jié)果送入I/O映象寄存區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后，最后將I/O映象寄存區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，如此循環(huán)直到停止運行。為了進(jìn)一步提高PLC的可靠性，近年來對 大型PLC還采用雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)，或采用三 CPU的表決式系統(tǒng)。這樣，即使某個CPU出現(xiàn)故障，整個系統(tǒng)仍能正常運行。2存儲器可編程序控制器的存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器。存放系統(tǒng)軟件（包括監(jiān)控程序、模塊化應(yīng)用功能子程序、命令解釋程序、 故障診斷程序及其各

9、種管理程序）的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器；存放 用戶程序（用戶程序存和數(shù)據(jù)）的存儲器稱為用戶程序存儲器，所以又 分為用戶存儲器和數(shù)據(jù)存儲器兩部分。PLC常用的存儲器類型：（1） RAM （Random Assess Memory 這是一種讀/寫存儲器（隨機(jī) 存儲器），其存取速度最快，由鋰電池支持。(2) EPROM Erasable Programmable Read Only Memory )這是 種可擦除的只讀存儲器。在斷電情況下，存儲器內(nèi)的所有內(nèi)容保持不變。（在紫外線連續(xù)照射下可擦除存儲器內(nèi)容）0(3) EEPROM(Electncal Erasable Programmable Read

10、Oniy Memory)這是一種電可擦除的只讀存儲器。使用編程器就能很容易地對其所存儲 的內(nèi)容進(jìn)行修改。PLC存儲空間的分配：雖然各種PLC的CPU勺最大尋址空間各不相同，但是根據(jù)PLC的工作原理，其存儲空間一般包括以下三個區(qū)域:（1）系統(tǒng)程序存儲區(qū)（2）系統(tǒng)RAM存儲區(qū)（包括I/O映象寄存區(qū)和系統(tǒng)軟設(shè)備等）。（3）用戶程序存儲區(qū)系統(tǒng)程序存儲區(qū)：在系統(tǒng)程序存儲區(qū)中存放著相當(dāng)于計算機(jī)操作系統(tǒng)的系統(tǒng)程序。包括監(jiān)控程序、管理程序、命令解釋程序、功能子程序、 系統(tǒng)診斷子程序等。由制造廠商將其固化在 EP ROM中，用戶不能直接存取。它和硬件一起決定了該 PLC的性能。系統(tǒng)RAM存儲區(qū)：系統(tǒng)RAM存儲區(qū)

11、包括I/O映象寄存區(qū)以及各類軟 元件，如：邏輯線圈、數(shù)據(jù)寄存器、計時器、計數(shù)器、變址寄存器、累 加器等存儲器。(1) I/O映象寄存區(qū)：由于PLC投入運行后，只是在輸入采樣階段才依次讀入各輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，在輸出刷新階段才將輸出的狀態(tài)和數(shù)據(jù) 送至相應(yīng)的外設(shè)。因此，它需要一定數(shù)量的存儲單元(RAM)以存放I/O的 狀態(tài)和數(shù)據(jù)，這些單元稱作I/O映象寄存區(qū)。一個開關(guān)量I/O占用存儲 單元中的一個位，一個模擬量I/O占用存儲單元中的一個字。因此整個I/O映象寄存區(qū)可看作兩個部分組成：開關(guān)量 I/O映象寄存區(qū)；模擬量I/O映象寄存區(qū)。(2) 系統(tǒng)軟元件存儲區(qū)：除了 I/O映象寄存區(qū)區(qū)以外，系統(tǒng) RAM存

12、儲區(qū)還包括PLC內(nèi)部各類軟元件(邏輯線圈、計時器、計數(shù)器、數(shù)據(jù) 寄存器和累加器等)的存儲區(qū)。該存儲區(qū)又分為具有失電保持的存儲區(qū) 域和失電不保持的存儲區(qū)域，前者在PLC斷電時，由內(nèi)部的鋰電池供電, 數(shù)據(jù)不會丟失；后者當(dāng)PLC斷電時，數(shù)據(jù)被清零。(3) 用戶程序存儲區(qū)：用戶程序存儲區(qū)存放用戶編制的用戶程序。不同類型的PLC，其存儲容量各不相同。3輸入接口電路輸入輸出信號有開關(guān)量、模擬量、數(shù)字量三種，在我們實習(xí)室涉及到的信號當(dāng)中，開關(guān)量最普遍，也是實驗條件所限，在次我們主要介紹開關(guān)量接口電路?？删幊绦蚩刂破鲀?yōu)點之一是抗干擾能力強(qiáng)。這也是其I/O設(shè)計的優(yōu)點之處，經(jīng)過了電氣隔離后，信號才送入CPI執(zhí)行的

