EPSON軟件常用指令介紹

1、1EPSON EPSON 機械手導(dǎo)入培訓(xùn)機械手導(dǎo)入培訓(xùn)愛普生中國 FA 營業(yè)本部2一、關(guān)于機械手的基礎(chǔ)知識二、硬件概要三、EPSON RC+ 用戶界面四、示教五、SPEL+語言六、動作指令七、I/O八、Pallet 九、!.! 并列處理十、多任務(wù)處理31、機械手坐標(biāo)系1.1 SCARA機械手坐標(biāo)系XY方向坐標(biāo)（前后左右）Z方向坐標(biāo)（上下）U方向坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)）41.2 垂直6軸型機械手的機械手坐標(biāo)系52. 機械手的手臂姿勢 在使用機械手作業(yè)時，有必要使其用示教時的手臂姿勢在指定的點上動作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢的不同，會產(chǎn)生輕微的位臵偏移，或朝著意想不到的路徑動作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險。

2、為了避免這種情況，在點數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點上動作時的手臂姿勢（如下圖）。此信息也也可以從程序中變更（L或者R）。2.1 SCARA機械手的手臂姿勢圖62.2 垂直6軸型機械手的手臂姿勢2.2.1 垂直6軸型機械手在其動作范圍內(nèi)的點上，可以不同的手臂姿勢使其動作，如下圖示：72.2.1 在EPSON RC+ 5.0軟件中設(shè)定垂直6軸型機械手的手臂姿勢，如下圖示：2.2.2 也可以在程式中指定機械手的手臂姿勢，記述為“/”與后面的L（左手姿勢）或R（右手姿勢）、A（上肘姿勢）或B（下肘姿勢）、F（手腕翻轉(zhuǎn)姿勢）或NF（手腕非翻轉(zhuǎn)姿勢）。手臂姿勢有以下8中組合，如表1示，但因點而異，并非所有

3、的組合都可以動作。垂直6軸型的機械手在第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)同軸的點上，即使將第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，也可以實現(xiàn)相同的位臵姿勢。作為用于區(qū)別像這樣點的點屬性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag時，請記述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4關(guān)節(jié)角度=180）、或J4F1（J4關(guān)節(jié)角度= -180 或80 J4關(guān)節(jié)角度）。指定J6Flag時，請記述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180J6關(guān)節(jié)角度=180）、或J6F1 （-360 J6 關(guān)節(jié)角度= -180 或180 J6 關(guān)節(jié)角度= 360 ）、或J6Fn（-180*(n+1) J6關(guān)節(jié)角度= 180*n 或180*n J

4、6關(guān)節(jié)角度 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 設(shè)定自由曲線 Jump P1用直線將手臂移動至P1 CVMove “mycurve” 用定義的自由曲線“mycurve”移動手臂圖218六六、動作指令、動作指令5. 速度設(shè)定指令5.1 PTP指令的速度設(shè)定Speed 功能用于設(shè)定PTP動作速度的百分比格式：Speed s，a，b說明：s 速度設(shè)定值；a 第三軸上升速度設(shè)定值；b 第三軸下降速度設(shè)定值。示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30Accel 功能用于設(shè)定PTP動作加減速度的百分比。格式：Accel a，b

5、，c，d，e，f說明：a/b 加/減速度設(shè)定值；c/d 第三軸上升加/減速度設(shè)定值； e/f 第三軸下降加/減速度設(shè)定值示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，605.2 CP指令的速度設(shè)定SpeedS 功能用于設(shè)定CP動作速度值格式：SpeedS 速度設(shè)定值說明：表1 為不同機型對應(yīng)的速度設(shè)定值范圍示例：SpeedS 800 CP動作的速度設(shè)置為800mm/sAccelS功能用于設(shè)定CP動作加減速度值格式：AccelS 加速設(shè)定值，減速設(shè)定值說明：表1 為不同機型對應(yīng)的加減速度設(shè)定值范圍示例：AccelS 800 加減速度均為800mm/S機械手型

6、號Speeds值范圍mm/sAccelS值范圍mm/sE2系列111200.15000G系列120000.115000PS系列120000.115000RS系列120000.115000表119六六、動作指令、動作指令5.3 Power指令功能:電源模式的設(shè)定格式:Power High|Low說明:默認值為Low。低功率模式下電機輸出被限制，實際動作速度變?yōu)槟J初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設(shè)定時，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示，也會按初始值速度動作。如果需要用更高的速度動作時，必須設(shè)定為Power High。5.4 Weight指令功能:進行補償PTP 動作時的速度加減速度的參數(shù)設(shè)定格

