工業(yè)機器人操作技巧指南

1、工業(yè)機器人應(yīng)用機器人示教單元使用1. 示教單元的認識_"4%417唸6i 為：-1L-F、1.9 訃a 砂I:帥r.m叵胡G £TOP開關(guān)關(guān)閉伺込機器人S接槨止.Q TBEMABLE開關(guān)切換示數(shù)單元鍵的操件為有效或無效*Enable開關(guān)【有效/無效幵關(guān)2為有奴時放開本幵關(guān)或強力押下的話，伺BSOFF且動作中的機匪人會S接停止d顯示面板5 '找態(tài)顯示燈116'17'9顯示機器人的狀態(tài)及各S示各MENU. 顯示示教單元S機器人的狀態(tài)“IF1F2F31F4執(zhí)行顯示在面楨的功能顯示部的功能.FUNCTION程變更LCD上顯示的®能.STOP鍵中斯程

2、序，亙機器人減連停止.3RD ' 1OVRD 1 餐便機器人的速JgOverride變化.OVRD門蹩按下則ovem血上升。OVRDjj鍵按下則override下薩。祐JOG掾作屈.LUJOG模式便機睛人動作.當(dāng)輸入數(shù)字的0時，進行輸入各個數(shù)字假SERVOjyt一邊輕握ttlenable switch!-邊押±it匕健的話，機器人冋服0/& MONITOR艇 按下此薩則，姿成監(jiān)視模式旦顯示監(jiān)視MENU。9 JOG鍵按下此縫則，變成JOG模式且顯示JOG畫面.8 1肌手1鍛按下此混則，變成肝手掙作模式冃顯示抓手捋作畫面.CHARACTER1S示敦單元在可輸入文字或故字時

3、.散字/文字璉的功能可Ut換數(shù)字輸入及文字輸入.® RESET健解除異£.邊押下此蹩再押下EXE絹 執(zhí)行程序史S,G' I * ； h I鍵格功光標(biāo)到各個方向.包,ICLEAR.在可以數(shù)寧輸入或文字輸文時.押下此鍵的話可以將1個文字刪除。鸚丨EXE隆確定輸人操作.另殂 育接執(zhí)行時"特續(xù)押下此爵時，機蕭人動作，舍數(shù)字/文字憾在可數(shù)字輸入或文字輸入時，押下此就的話可以顯示數(shù)字或文字.2. 使用示教單元調(diào)整機器人姿勢2.1在機器人控制器上電后使用鑰匙將MODE開關(guān)打到“ MANUAL ”位置，雙手拿起，先將示教單元背部的“ TB ENABLE ”按鍵按下。再用手

4、將“ enable”開關(guān)扳向一側(cè)，直到 聽到一聲“卡嗒”為止。然后按下面板上的“SERVO”鍵使機器人伺服電機開啟，此時“F3”按鍵上方對應(yīng)的指示燈點亮。 83838muKM養(yǎng) o ca QI卩 MODE*MAUraMAIlCtf ±： CI UK tlMABLt2.2按下面板上的“ JOG”鍵，進入關(guān)節(jié)調(diào)整界面，此時按動J1-J6關(guān)節(jié)對應(yīng)的按鍵可使機器人以關(guān)節(jié)為運行。按動“OVRD r和“ OVRD J”能分別升高和降低運行機器人速度。各軸對應(yīng)動作方向好下圖所示。當(dāng)運行超出各軸活動范圍時發(fā)出持續(xù)的“嘀嘀”報警聲。J3軸J5軸交調(diào)整”和“圓桶調(diào)整”模式，對應(yīng)活動關(guān)系如下各圖所示：+

5、Z+控制點-X-X-Y+ YTOOL+ X直交調(diào)整模+z八J5M控制點-Y-X+ XJ菸+ Y-X三軸直交調(diào)整模式+ Z A控制點-z圓桶調(diào)整模式2.4在手動運行模式下按 “ HAND ”進入手爪控制界面。 在機器人本體內(nèi)部設(shè)計有四組雙作 用電磁閥控制電路，由八路輸出信號 OUT-900 OUT-907進行控制，與之相應(yīng)的還有八 路輸入信號按鍵IN-900 IN-907，以上各I/O信號可在程序中進行調(diào)用。C”對應(yīng)+C ”(“ OUT-900 ”“ OUT-901 ”按鍵+B ”(B ”對應(yīng)“ OUT-902 ”“ OUT-903 ”按鍵+A ”A ”對應(yīng)“ OUT-904 ”“ OUT-90