13、，防止現(xiàn)場的強(qiáng)電干擾進(jìn)入。如下圖就是采用光電耦合器（一般采用反光二極管和光電三極管組成）的開關(guān)量輸入接口電路:可編程序控制器的輸出有：繼電器輸出（M）、晶體管輸出（T）、晶閘管輸出（SSR）三種輸出形式。（1）輸出接口電路的隔離方式7 乂光電耦臺蠢罐電議（2）輸出接口電路的主要技術(shù)參數(shù)a.響應(yīng)時間響應(yīng)時間是指PLC從 ON犬態(tài)轉(zhuǎn)變成OFF犬態(tài)或從OFF狀態(tài)轉(zhuǎn)變成 ON狀態(tài)所需要的時間。繼電器輸出型響應(yīng)時間平均約為 10ms晶閘管輸出型響應(yīng)時間為1ms以下；晶體管輸出型在0.2ms以下為最快。b.輸出電流繼電器輸出型具有較大的輸出電流， AC250V下的電路電壓可驅(qū)動純電阻負(fù)載 2A/1點、感性

14、負(fù)載80VA以下（AC100V或AC200V及燈負(fù)載100W以下（AC100V或 200V）的負(fù)載；丫（0 Y1以外每輸出1點的輸出電流是0.5A，但是由于溫度上升的原因，每輸出4合計為0.8A的電流，輸出晶體管的ON電壓約為1.5V，因此驅(qū)動半導(dǎo)體元件 時，請注意元件的輸入電壓特性。丫0 Y1每輸出1點的輸出電流是0.3A，但是對丫0、丫1使用定位指令時需要高速響應(yīng)，因此使用10 100mA勺輸出電流；晶閘管輸出電流也比較小，F(xiàn)X1S無晶閘管輸出型。c.開路漏電流開路漏電流是指輸出處于 OFF狀態(tài)時，輸出回路中的電流。繼電器輸出型輸出接點 OFF是無漏電流；晶體管輸出型漏電流在0.1mA以下

15、；晶閘管較大漏電流，主要由內(nèi)部 RC電路引起，需在設(shè)計系統(tǒng)時注意。輸出公共端（COM 公共端與輸出各組之間形成回路，從而驅(qū)動負(fù) 載。FX1S有1點或4點一個公共端輸出型，因此各公共端單元可以驅(qū)動 不同電源電壓系統(tǒng)的負(fù)載。5電源PLC的電源在整個系統(tǒng)中起著十分重要得作用。如果沒有一個良好的、可靠得電源系統(tǒng)是無法正常工作的，因此PLC的制造商對電源的設(shè)計和制造也十分重視。一般交流電壓波動在 +10%（+15%范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將 PLC直接連接到交流電網(wǎng)上去。如FX1S額定電壓AC100 240V,而電壓允許范圍在 AC85264V之間。允許瞬時停電在 10ms以下，能繼續(xù)工作。一般小型

16、PLC的電源輸出分為兩部分：一部分供PLC內(nèi)部電路工作;部分向外提供給現(xiàn)場傳感器等的工作電源。因此PLC對電源的基本要求: 能有效地控制、消除電網(wǎng)電源帶來的各種干擾; 電源發(fā)生故障不會導(dǎo)致其它部分產(chǎn)生故障; 允許較寬的電壓范圍; 電源本身的功耗低，發(fā)熱量小; 內(nèi)部電源與外部電源完全隔離; 有較強(qiáng)的自保護(hù)功能。PLC的工作原理由于PLC以微處理器為核心，故具有微機(jī)的許多特點，但它的工作 方式卻與微機(jī)有很大不同。微機(jī)一般采用等待命令的工作方式，如常見 的鍵盤掃描方式或I/O掃描方，若有鍵按下或有I/O變化，則轉(zhuǎn)入相應(yīng) 的子程序，若無則繼續(xù)掃描等待。PLC則是采用循環(huán)掃描的工作方式。對每個程序，CP

17、L從第一條指令開始執(zhí)行，按指令步序號做周期性的程序循環(huán)掃描，如果無跳轉(zhuǎn)指令, 則從第一條指令開始逐條執(zhí)行用戶程序，直至遇到結(jié)束符后又返回第一 條指令，如此周而復(fù)始不斷循環(huán)，每一個循環(huán)稱為一個掃描周期。掃描 周期的長短主要取決于以下幾個因素：一是 CPU執(zhí)行指令的速度；二是執(zhí)行每條指令占用的時間；三是程序中指令條數(shù)的多少。一個掃描周期 主要可分為3個階段。1輸入刷新階段在輸入刷新階段，CPU掃描全部輸入端口，讀取其狀態(tài)并寫入輸入 狀態(tài)寄存器。完成輸入端刷新工作后，將關(guān)閉輸入端口，轉(zhuǎn)入程序執(zhí)行 階段。在程序執(zhí)行期間即使輸入端狀態(tài)發(fā)生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi) 容也不會改變，而這些變化必須等到下一工作