7、式:Weight 手部重量說明:手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設(shè)定值計算出的等價搬運重量超過最大可搬運重量時，會出現(xiàn)錯誤。20六、動作指令六、動作指令6. Jump 指令的修飾6.1 拱形動作在Jump指令后通過指定門形參數(shù)Cn(n=07)，可以改變拱形的形狀。上圖中a，b的值與C06對默認初始值（單位：mm）如下表列，7為門形動作。要改變C06對應(yīng)的a，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch選項卡中修改。6.2 Arch指令功能:用于設(shè)定Jump動作拱形參數(shù)設(shè)定格式Arch 拱形編號，垂直上升距離，垂直下降距離說明設(shè)定值比垂直移

8、動距離大時變?yōu)殚T形動作。設(shè)定值即使掉電也會被保持。運動軌跡根據(jù)運動速度、機械手的動作方式而改變，所以動作前請先確認動作軌跡示例:Arch 0，10，40拱形編號01234567a30405060708090門型運動b30405060708090表121七、七、I/O控制指令控制指令RC170/RC180控制器標(biāo)配了24位輸入和16位輸出，用戶可以通過安裝I/O板卡擴展I/O位數(shù)。每張I/O板卡包括32位輸入和32位輸出，最多可以安裝4張I/O板卡，既最多可增加128位輸入和128位輸出。1硬件連接1.1 輸入電路：輸入電壓范圍: + 12 24V 10ON 電壓: + 10.8V（最小）OFF

9、 電壓: + 5V（最大）輸入電流: 10mA，24V輸入時，典型值22七、七、I/O控制指令控制指令1.2 輸出電路額定輸出電壓: + 12 24V 10最大輸出電流:：100mA（典型值）1輸出輸出驅(qū)動器:：Photo Mos繼電器通態(tài)電阻（平均）:：23.5以下輸出23七、七、I/O控制指令控制指令2 輸出指令On 功能：打開指定輸出位格式：On 輸出位編號, 時間, 非同步指定輸出位編號:可使用的輸出位編號；時間:以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定:0或1說明：非同步指定在時間指定時可以指定，功能如表1 示示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0Off 功能：關(guān)閉指

10、定輸出位格式：Off 輸出位編號, 時間, 非同步指定輸出位編號：可使用的輸出位編號；時間：以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定：0或1說明非同步指定在時間指定時可以指定，功能如表1 示示例：1. Off 1 2. Off 1，0.5，0指定1時指定時間打開后關(guān)閉，執(zhí)行下一個命令。指定0時On命令開始執(zhí)行的同時，執(zhí)行下一個命令。省略時與指定1時限同表124七、七、I/O控制指令控制指令2 輸出指令Out 功能：同時設(shè)定輸出8個輸出位格式：Out 端口編號,輸出數(shù)據(jù) 端口編號：構(gòu)成可使用輸出位的組；輸出數(shù)據(jù)：用端口編號指定的組的輸出模式說明：端口編號與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時設(shè)定8個輸出位

11、。輸出位8位1組。首先在用端口編號指定的組中指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用10進制數(shù)（0255）或16進制數(shù)（&H0&HFF）指定。端口編號如下與位編號對應(yīng)。端口編號位編號 0 0-7 1 8-15 2 16-23 . . 63 504-511示例：Out 0， 0 將07位全部關(guān)閉Out 1， 255將815位全部打開Out 0， 100將2，5，6位全部關(guān)閉Out 0， &H64 將2，5，6位全部關(guān)閉25七、七、I/O控制指令控制指令3 輸入指令Wait 功能：時間等待或輸入位等待格式：Wait 時間 Wait 輸入條件，時間 時間:021474

12、83,最小有效位為0.01秒；輸入條件：記述待機條件說明：只指定時間時，指定時間待機后執(zhí)行下一個命令。只指定輸入條件式時，待機至條件成立。指定輸入條 件與時間時，條件式成立或指定時間到都會執(zhí)行下一個命令。使用Sw函數(shù)，可以確認輸入條件式是否成 立，或指定時間是否已到。示例：Wait 1.5 待機1.5秒后，繼續(xù)執(zhí)行程序 Wait Sw（3）=On 待機直到輸入位3開啟Sw函數(shù)功能：返回指定的輸入位狀態(tài)格式：Sw (輸入位編號） 輸入位編號：可以使用的輸入位編號說明：進行I/O輸入的狀態(tài)確認。指定的輸入打開時返回1，關(guān)閉時返回0。示例：Print Sw(3)打印輸入位3的狀態(tài) Wait Sw(1

