ABB機(jī)器人學(xué)習(xí)_主要看這個

1、ABB機(jī)器人培訓(xùn)資料1安全自動模式中，任何人不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域長時間待機(jī)時，夾具上不宜放置任何工件。機(jī)器人動作中發(fā)生緊急情況或工作不正常時，均可使用E-stop鍵，停止運(yùn)行（但這將直接使程序終止不可繼續(xù)）進(jìn)行編程、測試及維修等工作時，必須將機(jī)器人置于手動模式。調(diào)試機(jī)器人過程中，不需要移動機(jī)器人時，必須釋放使能器。調(diào)試人員進(jìn)入工作區(qū)域時，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。突然停電時，必須立即關(guān)閉機(jī)器人主電源開頭，并取下夾具上的工件。嚴(yán)禁非授權(quán)人員操作機(jī)器人。2、簡介1974 ABB第 一臺機(jī)器人誕生，IRC5為目前最新推岀的控制系統(tǒng)。所屬機(jī)器人大部分用于焊接、噴 涂及搬運(yùn)用。當(dāng)前使用的機(jī)器人型

2、號為IRB1410，其承重能力為5KG，上臂可承受18KG的附加載荷，這在 同類機(jī)器人中絕無僅有。最大工作半徑1444mm常用于焊接與范圍搬運(yùn)，具可再擴(kuò)展一個外部軸的能力。3、機(jī)器人系統(tǒng)簡介機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動范圍內(nèi)任何一點(diǎn)。每個轉(zhuǎn)軸均帶一個齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。六軸均帶AC司服電機(jī)驅(qū)動，每個電機(jī)后均有編碼器與剎車。機(jī)械手帶有串口測量板（SMB，測量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機(jī)械手帶有手動松閘按鈕，維修時使用，非正常使用會造成設(shè)備或人 員被傷害。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。4、伺服驅(qū)動系統(tǒng)r5、I

3、RC5系統(tǒng)介紹主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體）、輸入/輸岀板、Customerconnections（用戶連接端口）、FlexPendant接口（示教盒接線端）、軸計(jì)算機(jī)板、驅(qū)動單元（機(jī) 器人本體、外部軸）。系統(tǒng)構(gòu)成A操縱器（所示為普通型號）Si ngle Cabi net Con troller中,B1 IRC5 Con trol Module ，包含機(jī)器人系統(tǒng)的控制電子裝置。 B2 IRC5 Drive Module ，包含機(jī)器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在Drive Module 包含在單機(jī)柜中。MultiMove 系統(tǒng)中有多個 Drive ModuleC RobotWar

4、e光盤包含的所有機(jī)器人軟件D說明文檔光盤。E由機(jī)器人控制器運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)軟件。F RobotStudio Online 計(jì)算機(jī)軟件（安裝于 PC x 上）。RobotStudio Online 用于將 RobotWare 軟件載入服務(wù)器，以及配置機(jī)器人系統(tǒng)并將整個機(jī)器人系統(tǒng)載入機(jī)器人控制器。G帶Absolute Accuracy選項(xiàng)的系統(tǒng)專用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)磁盤。不帶此選項(xiàng)的系統(tǒng)所用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常隨串行測量電路板 （SMB）提供。H與控制器連接的 FlexPe ndant ，J網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）?？捎糜谑謩觾Υ妫? RobotWare ?成套機(jī)器人系統(tǒng)？說明文檔在此情況下，服務(wù)器可視為某臺計(jì)

5、算機(jī)使用的存儲單元，甚至計(jì)算機(jī)本身！如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開！PC K服務(wù)器的用途：?使用計(jì)算機(jī)和 RobotStudio Online可手動存取所有的 RobotWare軟件?手動儲存通過便攜式計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。?手動存儲由便攜式計(jì)算機(jī)和RobotStudio Online安裝的所有機(jī)器人說明文檔。在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計(jì)算機(jī)使用的存儲單元。M RobotWare許可密鑰。原始密鑰字符串印于Drive Module內(nèi)附紙片上（對于 DualController，其中一個密鑰用于Control Module，另一個用于 Drive Mod