6、5 ”按鍵(+Z ”（Z ”對應(yīng)“ OUT-906 ”“ OUT-9O7”在氣源接通后按下“ C”鍵，對應(yīng)“ OUT-901 ”輸出信號，控制電磁閥動作使手爪夾 緊，對應(yīng)的手爪夾緊磁性傳感器點亮，輸入信號到“ IN-900 ”；按下“ +C”鍵，對應(yīng)“OUT-900”輸出信號，控制電磁閥動作使手爪張開。對應(yīng)的手爪張開磁性傳感器點亮，輸入信號到“ IN-901 ”。3. 使用示教單元設(shè)置坐標(biāo)點3.1先按照實訓(xùn)2的內(nèi)容將機器人以關(guān)節(jié)調(diào)整模式將各關(guān)節(jié)調(diào)整到如下所列:J5:0.00J6:0.00J1:0.00J2: -90.00J3:170.00J4:0.003.2先按“ FUNCTION ”功能鍵，

7、再按“ F4”鍵退出調(diào)整界面。然后按下“F1”鍵進入<MENU>界面中。此時共有個 5項目可選，可使用右側(cè)的“r 、“ J”、“J”和 J”鍵 移動光標(biāo)到相應(yīng)的選項，然后按下“EXE ”鍵進入選項。或者按面板上的數(shù)字鍵直接進入相3.3 在進入 <FILE/EDIT> 點POS.）編輯界面，再按下“ 和“ F4”鍵，對應(yīng)的功能是“ 在此操作時選擇P0點。應(yīng)的選項中。在此按“ 1.FILE/EDIT ”鍵進入文件/編輯界面。界面后先選擇需進行編輯的程序，再按下“F2”鍵進入（位置F2”鍵對應(yīng)的“ POSI.”進入位置點編輯界面。分別按動“ F3”Prve”和"Ne

8、xt”，可向前或向后選擇程序中所有的位置點,3.4按下“F2”鍵進行“ TEACH ”示教，此時有確定對話框進行 YES/NO選擇，按“F1” 選擇YES進行保存。至此程序中對應(yīng)的 P0位置點已經(jīng)確定。按操作可對程序中其它位置點進行示教保存。4. 使用示教單元修改、編輯程序4.1以樣例程序TTT6為例，分別將第 37段程序DIy 0.9修改為Dly1.2、第46段程序Mvs p1 修改為 Mov p1。4.2按照3.2的操作步驟進入<FILE/EDIT>界面。4.3先選擇需進行編輯的程序 TTT6，再按下“ F1”鍵進入（程序 PROGRAM ）編輯界 面，畫面顯示出選擇的程序。按

9、右側(cè)的“r 、“J”鍵移動光標(biāo)選擇的程序段 37 （若程序 中有中文注釋時會以日文方式顯示，對程序執(zhí)行無影響）4.3按“F1”鍵進入編輯界面對程序段進行修改，此時光標(biāo)在“3”字處閃，表示此字符10次后光標(biāo)移動到“ 0”字可進行修改。按“J”和“7”鍵可移動光標(biāo)，連續(xù)按 J”鍵后面，再按“ CLEAR ”鍵可清除光標(biāo)前面的字符，按動4次后將“ 0.5”清除，再分別按下數(shù)字鍵“1”、“.” “2”，最后按下“ EXE”鍵完成此程序段的修改。4.4選擇程序段 46并進入編輯界面，按“ CHARACTER ”鍵切換為字母輸入方式（顯 示ABC為字母輸入方式，顯示 123為數(shù)字輸入方式），移動光標(biāo)到“

10、V”處并按“ CLEAR ” 鍵將其清除，再按數(shù)字鍵“6”，按一次輸入為“ M ”，按二次輸入為“ N ”，多次按下可在“O ”、“m”、“n”、“0”之間切換，在輸入“ O”后再按“7”鍵，選擇字符“ S”，按“ CLEAR ” 鍵將其清除，再按三次數(shù)字鍵“ 8”，修改字符為“ V ”。最后按“ EXE ”鍵程序段修改為“46MOV P1 ”變,正。5.使用示教單元設(shè)置原位值5.1當(dāng)機器人本體經(jīng)過碰撞或者更換過電池后，各伺服電機絕對編碼器的數(shù)值會發(fā)生改 與之對應(yīng)的坐標(biāo)點會偏移或者出現(xiàn)錯誤，此時可以通過重新輸入編碼器坐標(biāo)數(shù)值進行校蓋,5.2每臺機器人的編碼器數(shù)值表在樣例程序中以注釋的方式列出；