13、)=On and Sw(2)=On 待機直到輸入位1和2開啟 Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 待機直到輸入位1或2開啟In函數(shù)功能：返回指定的輸入位端口格式：In(端口編號) 端口編號：構(gòu)成可以使用輸入位的組說明：可同時確認8個輸入位的值?？梢允蛊浯龣C直到2個以上的I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。 返回值為0255范圍的整數(shù)值。示例：Print In(0)打印輸入位3的狀態(tài) Wait In(0)=0 待機到07位全部關(guān)閉 Wait In(0)=255 待機到07位全部開啟26八、八、Pallet格式：Pallet Outside, Pallet 編號, Pi, Pj, P

14、k,Pm , 列數(shù), 行數(shù)參數(shù)： Outside 創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問的Pallet。指定范圍：-32768 to 32767?？墒÷浴?Pallet 編號用0到15的整數(shù)指定Pallet編號。 Pi, Pj, Pk 指定使用在Pallet定義（標(biāo)準(zhǔn)的3 點定義）中的點變量。 Pm 與Pi, Pj, Pk 一起使用定義Pallet的點變量?？墒÷?。 列數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pj的列數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)列數(shù)32767） 行數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pk的行數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)列數(shù)32767）說明：在機械手上至少必須示教Pi, Pj, Pk這3 點，并指定Pi 與

15、Pj的分割數(shù)及Pi 與Pk的分割數(shù)，才能定義pallet。 Pallet 如果是高精度的四方形，則只要指定角上4 點中的3 個點就足夠了，但是，還是建議指定全角4 點的位臵后進行pallet 定義。 定義pallet 時，首先要示教角的3 或4 個點，4 點定義時：以下表示P1、P2、P3 及P4。P1-P2 間有3 點，P1-P3 間有4點，總計使用12點用以下格式定義。表示Pallet的分割的各點自動地分配分割編號 （1-12）。 示教P1、P2、P3 時，盡量使三點的姿勢一致。 27八、八、PalletNotes不正確的pallet 的定義 如果搞錯了點的順序或點間的分割數(shù)，會出現(xiàn)錯誤的

16、pallet順序。Pallet 面的定義 用角上3 點的Z 坐標(biāo)值定義pallet 平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的pallet。1 列pallet 的pallet 定義 通過3 點指定的Pallet 命令，也可以定義1 列的pallet。如果是1 列，應(yīng)示教兩端的2 點，并如下輸入、執(zhí)行。 同一編號方向的分割數(shù)為1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 定義一個5x1 的palletPallet 使用示例 以下是從監(jiān)控窗口設(shè)定用P1、P2、P3 定義的pallet 的示例。Pallet 而平均配臵15 點，P1-P2 間排列。 pallet 1, P1, P2,

17、 P3, 3, 5 jump pallet(1, 2)Jump to position on pallet 此設(shè)定的創(chuàng)建的pallet 如下所示。28九、九、!.! 并列處理并列處理動作中并列進行I/O 等的輸入輸出處理。使用示例 1) 將并列處理連同Jump命令同時使用。第3 關(guān)節(jié)上升移動結(jié)束，第1、第2、第4 關(guān)節(jié) 開始動作的階段打開輸出位1。輸出位1 在Jump動作完成50%的階段再次關(guān)閉。Function testJump P1 !D0; On 1; D50; Off 1!Fend2) 將并列處理連同Jump 命令一起使用。第3 關(guān)節(jié)上升移動結(jié)束，第1、第2、第4 關(guān)節(jié)各自完成到P1

18、的移動的 10%的階段打開輸出位5，0.5 秒后關(guān)閉輸出位5。Function test2Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5!Fend注意：所有I/O 命令結(jié)束前動作結(jié)束的情況下 即使結(jié)束特定動作命令的動作所有的并列處理語句的執(zhí)行也沒有結(jié)束時，等全部結(jié)束以后執(zhí)行下一個程 序。這種狀況在必須并列處理多個I/O 命令的短距離移動動作時特別要注意用停止手臂的Till 語句中途結(jié)束動作時，并聯(lián)I/O 的執(zhí)行 如果移動的中途停止手臂的Till 語句被使用，動作語句執(zhí)行的下一個語句等待至全部并列處理語句執(zhí)行結(jié) 束后執(zhí)行。29十、多任務(wù)處理十、多任務(wù)處理多重任務(wù)是多個作業(yè)同時執(zhí)行，可以大幅度縮短任務(wù)時間（作業(yè)時間）。也可以同時控制周邊設(shè)備，這樣系統(tǒng)整體效率提高生產(chǎn)性也會提高。作業(yè)分為各個任