6、ule ；而在 MultiMove系統(tǒng)中，每個模塊都有一個密鑰）。RobotWare許可密鑰在岀廠時安裝，從而無需額外的操作來運(yùn)行系統(tǒng)。N處理分解器數(shù)據(jù)和存儲校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的串行測量電路板（SMB）。對于不帶Absolute Accuracy選項(xiàng)的系統(tǒng)，岀廠時校準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲在SMB上。PC x計(jì)算機(jī)（不隨產(chǎn)品提供）可能就是上圖所示的服務(wù)器J !如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是計(jì)算機(jī)已經(jīng)斷開連接！6、示教盒按鈕功能介紹：FlexPe nda nt設(shè)備（有時也稱為 TPU或教導(dǎo)器單元）用于處理與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的許多功 能：運(yùn)行程序；微動控制操縱器；修改機(jī)器人程序等。使能器的上的三級按鈕（默

7、認(rèn)不按為一 級不得電、按一下為二級得電、按到底為三級不得電）。示教器A連接器、B觸摸屏、C緊急停止按鈕、D使動裝置、E控制桿7、基本窗口初始窗口、 Jogging窗口、輸入/輸岀（I/O窗口）、Quickset Menu （快捷菜單）、特殊工作窗口ITue nea cf Robot!Hr命 p (Mi* rr-w-winijrwKWH r«rr n*0® CtipyriijhfAHO. AJI riqhts初始界面A ABB菜單、B操作員窗口、 C狀態(tài)欄、D關(guān)閉按鈕、E任務(wù)欄、F “快速設(shè)置"菜單8坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣）Tools coord in ates

8、工具坐標(biāo)系、 Base coord in ates基本坐標(biāo)系、 World coord in ates大地坐標(biāo)系、Work Object 工件坐標(biāo)系。9、手動操作機(jī)器人ItwjlO wohl ITt jni ronrdinfltinn offowobjE)Tt jni ronrdinfltinn off lick?-'.-ROB 2v 310l>x>IOwotoiO坐標(biāo)系以及運(yùn)動模式A:超馳微動控制速度設(shè)置（當(dāng)前選定100%）B:坐標(biāo)系設(shè)置（當(dāng)前選定大地坐標(biāo)）C:運(yùn)動模式設(shè)置（當(dāng)前選定軸1-3 運(yùn)動模式）在選擇了坐標(biāo)系和運(yùn)動方式的前提下,按住使能鍵通過操縱桿進(jìn)行操作，每次選

9、擇只能針對三 個方向10、快捷菜單詳細(xì)介紹11、工具坐標(biāo)系 :工具的建立及 TCP的較驗(yàn)TCP中心A toolO的工具中心點(diǎn)，TCP操作：1. 在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動控制2. 點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3. 點(diǎn)擊 新建.以創(chuàng)建新工具。4. 點(diǎn)擊確定。尸新數(shù)據(jù)聲明“F ft 7 f ED sr*OOO 3?刪）巳悴止tlfcrt門區(qū)tooldat.名駅范鳳存錯址任務(wù)：WT鯽:W豈前任聲：TWBl初始值確定4手物叭1數(shù)據(jù)類型如果要更改工具名稱范圍存儲類型模塊那么點(diǎn)擊名稱旁邊的""按鈕從菜單中選取最佳范圍從菜單選擇聲明該工具的模塊。建議工具將自動命名為 tool后跟 順序號，

10、例如 tool10 或 tool21。建議您將其更改為更加 具體的名稱，例如焊槍、夾具或 焊機(jī)。注意！如果要更改已在某個程序 中引用的工具名稱，您還必須更 改該工具的所有具體值。工具應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)， 以便用于程序中的所有模塊。工具變量必須始終是持久變量。定義工具框時可使用三種不同的方法。所有這三種方法都需要您定義工具中心點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)不同的方法對應(yīng)不同的方向定義方式。如果要請選擇設(shè)置與機(jī)器人安裝平臺相同的方向TCP （默認(rèn)方向）設(shè)立Z軸方向TCP & Z設(shè)立X軸和Z軸方向TCP &乙 X本步驟介紹了如何選擇用于定義工具框的方法。1. 在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動控制。2. 點(diǎn)