18、周期的輸入刷新階段才能 被讀入。2程序執(zhí)行階段在程序執(zhí)行階段，根據(jù)用戶輸入的控制程序，從第一條開始逐步執(zhí) 行，并將相應(yīng)的邏輯運算結(jié)果存入對應(yīng)的內(nèi)部輔助寄存器和輸出狀態(tài)寄 存器。當(dāng)最后一條控制程序執(zhí)行完畢后，即轉(zhuǎn)入輸入刷新階段。3輸出刷新階段當(dāng)所有指令執(zhí)行完畢后，將輸出狀態(tài)寄存器中的內(nèi)容，依次送到輸 出鎖存電路（輸出映像寄存器），并通過一定輸出方式輸出，驅(qū)動外部相 應(yīng)執(zhí)行元件工作，這才形成PLC的實際輸出。由此可見，輸入刷新、程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段構(gòu)成P LC一個工作周期，由此循環(huán)往復(fù)，因此稱為循環(huán)掃描工作方式。由于輸入刷新 階段是緊接輸出刷新階段后馬上進(jìn)行的，所以亦將這兩個階段統(tǒng)稱為I/O

19、刷新階段。實際上，除了執(zhí)行程序和I/O刷新外，PLC還要進(jìn)行各種錯誤檢測（自診斷功能）并與編程工具通訊，這些操作統(tǒng)稱為“監(jiān)視服務(wù)”， 一般在程序執(zhí)行之后進(jìn)行。綜上述，PLC的掃描工作過程如圖14所示。寫讀瀆T寫讀«岀映楝寄存耀«岀映楝寄存耀鬍出戟存器顯然掃描周期的長短主要取決于程序的長短。掃描周期越長，響應(yīng)速度越慢。由于每個掃描周期只進(jìn)行一次I/O刷新，即每一個掃描周期PLC只對輸入、輸出狀態(tài)寄存器更新一次，所以系統(tǒng)存在輸入輸出滯后現(xiàn)象，這在一定程度上降低了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。但是由于其對I/O的變化每個周期只輸出刷新一次，并且只對有變化的進(jìn)行刷新，這對一般的PLC在一個工開關(guān)

20、量控制系統(tǒng)來說是完全允許的，不但不會造成影響，還會提高抗干 擾能力。這是因為輸入采樣階段僅在輸入刷新階段進(jìn)行, 作周期的大部分時間是與外設(shè)隔離的，而工業(yè)現(xiàn)場的干擾常常是脈沖、 短時間的，誤動作將大大減小。但是在快速響應(yīng)系統(tǒng)中就會造成響應(yīng)滯 后現(xiàn)象，這個一般PLC都會采取高速模塊?？傊?，PLC采用掃描的工作方式，是區(qū)別于其他設(shè)備的最大特點之，我們在學(xué)習(xí)和使用PLC當(dāng)中都應(yīng)加強(qiáng)注意。機(jī)械手的P LC控制1控制特點機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制 和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表 示出來。當(dāng)旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。當(dāng)旋

21、鈕打向自動時，系統(tǒng)自動完成各工步操作，且循環(huán)動作。當(dāng)旋鈕打向手 動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。以下是設(shè)計該機(jī)械手控 制程序的步驟和方法。2系統(tǒng)控制示意圖機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖1所示。啟動(嚴(yán)):二I Xq左移岷位左移 Y4丄限應(yīng)右移Y3KIT無工件檢測 上限位X2下棒TO下限位k豊、夾索I T1 0H左移右移眼位(5)下降Y0K1 3下眼說*Y1 OFF上井T2回施親X16ft作面板下跨 屮 上升上升OZ12営K13手動O響HIE自動啟動q 電瀝停止急停XII夾梟 _Po 2 ©圖1機(jī)械手傳送示意及操作面板圖3輸入和輸出點分配表及原理接線圖表1機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和

22、輸出點分配表名稱代 號輸 入名稱代號輸 入名稱代 號輸 出啟動SB1X0夾緊SB5X10電磁閥下 降YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11電磁閥夾 緊YV2Y1上限行程SQ2X2單步上升SB7X12電磁閥上 升YV3Y2右限行程SQ3X3單步下降SB8X13電磁閥右 行YV4Y3左限行程SQ4X4單步左移SB9X14電磁閥左 行YV5Y4停止SB2X5單步右移SB10X15原點指示ELY5手動操作SB3X6回原點SB11X16連續(xù)操作SB4X7工件檢測SQ5X17ncGg?9nP-11 e E E E原理接線圖4操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序,如圖3所