11、也可以打開機器人后 在蓋板上找到。5.3按照3.2實訓(xùn)內(nèi)容進入5.4按數(shù)字鍵“ 1”進入“5.5按數(shù)字鍵“ 1”進入“<MENU>界面中，按“ 4.ORIGIN/BRK ”鍵進入界面。1.ORGIGIN ” 界面。1.DATA ” 界面。5.6根據(jù)表格中的數(shù)據(jù)分別進行輸入，字母與數(shù)字的切換使用“ 字母模式下連續(xù)按動“ 之間進行切換；連續(xù)按動“ 之間進行切換；連續(xù)按動“ 之間進行切換。1（）” 鍵，可在符號“'、“（”、“）”、 -=”鍵，可在符號“ ”、“=” .,%”鍵，可在符號“，”、“ ”、a ? ?“+”CHARACTER ”鍵,« A ”«”(

12、 ”« V ”、 、 ；、 ± 、“$”、“！”、“& ”、“ ”a ?“ EXE ”進行保存，在對話窗口中按“F1”選YES進行確認。5.7數(shù)據(jù)全部輸入后按5.8以上方式恢復(fù)為出廠數(shù)據(jù)，若以其它方式還原，不能保證運行時的各位置點與程序 中設(shè)置的相同。詳盡使用說明請參考三菱機器人進修教程機器人軟件使用1.機器人軟件的認識安裝完“ RT ToolBox2 Chi nese Sim pl ified ”后可雙擊桌面圖標(biāo)運行軟件。 -ITIlirBIIIIB-llll !R7 ToBox2-hneseSlnroHfied或點擊“開始”7“所有程序”7“MELSOFT Ap

13、pIication ”“ RT ToolBox2 ChineseSimplified ”。軟件打開后界面如下圖所示:壬FT lg't!g2査岳左r1.2點擊菜單“工作區(qū)”中的打開，彈出如下圖所示對話框，點擊“參照”選擇程序存 儲的路程，然后選中樣例程序“robt”，再點擊“ 0K”鍵。ri心1鈾HlLrobtan夕磨3.IXKiSiVJOiTft區(qū)環(huán)左址： |H：f ctct更 wgp 程序打開后界面如下所示:H I 電冃 m D 自 I I -二多菱乜 I O ! i 皂gr . Is糾P.EL旦«趣 S n 1-350信 TTC 口 a L3 細！:二"4垢BB

14、FC2' & S諭出&云了33孕I3&36373a3?4041佗43Nr Toe兇xi - Kite然卜恤宇 lifti nn 匹vj)WAit btjn(Qcr|=iDYO-5Pty O B r/ OU咋jm)U?Art M_lnf7)=l程序列表驗生1數(shù)毘若字TTTfi.ttig3240im可2njQM印勺Wwp時十 0 m +6 nn,+ aiOfin,-FO dd) gpi knv p7WiitW ln(8)-l追R他I ,更暫I： Igj軸UI衛(wèi)熨oDpl322.工程的修改vjL7?233306 DBOU； 40.030 -11L6-1C1 -3HJ.

15、0UU fl4&I193Djat.uuj位置點列表J12.1程序修改：打開樣例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置點修改：在位置點列表中選中位置點，再點擊“變更”直接在對應(yīng)的軸數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)據(jù)，或者點擊“當(dāng)前位置讀取”據(jù)填寫下來，點擊“ 0K ”鍵后將位置數(shù)據(jù)進行保存。3需玄£匪取國_=?年 U C -us丘g叵！ 備p (回ini J2J屬性窗口在線狀態(tài)，在彈出的畫面中可以，自動將各軸的當(dāng)前位置數(shù)3在線操作3.1在工作區(qū)中右擊“ RC1 ”7“工程的編輯”，“工程編輯”畫面如右下圖所示。3 “ 1山:+同工彳mUQEJRS &H肖 T蹄1更新 i(1期15|P&#

16、39;cldf6$;-i9； lee.o.LSPmULOOM5end 1 recot-iujjmfEC KXluXi T n-<Kiut3ODCai)z3C機韓窯|RV-3£CiFISXJ S: |yB.FA BASK V盤產(chǎn)用q赤許宇（E1疋A處迓巨丘云帀:旳廳圭P"宰7苗廳運軸E1卞沛幣的搐詁去審世戟.UKve3.2在“通信設(shè)定”中選擇“ TCP /IP ”方式，再點擊“詳細設(shè)定”，在“ IP地址”中輸入機器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上電后按動“CHNG DISP ”鍵，直到顯示“ No Message”時再按“ UP”鍵，此時顯示出控制器的IP

