MA1400安川機(jī)器人使用手冊(cè)

1、YASKAWA MOTOMAN-MA1400機(jī)器人使用說明書型號(hào):YR-MA01400-A00(標(biāo)準(zhǔn)型YR-MA01400-A01(SLU軸裝有限位開關(guān)YR-MA01400-A10(倒掛型YR-MA01400-A11(倒掛 SLU軸限位開關(guān)請(qǐng)確保使用說明書到達(dá)本產(chǎn)品的最終使用者手中。MOTOMAN-MA1400機(jī)器人使用說明書DX100 使用說明書DX100 操作要領(lǐng)書DX100 維護(hù)保養(yǎng)說明書DX100操作要領(lǐng)書根據(jù)用途不同內(nèi)容有異,請(qǐng)一定確認(rèn)與用途是否相同。SGM資料編號(hào):HW0484968HW0484968MA1400強(qiáng)制MOTOMAN-MA1400機(jī)器人使用說明書是以機(jī)器人的機(jī)構(gòu)內(nèi)容為

2、中心的技術(shù)材料。為確保系統(tǒng)的正常應(yīng)用和妥善保養(yǎng)及檢修,其中包括安全注意事項(xiàng)、使用注意事項(xiàng)、詳細(xì)的規(guī)格說明、保養(yǎng)及檢修的項(xiàng)目等內(nèi)容。請(qǐng)務(wù)必在認(rèn)真閱讀并充分理解和掌握的基礎(chǔ)上使用。另外,有關(guān)安全的詳細(xì)內(nèi)容記載在DX100使用說明書的“第一章 安全”中,閱讀本使用說明書前,請(qǐng)務(wù)必熟讀安全內(nèi)容,以確保正確使用。注意說明書中的圖解,有的為了說明細(xì)節(jié)取下蓋子或安全罩進(jìn)行繪制,運(yùn)轉(zhuǎn)此類部件時(shí),務(wù)必按規(guī)定將蓋子或安全罩還遠(yuǎn)后,再按說明書要求運(yùn)轉(zhuǎn)。說明書中的圖片及照片,為代表性示例,可能與所購(gòu)買產(chǎn)品不同。說明書由于產(chǎn)品改進(jìn)、規(guī)格變更及說明書自身更便于使用等原因而進(jìn)行適當(dāng)?shù)男薷?。修改后的說明書將更新封面右下角的資

3、料號(hào),并已修訂版發(fā)行。由于破損、丟失等原因需訂購(gòu)說明書時(shí),請(qǐng)與本公司銷售部聯(lián)系,按封面的資料號(hào)訂購(gòu)?？蛻羯米赃M(jìn)行產(chǎn)品改造,不在本公司的保修范圍之內(nèi),本公司概不負(fù)責(zé)。iiHW0484968MA1400 iiiHW0484968HW0484968安全注意事項(xiàng)使用前(安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、保養(yǎng)、檢修,請(qǐng)務(wù)必熟讀并完全掌握本書說明書和其他附屬資料,在熟知全部設(shè)備知安全知識(shí)及注意事項(xiàng)后再開始使用。本說明書中的安全注意事項(xiàng)分為“危險(xiǎn)”、“注意”、“強(qiáng)制”、“禁止”四類分別記載。另外,即使是“注意”所記載的內(nèi)容,也會(huì)因情況不同而產(chǎn)生嚴(yán)重后果,因此任何一條注意事項(xiàng)極為重要,請(qǐng)勿不嚴(yán)格遵守。危險(xiǎn)誤操作時(shí)有危險(xiǎn),可能發(fā)生死