11、擊工具，顯示可用工具列表。3. 選擇想要定義的工具。4. 在“編輯”菜單中，點(diǎn)擊定義 。5. 在出現(xiàn)的對話框中，選擇要使用的方法。6. 選擇要使用的接近點(diǎn)的點(diǎn)數(shù)。通常4點(diǎn)就足夠了。 如果您為了獲得更精確的結(jié)果而選取了更多的點(diǎn)數(shù)，則應(yīng)在定義每個接近點(diǎn)時均同樣小心。7. 有關(guān)如何收集位置和執(zhí)行工具框定義的詳情。:5 DB 0132INREIf ManualGurdII1 IP IB IIII S_Bd_0132tSfVT-W-D0a2t30)StoppedlOOSi)尸 Program- DefwinTool Frisn'te DefinitionTooktoollSelect a nie

12、thixt mudify thu poktkins aiwf tap UK.Method:I TCP (default orient,) 三 No, of points: 4PointStatus1ofPoint 1ModifiedPoint 2-Point 3-Point 4-PositionsModify Positio nOKCancel卜 Jopginare i|TCP定義其余的和KUKA的操作一樣。工具數(shù)據(jù)：使用值設(shè)置功能來設(shè)置工具的中心點(diǎn)位置和物理屬性，如重量和重心 該操作也可使用服務(wù)例行程序Loadlde ntify自動完成。顯示工具數(shù)據(jù)：1. 在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動控制。2.

13、 點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3. 選擇您想要編輯的工具，然后點(diǎn)擊編輯。一個菜單岀現(xiàn)。?更改聲明?更改值?刪除?定義4. 在菜單中，點(diǎn)擊更改值。這時會顯示定義該工具的數(shù)據(jù)。綠色文本表示該值可以更改。5. 依照以下步驟更改數(shù)據(jù)。測量工具中心點(diǎn)：X toolO 的 X 軸Yo toolO 的 Y 軸Zo toolO 的 Z 軸X1待定義工具的X軸Y1待定義工具的Y軸Z1待定義工具的 Z軸操作1. 沿toolO的X軸，測量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。2. 沿toolO的丫軸，測量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。3. 沿toolO的Z軸，測量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。編輯工具定義:操作

14、實(shí)例單位1輸入工具中心點(diǎn)位置的 笛卡爾坐標(biāo)。tframe.trans.xtframe.trans.ytframe.trans.z毫米2如果必要，輸入工具的框 架定向。tframe.rot.q1 tframe.rot.q2 tframe.rot.q3 tframe.rot.q4無3輸入工具重量。tload.mass千克4如果必要，輸入工具的重 心坐標(biāo)。tload.cog.xtload.cog.ytload.cog.z毫米5如果必要，輸入力矩軸方 向。tload.aom.q1 tload.aom.q2 tload.aom.q3 tload.aom.q4無6如果必要，輸入工具的轉(zhuǎn) 動力距。tload

15、.ixtload.iytload.izkgm27點(diǎn)擊確定，啟用新值；點(diǎn) 擊取消，使用原始值。12、模塊與程序系統(tǒng)參數(shù)：EIO （輸入輸出10）、PROC （過程文件）、MMC （存儲控制）、SI0 （系統(tǒng)輸入輸出）、MOC、SYS （系統(tǒng)參數(shù)）Rapid應(yīng)用組件說明：組件 功能任務(wù)通常每個任務(wù)包含了一個 RAPID程序和系統(tǒng)模塊，并實(shí)現(xiàn)一種特定的功能（例如點(diǎn)焊或操縱器的運(yùn)動）。一個 RAPID應(yīng)用程序包含一個任務(wù)。如果安裝了 Multitasking選項(xiàng)，則可以包含多個任務(wù)。任務(wù)屬 任務(wù)屬性參數(shù)將設(shè)置所有任務(wù)項(xiàng)目的特定屬性。存儲于某一任務(wù)的任何程序?qū)⒉捎脼樵撊蝿?wù)設(shè)置性參數(shù) 的屬性。程序每個程序

16、通常都包含具有不同作用的RAPID代碼的程序模塊。所有程序必須定義可執(zhí)行的錄入例行程序。每個程序模塊都包含特定作用的數(shù)據(jù)和例行程序。程序模 將程序分為不同的模塊后，可改進(jìn)程序的外觀，且使其便于處理。每個模塊表示一種特定的機(jī)器塊人動作或類似動作。從控制器程序內(nèi)存中刪除程序時，也會刪除所有程序模塊。程序模塊通常由用戶編寫。數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)是程序或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義。數(shù)據(jù)由同一模塊或若干模塊中的指令引用（其可用性取決于數(shù)據(jù)類型）。例行程 例行程序包含一些指令集， 它定義了機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)際執(zhí)行的任務(wù)。例行程序也包含指令需要的數(shù)序據(jù)。錄入例 在英文中有時稱為” main "的特殊例行程序，被定義為