17、地址）。同時設(shè)置計算機的IP的地址在同一網(wǎng)段內(nèi)且地址不沖突。ICP'IFrzjiiLktt關(guān)口冋：世起耐閆0；臣忖川謝®:3.3在菜單選項中點擊“在線”7“在線”“工程的選擇”畫面中選擇要連接在線的工程后點擊"0K ”鍵進行確定。iNoJ ifz0 I R-1回 z pr?I titttPnr>7nn-p«4,7nnI 口 Sm-T-riBv-nI追15設(shè)辻TCPJIF; A I 卜KPjTF- Al+Kt=qiOS全選性I 全菜皚633.4連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標(biāo)會改變。ipnoD3.5在工作區(qū)中雙擊工程“ RC1 ”中“在線”中的

18、“ RV-3SD”，出現(xiàn)如右下圖示的監(jiān)視窗口。E2 syV. i ftci Fx5oTftZB W lort司Q Ki 頂&廉載 ma甕也晝幻Si± E m宅| «1雄護3 a RC2按“ ZOOM ”X 軸”、“Y 軸”、“Z3.6在工具條點擊“面板的顯示”，監(jiān)視窗口左側(cè)會顯示右下圖所示的側(cè)邊欄。 邊的上升、下降圖標(biāo)可對窗口中的機器人圖像進行放大、縮??；按動“ 軸”邊上的上升、下降圖標(biāo)可對窗口中的機器人圖像沿各軸旋轉(zhuǎn)。H' X ® i, gj I 旦= 鬪逛氫匚1 邑曰crI疋1jJdlrl押曲IB曲旻寸ISoar ! 54建立工程“參照”選擇工

19、程存儲的 OK”完成。4.1點擊菜單“工作區(qū)”7“新建”，在“工作區(qū)所在處”點擊 路徑，在“工作區(qū)名”后輸入新建工程的名稱，最后點擊“I we冃醴憐T（匚）制孫；|SnI>730Sero ircojt-50Ljm?ec R 知 FKP irnn r =imrrhiEw R3trz=3工忡呂£：|neiw耳網(wǎng)用貳K人試忘|也（HWS. 問.y-es牙注IfllSr. 3rs；b怛Ft#5：C V-母:用尸走S貞宇唱1S卿行吉竝的!曲謐0曲唱出.F謹裟史應(yīng).行走牛4.2在“工程編輯”界面中“工程名”后輸入自定義的工程名字4.3在“通信設(shè)定”中的“控制器”中選擇為“CRnD-700

20、”，在“通信設(shè)定”中選擇當(dāng)前使用的方式，若使用網(wǎng)絡(luò)連接，請選擇為“TCP/IP ”并在“詳細設(shè)定”中填寫控制器 IP地址。4.4在“機種名”中點擊“選擇”鍵，在菜單中選擇“RV-3SD”，最后點擊“ 0K”保存參數(shù)。4.5在“工作區(qū)”工程“ RC1 ”下的“離線”7“程序”上右鍵點擊，在出現(xiàn)的菜單中 點擊“新建”，彈出的“新機器人程序”畫面中的“機器人程序”后面輸入程序名。最后點 擊“0K”鍵完成。拙機4九fi庫I匹E'S 首曰RULWE. 屋不言謹桎4.6完成程序的建立后，彈出如下圖所示的程序編輯畫面，其中上半部分是程序編輯區(qū),下半部分是位置點編輯區(qū)。£ W Ia埶LIaf

21、e也）I|市Y7AEcl_L2 FLCI=j521Jd'F川4.7在程序編輯區(qū)的光標(biāo)閃動處可以直接輸入程序命令，或在菜單“工具”中選擇并點 擊“指令模板”，在“分類”中選擇指令類型，然后在“指令”中選擇合適的指令，從“模 板”中可以看到該指令的使用樣例。下方的“說明”欄中有此指令的使用簡單說明，選中指 令后點擊“插入模板”或雙擊指令都能將指令自動輸入到程序編輯區(qū)。18鎖時式畑IZ > -處儀町冋沁in?)ff*3如 AetdAftAijnAir AiJiSI 抄*PEkG5 Oi*FpkiTisWB 白t時rp曲Rtf d 5阡iivfdgI ftA 樋 1I耳 STD I3.8

