新型六自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真驗(yàn)證

1、 · · 計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì) 年 型驗(yàn)證了 求 解 結(jié) 果 的 正 確 性 ， 通 過(guò) 隨 機(jī) 給 定 關(guān) 節(jié) 角 度 值 ， 比較逆解求 解 與 優(yōu) 化 結(jié) 果 。 仿 真 結(jié) 果 表 明 ， 此 逆 向 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 求解優(yōu)化方法正確無(wú)誤 差 ， 計(jì) 算 簡(jiǎn) 單 ， 能 耗 較 小 ， 無(wú) 迭 代 ， 具有很大的實(shí)用性 。 ： ， ） 蔡 自 興 機(jī) 器 人 學(xué) （ 北 京： 清華大學(xué)出版社 ， ， ， ， 參考文獻(xiàn) ： ， ， ， ， ） ： ） 李 憲 華， 郭 （ ， （ 永存 ， 張軍 ， 等 模塊化六自由度機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng) 學(xué) 解 算 與 驗(yàn) 證 ： ） ， （ 農(nóng)業(yè)

2、機(jī)械學(xué)報(bào) ， ， ， ： ， （ ） （ ） 王 凡 ， 李 龍 澍 實(shí) 時(shí) 解 析 法 在 模 型 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 求 逆 ） ： 解中的應(yīng)用 計(jì)算機(jī)應(yīng)用 ， ， （ ， ， ， ： ） ， ） 廖 波， 尚 建 （ ， （ ， 等 基于遍歷迭代法 的 五 自 由 度 擬 人 手 忠 ， ： 臂逆 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 求 解 機(jī) 械 設(shè) 計(jì) 與 研 究 ， ， （ ） ， ， ， ） ： ， （ ） 倪振松，廖啟征，吳莘馨基于四元數(shù)矩 （ 陣與 基的 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解算法 清華大學(xué) ： ） 學(xué)報(bào) ， ， （ ， ， ， ， ： （ ， （ ） ） 王憲 ， 楊國(guó)梁 ， 張方 生 ， 等 基 于 牛 頓

3、拉 夫 遜 迭 代 法 的 自由度 機(jī) 器 人 逆 解 算 法 ， 傳 感 器 與 微 系 統(tǒng) ， ） ： （ ： ， （ ） 曾 鵬 六 軸 機(jī) 械 臂 避 碰 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 算 法 研 究 哈爾 濱 ： 哈爾濱工程大學(xué) ， ， ， ， ： （ ） ） （ 王偉 ， 謝明紅 ， 周 國(guó) 義 工業(yè)機(jī)器人逆 ： 解優(yōu)化 及 其 工 作 空 間 的 研 究 機(jī) 械 與 電 子 ， （ ） ） ： ） 孫亮，馬江六自由度機(jī)械 （ （ ： 臂軌 跡 規(guī) 劃 與 仿 真 研 究 控 制 工 程 ， ， （ ） ， ， ： ， （ ） （ ） 侯 國(guó) 柱，孔 慶 忠一 關(guān) 節(jié) 型 機(jī) 械 臂 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 分

4、 ： 析及雅 可 比 矩 陣 求 解 寧 夏 工 程 技 術(shù) ， ， （ ） ， ， ， ， ： ， （ ） ） 潘 磊， 錢 煒， 張 志 艷， 等 四 自 由 度 機(jī) （ 械臂 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 分 析 及 仿真 機(jī) 械 科 學(xué) 與 技 術(shù)， ） ： ， （ ， ） 范叔 （ ： 炬 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)算法設(shè)計(jì) 杭州 ： 浙江大學(xué) ， ， ， ， ， ， （ ） ： ） 劉鵬， 宋濤， 贠 超， 等 焊 接 （ 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) 分 析 及 軌 跡 規(guī) 劃 研 究 機(jī) 電 工 程 ， ， ： ） （ ， ： ， ， （ ） ， ， ： ： ， ， ， ） ： ） 劉達(dá) ， 王田苗 一種 （ ， （ 解析和

5、數(shù)值相結(jié)合 的 機(jī) 器 人 逆 解 算 法 北京航空航天大 ： ） 學(xué)學(xué)報(bào) ， ， （ ， ， ， ， ） ： （ ， （ ） 錢 東 海， 王 新 峰， 趙 偉， 等 基 于 旋 量 理 論 和 子問(wèn)題的 自由度機(jī)器人逆解算法 機(jī)械工 ： ） 程學(xué)報(bào) ， ， （ （ 下轉(zhuǎn)第 頁(yè)） · · 計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì) 年 ， ： ， ） ： （ ， ， ： ） ， 劉 小 生， 李 （ （ ） 勝 ， 趙相博 基于 基 因 表 達(dá) 式 編 程 的 濃 度 預(yù) 測(cè) 模 型 研 ） ： 究 蘭州理工大學(xué)學(xué)報(bào) ， （ ， ， ， ： ， ： ， ） （ ： ， ） ： （ 大學(xué) ， ： ：

6、 ， ） 劉 家 兵 ： （ 改進(jìn)型粒子群 算 法 在 模 糊 控 制 器 設(shè) 計(jì) 中 的 應(yīng) 用 蘭 州： 蘭州理工大學(xué) ， ： ： ？ ） （ 西安市空氣質(zhì)量日?qǐng)?bào) 西安 市 氣 象 局 ： ？ 古 金 霞 天 津 市 區(qū) 天 津： 南 開(kāi) 污染特征 及 灰 霾 等 級(jí) 評(píng) 價(jià) 方 法 研 究 ， ， ） （ ） ： 黃少榮粒子群優(yōu)化算法 綜 （ ： ） 述 計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì) ， ， （ ， ， ， ） ， ， ） ： （ （ （ ） ， ： （ ） ， ， ， ） ： （ ， ， ， ） ： ） 李 雄 軍，羅 健 旭， （ （ 黃娟 基于 和 復(fù)合算法的模糊神 經(jīng) 網(wǎng) 絡(luò) 控 制 器 ） ： 自動(dòng)化與儀器儀表 ， （ ， ） ： ） ， ， （ （ 向昌盛 ， 張林峰 在網(wǎng)絡(luò)入侵檢測(cè)中的 應(yīng) 用 ： ） 計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì) ， ， （ （ 上接第 頁(yè)） ， ， ， ， ：