17、程序執(zhí)行的起點(diǎn)。每個程序必須含有名行程序 為“main”的錄入例行程序，否則程序?qū)o法執(zhí)行。指令指令是對特定事件的執(zhí)行請求。例如”運(yùn)行操縱器TCP到特定位置”或"設(shè)置特定的數(shù)字化輸岀編程的準(zhǔn)備事項(xiàng)：1）編程工具：您可以使用 FlexPendant和 Robotstudio Online 來編程。 對于基本編程，使用 RobotstudioOnline較易，而 FlexPendant更適合修改程序，如位置及路徑。2）定義工具、有效載荷和工件：在開始編程前定義工具、有效載荷和工件。然后，您可以隨時返回再定義更多對象，但應(yīng)事先定義一些基本對象。3定義坐標(biāo)系確保已在機(jī)器人系統(tǒng)安裝過程中設(shè)置了

18、基坐標(biāo)系和大地坐標(biāo)系。同時確保附加軸也已設(shè)置。在開始編程前，根據(jù)需要定義工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。以后添加更多對象時，您同樣需要定義相應(yīng)坐標(biāo)系。13、建立程序（略）及指令創(chuàng)建新程序：1. 在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2. 點(diǎn)擊任務(wù)與程序。3. 點(diǎn)擊文件，然后再點(diǎn)擊新程序。如果已有程序加載，就會岀現(xiàn)一個警告對話框。?點(diǎn)擊保存，保存加載程序。?點(diǎn)擊不保存可關(guān)閉加載程序，但不保存該程序，即從程序內(nèi)存中將其刪除。?點(diǎn)擊取消使程序保持加載狀態(tài)。4. 使用軟鍵盤命名新程序。然后點(diǎn)擊確定。5. 繼續(xù)添加指令、例行程序或模塊。創(chuàng)建例行程序：操作1. 在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2. 點(diǎn)擊例行程序。3.

19、點(diǎn)擊文件。新例行程序并根據(jù)新例行程序?qū)?chuàng)建并顯示默認(rèn)聲明值。-匸 IM1ZI 皿Hitinsel炬；ftMTSS：| Esioflodulcr廠苗哄曲棒爲(wèi)??；rrV T-E14A4. 點(diǎn)擊ABC.。 確定。5. 選擇例行程序類型：?過程：用于無返回值的正常例行程序?函數(shù)：用于含返回值的正常例行程序?陷阱：用于中斷的例行程序6. 您是否需要使用任何參數(shù)？如果"是"，請點(diǎn)擊.定義參數(shù)。定義例行程序中的參數(shù)頁170 一節(jié)中的詳細(xì)說明進(jìn)行操作。如果“否"，請繼續(xù)下一步驟。7. 選擇要添加例行程序的模塊。8. 如果例行程序是本地的，則點(diǎn)擊復(fù)選框選擇本地聲明 添加新參數(shù)。本地

20、例行程序僅用于選定的模塊中。9. 點(diǎn)擊確定。定義例行程序中的參數(shù):1. 在例行程序聲明中，點(diǎn)擊 返回例行程序聲明。一個已定義參數(shù)的列表將顯示。尸 | *rWP¥kBnife»審i片蟲tI XX 衍鑫博-Bvtkcr w - T ttXI/kinl»4ii+«h|社1fl；細(xì)1* T-KB° 6i!JilL-SxlV2. 如無參數(shù)顯示，請點(diǎn)擊添加添加新參數(shù)。?"添加可選參數(shù)“可添加可選的參數(shù)?"添加可選互用參數(shù)“可添加一個與其它參數(shù)互用的可選參數(shù)a*F«C*t lig# l««lIHllnWfF