22、指令輸入完成后，在位置點編輯區(qū)點擊“追加”，增加新位置點，在“位置數(shù)據(jù)的編輯”界面上和“變量名”后輸入與程序中相對應(yīng)的名字，對“類型”進行選擇，默認為“直 交型”。如編輯時無法確定具體數(shù)值，可點擊“0K”鍵先完成變量的添加，再用示教的方式進行編輯。IJ).編5尸皿© ,£O(T HTTSI 廣齊吋51當(dāng)Rfl査學(xué).:空WjMOf3.9完成編輯后的程序如下圖所示。此程序運行后將控制機器人在兩個位置點之間循環(huán)移動。在各指令后以“'開始輸入的文字為注釋，有助于對程序的理解和記憶，符號“在半角英文標(biāo)點輸入下才有效，否則程序會報錯。"topMOi PC m/s pl

23、 a "U)匚追血應(yīng) II 夬迥 I 卅圧時M2DOcm01300 L：i 口.丫 1壬om 匚0.1X0O.DDCD.CCOAHI 1O.COO0,00?C.OOOCLRCO.CtBO.OODC.Cl.Hil：13 Fl Cl I g0JiT53JjJG3.10點擊工具條中的圖標(biāo)“保存”對程序進行保存，再點擊圖標(biāo)“模擬”，進入模擬仿真環(huán)境。a a 旨號3.11在工作區(qū)中增加“在線”部分和一塊模擬操作面板。在“在線”7“程序”上右擊，點中“程序管理”，在彈出的“程序管理”界面中的“傳送源”中選擇“工程”并選中工程，在“傳送目標(biāo)”中選擇“機器人”，點擊下方的“復(fù)制”鍵，將工程內(nèi)的“te

24、xt .prg ”工程復(fù)制到模擬機器人中；點擊“移動”則將傳送源中的程序剪切到傳送目標(biāo)中；點擊“刪除”將傳送源或傳送目標(biāo)內(nèi)選中的程序刪除;點擊“名字的變更”可以改變選中程序的名字。最后點擊“關(guān)閉”結(jié)束操作。mi=,ra HC 也冋K瑚 i-ibyae 兩曲£Q.囪屢jy空 I” 囲 rtip 由Pi a珥卡 Ti-kH £拎JOSFT二z： »frlan再1:P<1S止I®Oh'OT.呈渦 前講gia 3 推IT# JUS 摂行nar劉 口閉II1 S¥1f十JP蟲v .1 ni 打 J PZE一i,-廠IT尙兒皇雪 tn rIr

25、HS.'-Jlii茹泊Fpf-吋© |1迭華瑋|2曲星. I 而麗畫蘇i討”！ 壬忡朗I機冉人棍肆巴 怛_diS-L3.12雙擊在“工作區(qū)”的工程“ RC1”7“在線”7“程序”下的“ TXET”，打開程 序；雙擊在“工作區(qū)”的工程“ RC1 ”7“在線”下的“ RV-3SD”，打開仿真機器人監(jiān)視畫 面。在模擬操作面板上點擊“ JOG操作”按鈕，將操作模式選擇為“直交”。在位置點編輯區(qū)先選中“ P0”，再點擊“變量”，然后在“位置數(shù)據(jù)的編輯”中點擊“當(dāng)前位置讀取”，將此位置定義為P0點。點擊各軸右側(cè)的“-”、“+”按鈕對位置進行調(diào)整，完成后將位置定義為P1點。完成后進fri

26、rC-mm-1 ,r L T- I 1ir- -i7 ' <-uNQI-p C J2£ tii '1 r釦c-廠r 営pmI"'-jj刖引糾芯行保存。<1|bl K£W-QHl=質(zhì)；EMgm1口 糾e a. llff 直RX1” 3誹 F K ±n iL 芾;IffF r廂卸卡-it 47liSHRimina>wi庵止nar升1叱LTTfTM阪*產(chǎn)盅m劃直直 KID1n | g齊VSdE_CI：1bjiuobujQa.uujci.ljOCiumdDjJOQbutpjooQGomQrrnq.dodajqopdjcu