23、示。KOOZX004TOOLxaoe1007xoooT I1 I4-FCJ I fo I手動單步操作程序 Cj 丨 FlE1IL機(jī)械手操件系統(tǒng)程序其原理是:把旋鈕置于回原點，X16接通，系統(tǒng)自動回原點，丫5驅(qū)動指示燈亮。再把旋鈕置于手動，則 X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動程序。之后，由于X7常閉觸點，當(dāng)執(zhí)行CJ指令時，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動位置，（既X6常閉閉合、X7常閉打開）則程序執(zhí)行時 跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。5回原位程序回原位程序如圖4所示。用S10S12作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng) 用S

24、10S19作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043 置 1。放松復(fù)位下降輸出0原點結(jié)束圖4回原ft狀態(tài)轉(zhuǎn)移®6手動單步操作程序如圖5所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。M024W0XDIOnIIwoZOUnHZOIJ xooa VOOOnH_KwoZ0I7XOOl¥002i IIIM&Z0HXO01X001丫0叭I11IIH&X01SXDD3XM、YOIHnIIII< re 0(?圖57自動操作程序自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖所示。當(dāng)機(jī)械手處于原位時,按啟動X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20,驅(qū)動下降丫0,當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān)X

25、1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21,而S20自動復(fù)位。S21驅(qū)動丫1置位，延時1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22,驅(qū)動丫2上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)< TOM移到S23o S23驅(qū)動丫3右移。移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時1秒。延時時間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27 左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動 作。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動的線 圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置

26、上。因此步進(jìn)順控的 編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。8機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖如圖7所示。圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。從第28 行到第66行，為手動單步操作程序。從第 67行到第129行為自動操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖 3的操作系統(tǒng)運行的。回原位程序和自動操作程序。是用步進(jìn)順控方式編程。在各步進(jìn)順 控末行，都以RET結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。但兩者又有不同。回原位程S2。序不能自動返回初始態(tài)S1。而自動操作程序能自動返回初態(tài)waco2SI icoie -STL一I 卜SID-STL KOO£1114Sil-STLlX0O417£S12-IST

27、LSET SISET SIOESI YOOlEST TOGOV00£SET £11EST ¥003T004SET S12SET 麗043EST S12SIZ7275e264er97ICO1021C5£72336KOO? 1004 YOOlT I_I IKOOSXOOO KOOSIH« KOI 039455055bFOSTEET¥005CJ FOMOSZT YOOlMO xtnino 1012 I DOC YOOCd IIwo IQ13 IDOl YC02I11什畀Y畀學(xué)亍護(hù)予壯IW X015 KOOE XO03 紀(jì)陰III)ssr W

28、OlYWTOGOYW3K007CJ FllOT110115113l£01231£5L28Pl1E9 SET S£ 豳 TOl Z0O2 KOO 4 lOOO七遼一I I一I I1-( SET S20 £20-CSTLXWlH H£21-Cetl S22心TLyoociSETS£1 SETTOD I TO SETS££TOO?KiaO2H H-CSTL-,S003Hh-S24 審TLS25-STLS2S-CSTLJSET S23roo3SET S24WOOSOOlA卜TLKjOQ£呂HS27STL 機(jī)豐傳送

29、系統(tǒng)梯形圖 SEI S25EST YOOlT1 KIO SET S£6 Y002SET S27YO04RfiTEND2.9指令語句表0U>fom活LDMOasSETS311SETSI4(5AHLjHDliSTSTIS213STL£147AHI3m越5zrW1413KOK4eAHIVOOD8POTJTTO KIDSSETSIO4©onr7D034LD TC7STLSIO5CLDMOaaSET522&KTVWl51AHtzon95STtS239E3Tvcoo必AHI3f001站OTJTTOM址CUT7M335AHIW)iU» 2»i11LDIt M254ourYD DO9SSETE2311SETsn53LDMOlOOSTLS2314STLsn56AHDKO14101OTJTVTO3131131J7H)002102LD30X)3LCOUT¥>004陽AHI:ZOtH103皿KE 1717U>E0>御YW3IP斗SET洌leSETsu(0OUTYOWSTLS2i2CSTL皿dlLDMH107OUTYWO21SETM3043陽AHP馴1,10$LD御0123E3TS 口ATOIW02109SETS253JOUT312(