21、桁昭. T.KWI/hirMiUShfllrEJU時*mar, t fcii T fa|iA4Uii確定3. 使用軟鍵盤輸入新參數(shù)名，然后點(diǎn)擊 新參數(shù)顯示在列表中。嚅;r123|Afx4點(diǎn)擊常用3® I 小 ii *MovbL pl0 t vlOOO r4. 點(diǎn)擊選擇一個參數(shù)。要編輯數(shù)值，則點(diǎn)擊數(shù)值5. 點(diǎn)擊 確定 返回例行程序聲明。指令添加:由*«« *讀缶宵翊正明編輯指令變元:在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。 點(diǎn)擊突出顯示您要添加新指令的指令。點(diǎn)擊添加指令 移至上一個/下一個類別。指令類別將顯示。指令被添加到代碼中您也可以點(diǎn)擊指令列表底部的 上一個/下一個完成

22、，或點(diǎn)擊5.點(diǎn)擊需要添加的指令。para*0鼻p存出。時iMoveJ p4 D t vlOOO MoveJ p50 t vlCOO MoveJ p60 t vlOOO set signaldol;Move? Jv! 000 fHoy：匡旦白0,口 0。亠昭二nu.MoveL p20 rMovnJtvl000,V1O00,Hr nri-alJU mt1.點(diǎn)擊要編輯的指令。vmwjf4Wt PW5(ZI<(* wr 序PROC()MoutLMoVt：JNfovtiJMoveJpiofvlOOO,z50.toolO;p20 *V1000 *z50#too10;P30.V1000,z50 rto

23、oLD ；p40 #V1000 fz50 ptooltJ ；p50 V1000,z50rtooLO:p60 ,vlOOO,z50 *toolO;Move J需set signaIdol;MoveJMove JD0O ”vlOOO, vlOOO,e 50 f toolO;e50 r tool 0 7章"專*m *ik鍛伽1_ TWJ1 h 殛ttdbtxi.逵2.點(diǎn)擊編輯-I rnammBcridf/i" ”(f專 (TiTPHOC TTLAin ()MoveL plO, vlOOO,MoueLMOVL! JMoUCiJMove JMOVeJp20 * p30.p40 , p

24、5D, pfiO ,.U1000, VlOOO u 10 0 0 , vlOOO；V1000,l<8I JOBftM£fLNset signaldol;MoveJ p70 f vlOOQ t ,uEO »MH1 BAlft1IEC.4i£ftB Ij T.<TIRkLji*如*«n3.點(diǎn)擊更改選擇。IW IttS円區(qū)變元具有不同的數(shù)據(jù)類型，具體取決于指令類型。使用軟鍵盤更改字符串值，或繼續(xù)下 一步以處理其它數(shù)據(jù)類型或多個變元指令。ABBV Ka&lv當(dāng)莊梱奪：tortoL| i h 4 ndT&Paxnt jeSpeeri j

25、e2an.e fiqToolpio71000?50LqqIO或佻知IwinT WI1f站4. 點(diǎn)擊要更改的變元。這時會顯示若干選項(xiàng)。AB怕 | 二一r#t馬 dKflbloftiini最需作対HR.MoveLfeu , vlOQO , 50p t QlO :Sr ft-X|1Af aToFoinl,M 1<7-*5. 點(diǎn)擊一個現(xiàn)有數(shù)據(jù)實(shí)例，然后點(diǎn)擊確定完成，也可點(diǎn)擊表達(dá)式。添加運(yùn)動指令：概述：在下例中，您將創(chuàng)建一個簡單的程序，該程序可以讓機(jī)器人在正方形中移動。您需 要四個移動指令來完成該程序。A第一個點(diǎn)B機(jī)器人移動速度數(shù)據(jù) v50 = 速度50mm/sC 區(qū)域 z50 = (50mm)添

26、加運(yùn)動指令：操作參考信息1.將機(jī)器人移至第一個點(diǎn)提示：在正方形中移動時只能按左右 /上下方向操縱控制桿。2.在程序編輯器中，點(diǎn)擊添加指令。3.點(diǎn)擊 MoveL插入 MoveL 指令。4.在正方形的下四個位置重復(fù)該操作。5.對于第一條和最后一條指令。點(diǎn)擊指令中的z50,接著點(diǎn)擊編輯，然后更改選擇為Fine。 點(diǎn)擊確定結(jié)果：程序代碼如下所示：Proc mai n()MoveL *, v50, fine, toolO;MoveL *, v50, z50, tool0;MoveL *, v50, z50, toolO;MoveL *, v50, z50, toolO;MoveL *, v50, fin