27、opan1©1FESE H-IzlJ(JX73.13選中在“工作區(qū)”的工程“ RC1 ”7“在線”7“程序”下的“ TXET ”點擊右鍵， 選擇“調(diào)試狀態(tài)下的打開”，此時模擬操作面板各如下圖所示。點擊“OVRD ”右側(cè)的上、下調(diào)整按鍵調(diào)節(jié)機器人運行速度，并在中間的顯示框內(nèi)顯示。點擊“單步執(zhí)行”內(nèi)的“前進”鍵，使程序單步執(zhí)行，點擊并在中間的顯示框內(nèi)顯示?！袄^續(xù)執(zhí)行”則程序連續(xù)運行。同時程序編輯欄中有黃色三角箭頭指示當(dāng)前執(zhí)行步位置。hUfWlASJC V>*|匸沖 MOP3 伽pGOTO *lLtpIffFSBIW3.14運行中出現(xiàn)錯誤時，會在狀態(tài)右側(cè)的顯示框內(nèi)閃現(xiàn)“警告報警號XX

28、XX ”，同時機器人伺服關(guān)閉。點擊“報警確認”彈出報警信號說明，點擊“復(fù)位”內(nèi)的“報警”按鍵可 以清除報警。根據(jù)報警信息修改程序相關(guān)部分，點擊“伺服ON/OFF ”按鍵后重新執(zhí)行程序。3.15對需要調(diào)試的程序段， 可以在“跳轉(zhuǎn)” 指定的程序段內(nèi)運行。內(nèi)直接輸入程序段號并點擊圖標(biāo)直接跳轉(zhuǎn)到3.16在調(diào)試時如要使用非程序內(nèi)指令段可點擊 令段后點擊“執(zhí)行”。以此程序為例，先輸入 機器人運行的動作軌跡。為了比較“直接執(zhí)行”，在“指令”中輸入新的指MOV P0執(zhí)行，再輸入 MVS P1執(zhí)行，觀察MOV ”和“ MVS ”指令的區(qū)別，重新輸入 MOV P0執(zhí)行，再輸入MOV P1執(zhí)行，觀察機器人運行的動作

29、軌跡與上執(zhí)行 處。在“歷史”欄中將保存輸入過指令，可直接雙擊其中一條后執(zhí)行。按 錄的歷史指令進行清除。MVS P1指令時不同之“清除”按鍵將記舉till).F歸P： TflVfpO mvspl ViCtv pfl 叩WS pl fftnv nri3.17仿真運行完成后點擊在線程序界面關(guān)閉的按鈕并保存工程。 過“工程管理”復(fù)制并覆蓋到原工程中。然后將修改過的程序通3.18點擊工具條上的“在線”圖標(biāo)，連接到機器人控制器。之后的操作與模擬操作時相 同，先將工程文件復(fù)制到機器人控制器中，再調(diào)試程序。詳盡的使用說明請參考機器人手冊。三機器人常用控制指令1. Mov 關(guān)節(jié)插補動作指令以上圖為例，抓手先移動

30、到P1點，再移動到接著移動到P3后方100mm處，再移動到P3處,P2點50mm上方處，然后移動到 P2處, 最后回到P3后方100mm處，若動作軌跡如上圖所示則使用關(guān)節(jié)插補動作指令，相應(yīng)程序如下:MOV P1MOV P2，-50MOV P2MOV P3，-100MOV P3MOV P3，-100END2. Mvs直線插補動作指令以上圖為例，抓手先移動到 P1點，再移動到P2點50mm上方處，然后移動到 P2處, 接著移動到P3后方100mm處，再移動到P3處，最后回到P3后方100mm處，若動作軌跡 如上圖所示則使用直線插補動作指令，相應(yīng)程序如下：MVS P1MVS P2 ,-50MVS P

31、2MVS P3 ,-100MVS P3MVS P3 ,-100END3. Accel加、減速控制指令A(yù)ccel將移動速度時的加、減速度，以對最高速度的比例（例：%）指定Accel加減速全部以100%設(shè)定。Accel 60，80Ovdr速度控制指令加速度以60%，減速度以80%設(shè)定。Ovdr將在程序全體的動作速度，以對最高速度的比例（例：%）指定。Ovdr 50 關(guān)節(jié)插補、直線插補、圓弧插補動作都以最高速度的 50%設(shè)定。4. DIy定時器指令Dly例：執(zhí)行定時器，以100ms為單元。Dly 1.0 定時1秒。抓手控制指令5. Hopen、HcloseHopen 打開抓手。Hclose 關(guān)閉抓手。例:Hopen 1打開1號抓手。Hclose 1關(guān)閉1號抓手。6. P allet排列運算指令Def plt定義使用PalletPit用運算求得Pallet上的指定位置。例:Def PIt1, P1, P2, P3,終點A = P2、終點B=P3、對角點P4 , 4 , 3 , 1定義在指定托盤號碼 1,有起點=P1、=P4的4點地方，個數(shù) A=