27、e, toolO;End Proc;弧焊編程:弧焊指令基本上包含了和純運(yùn)動類型相關(guān)的指令，但是弧焊指令增加了三個指令：焊縫、焊接以及焊弧，這幾個就是弧焊的參數(shù)（數(shù)據(jù)類型：焊縫數(shù)據(jù)、焊接數(shù)據(jù)和焊弧數(shù)據(jù)）Argmiient for :尊 stet of tile pincerDfi垃 for Jie s'Jtrt and end equencc of die weld IDa：3 for :lie cuoin? weldI i1' Daia for weavingIAirunient iu±e yfof.L ui5：rucli0nAi cL On.pLvl00.$ml,u

28、dLwvl.fine torch /L = LinearL = C itcuIji速度參數(shù)v100只有在單步運(yùn)行的時候才起作用，此時焊接過程將被自動阻止。而在一般的執(zhí)行過程中，對于不同的形式，速度的控制是通過“焊縫”和“焊接數(shù)據(jù)”開完成的。定義焊接參數(shù)：在編寫焊接指令之前，一些相關(guān)的焊接參數(shù)是要進(jìn)行設(shè)定的。這些參數(shù)分成三種：-焊縫參數(shù)：定義了焊縫是怎樣開始和結(jié)束的；-焊接參數(shù)：定義了實(shí)際的焊接模式；-焊弧參數(shù)：定義了每個焊弧的形式。？編輯焊接指令：- 將機(jī)器人移到目標(biāo)點(diǎn)；- 調(diào)用焊接指令“ ArcL ”或“ ArcC”指令將自動加到程序窗口中，如下圖所示。PileBdlt：View1PL1IP

29、L2Program InstrvSLDPIPB/nalnMot lanstProc、ArcLonr *. vioo,wvif z-ArcLDff, *f vlOO r jmLLfwdl/wvl( z> 1 Ac t Oni tArise3 AICK1114 Arab5 AlCLXOtr6 ArcLVOn"ArcJirrest9 DactUUlt? Nor« *copy Pisteoptirg moopos這條指令現(xiàn)在就可以使用了。有關(guān)焊接程序的例子：所要進(jìn)行焊接的焊縫如下圖所示，其中的粗實(shí)線部分就是焊接段。在p10和p20之間用字母XXXX標(biāo)記的段就是起弧段，也就是焊

30、接開始點(diǎn)P20的準(zhǔn)備階段，焊接將在 P80點(diǎn)終止。其中焊接參數(shù)wd1將在p50點(diǎn)之前起作用，而后將改為焊接參數(shù)wd2。Move；SieveJ這樣的焊接過程指令將會如下所示：MoveJ p10, v100, z10, torch;ArcL'On, p20, v100, sm1, wd1, wv1, fine, torch;ArcC p30, p40, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch;ArcL p50, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch;ArcC p60, p70, v100, sm1, wd2, wv1, z10, torch

31、;ArcL'Off, p80, v100, sm1, wd2, wv1, fine, torch;MoveJ p90, v100, z10, torch;運(yùn)行特定的例行程序：要運(yùn)行特定例行程序，必須加載了含有例行程序的模塊，并且控制器必須使用手動 停止模式。如果您想運(yùn)行任務(wù)范圍內(nèi)的特定例行程序，請使用同一動作過程。W瞠12PROC main(>IT E UtifFT心:pio,vlOCO Irr ©iwtf&rt .玉楝蛍PP11MaveLP20, 1i/100 0 ,1事手曹tMoveJPJU # V1UUU f行Mov&JUUU fJ7MoveJpS

32、 0( vlOCO,J6MoveJpEQ F 119Set. mign斗上da；;20Movt? Jp7Q , V1000,21MoveJpB 0 vl00 G j釉殆*Sfl *t Mi ir& Ail«1. 在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2. 點(diǎn)擊調(diào)試，然后點(diǎn)擊 PP移至例行程序?qū)⒊绦蛑羔樦糜诶谐绦蜷_始3. 按下 FlexPendant 上的 " （啟動） " 按鈕。其中調(diào)用關(guān)系是逐層需調(diào)用例行程序， 然后例行程序又能夠調(diào)用其他的例行程序。 可以建立各種 例行程序，通過程序調(diào)用的方式實(shí)現(xiàn)相互的調(diào)用。14、程序數(shù)據(jù)TOOLDAT：A 工具數(shù)據(jù)的設(shè)定（

33、設(shè)置焊槍TCP）ABB-程序數(shù)據(jù)-ToolData-新建-初始值-Mass （重量）：設(shè)置為2 新建完成后按住工具名一會兒，會有一彈出菜單選擇 定義 然后以一點(diǎn)為原點(diǎn)，擺四個姿勢分別儲存，TCP較驗(yàn)完成。SEAMDAT：A 焊縫數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置收弧電流電壓為主）ABB-程序數(shù)據(jù)-SEAMDATA新建-初始值-Fill_Time （收弧延時 秒 ） Fill_Arc 選項(xiàng)下： Voltage （電壓）、 WireFeed （電流）WELDDATA焊接數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置焊接速度電流電壓）ABB-程序數(shù)據(jù)-WELDDATA新建-初始值-Weld_Speed （焊接速度mm）Main_Arc 選項(xiàng)下：

34、Voltage （焊接電壓）WireFeed （焊接電流）15、系統(tǒng)參數(shù)配置系統(tǒng)參數(shù)用于定義系統(tǒng)配置并在出廠時根據(jù)客戶的需要定義?？墒褂?FlexPendant 或RobotStudio Online 編輯系統(tǒng)參數(shù)。此步驟介紹如何查看 系統(tǒng)參數(shù)配置。操作1. 在 ABB 菜單上，點(diǎn)擊控制面板。2. 點(diǎn)擊配置。顯示選定主題的可用類型列表。3. 點(diǎn)擊 主題 。? PROC? Controller? Communication? System I/O? Man-machine Communication? Motion其中，常用的信號配置有：I/O里面的Signal、signalinput 和sig

35、naloutput以及PROC（在裝了弧焊軟件包的情況下）中的 Input 和 Output 。叫X<- usffh* fflffcB *WXU -Bij g-Ifcii I Iwpc飾閔洛 t4-ict hmMebUbs iGi-DHTi T Hkt(Ihi VSi Eali FlclJba CMMftdAc«mq lwl 烏陽電 Ouirg>uiEK3與IRC5進(jìn)石映射孌呈與倉Sy 穴応 IllituT機(jī)器人輸入輸出信號流程圖中說明的是：在 sig nal中進(jìn)行變量與板卡接口的映射配置；在 System In put和System Output中進(jìn)行IRC5中的變量與

36、板卡接口定義的變量之間的映射配置（這些同樣可以在EIO文件中完成配置）；在PRO（中進(jìn)行弧焊軟件包中的變量與板卡變量之間的映射配置（這些同樣可以在PROC中完成配置）。其中虛擬變量可以和真是的變量一樣在一起進(jìn)行定義配置，這些變量用”v”字開頭，如：vdoGas。16、校零17、備份與恢復(fù)備份內(nèi)容保存內(nèi)容備份功能可保存上下文中的所有系統(tǒng)參數(shù)、系統(tǒng)模塊和程序模塊。數(shù)據(jù)保存于用戶指定的目錄中。默認(rèn)路徑可加以設(shè)置。目錄分為四個子目錄：Back info、Home、Rapid和Syspar。System.xml也保存于包含用戶設(shè)置的./backup （根目錄）中。BackinfoBack info 包含

37、的文件有back in fo.txt、key.id、programed 和口 system.guid、template.guid、keystr.txt?；謴?fù)系統(tǒng)時，恢復(fù)部分將使用back in fo.txt。 該文件必須從未被用戶編輯過！ 文件key.id和programed 由RobotStudio Online 用于重新創(chuàng)建系統(tǒng)，該系統(tǒng)將包含與備份系統(tǒng)中相同的選項(xiàng)。system.guid用于識別提取備份的獨(dú)一無二的系統(tǒng)。system.guid和/或template.guid用于在恢復(fù)過程中檢查備份是否加載到正確的系統(tǒng)。如果system.guid和/或./backup一 backinfo/-一 home/_ syspar/一 RAPID/system.xmltemplate.guid不匹配，用戶將被告知這一情況。一 backinfo.txt一 key.txt -programJd -system.guid.txt -templateguidAxt一 keystrlxtHome HOME 目錄中的文件副本。Rapid包含每個配置任務(wù)的子目錄。每個任務(wù)有一個程序模塊目錄和一個系統(tǒng)模塊目錄。第一個目錄將保留所有安裝模塊。有關(guān)加載模塊和程序的詳細(xì)信息，請參閱Techni