4、亡或重傷事故。注意誤操作時(shí)有危險(xiǎn),可能發(fā)生中等傷害或輕傷事故。強(qiáng)制必須遵守的事項(xiàng)。禁止禁止的事項(xiàng)。重要雖然不符合“注意”、“危險(xiǎn)”的內(nèi)容,但也是用戶必須嚴(yán)格遵守的事項(xiàng),在相關(guān)地方加以記載。HW0484968MA1400危險(xiǎn)操作機(jī)器人前,按下DX100前門及示教編程器上的急停鍵,并確認(rèn)伺服電源被切斷。伺服電源切斷后,示教編程器上的伺服通的燈熄滅。緊急情況下,若不能及時(shí)制動(dòng)機(jī)器人,則可能引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故。圖 : 急停鍵接通伺服電源時(shí),要解除造成急停的事故后再接通伺服電源。由于誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作,可能引發(fā)人身傷害事故。圖 : 解除急停狀態(tài)旋轉(zhuǎn)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí),請(qǐng)遵守以下事項(xiàng):保

5、持從正面觀看機(jī)器人。遵守操作步驟?？紤]機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)變方案。確保設(shè)置躲避場(chǎng)所,以防萬(wàn)一。由于誤操作造成機(jī)器人動(dòng)作,可能引發(fā)人身傷害事故。進(jìn)行以下作業(yè)時(shí),請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)沒人,并且操作者處于安全位置操作:DX100接通電源時(shí)。用示教編程器。操作機(jī)器人時(shí)。試運(yùn)行時(shí)。自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)。不慎進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)或與機(jī)器人發(fā)生接觸時(shí),都有可能發(fā)生人身傷害事故。另外,發(fā)生異常時(shí),請(qǐng)立即按下急停鍵。急停鍵位于DX100前門及示教編程器的右側(cè)。ivHW0484968HW0484968 MA1400注意進(jìn)行機(jī)器人示教作業(yè)前要檢查以下事項(xiàng),有異常則應(yīng)及時(shí)修理或采取其他必要措施。機(jī)器人動(dòng)作有無(wú)

6、異常外部電線遮蓋物及外包裝有無(wú)破損。示教編程器用完后需放回遠(yuǎn)處。如不慎將示教編程器放在機(jī)器人、夾具或地上,當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí),示教編程器可能與機(jī)器人或夾具發(fā)生碰撞,從而引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞等事故。在理解DX100使用說明書的“警告標(biāo)志”的基礎(chǔ)上,使用機(jī)器人。vHW0484968HW0484968MA1400本書常用詞匯定義MOTOMAN是安川電機(jī)工業(yè)機(jī)器人的商品名。MOTOMAN由機(jī)器人本體“機(jī)器人”、機(jī)器人控制柜“DX100”、“DX100示教編程器”和“連接電纜 ”構(gòu)成。在這本書中,這些部分如下表所示。機(jī)器人各部分本書的表示DX100控制柜DX100DX100示教編程器示教編程器機(jī)器人到控制

7、柜的連接連接電纜電纜MA1400警告牌的說明機(jī)器人上貼有如下警告牌。請(qǐng)嚴(yán)禁遵守警告牌上記載的事項(xiàng)。處警告牌外,機(jī)器人上還貼有打印機(jī)型號(hào)、訂貨號(hào)、重量等重要內(nèi)容的銘牌,請(qǐng)?jiān)诔浞执_認(rèn)以上內(nèi)容基礎(chǔ)上使用。圖 : 警告牌位置MI $ % $ %1 開箱檢查MA1400 1.1 確認(rèn)裝箱內(nèi)容1開箱檢查注意確認(rèn)機(jī)器人和DX100為同一訂貨號(hào)。在設(shè)置多臺(tái)機(jī)器人時(shí),請(qǐng)?zhí)貏e加以注意。如果訂貨號(hào)不匹配,機(jī)器人可能不能精確的運(yùn)轉(zhuǎn),并可能引起人員受傷或設(shè)備損壞等危險(xiǎn)。到貨之后,請(qǐng)確認(rèn)裝箱內(nèi)容。標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格機(jī)器人有以下四部分內(nèi)容(如有選項(xiàng)請(qǐng)確認(rèn)其他內(nèi)容: 機(jī)器人 DX100 示教編碼器 機(jī)器人電纜(機(jī)器人至DX100之間的

8、電纜1 開箱檢查MA14001.2 確認(rèn)訂貨號(hào)HW0484968請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人與DX100的訂貨號(hào)是否一致。訂貨號(hào)分別注明在下圖所示位置的標(biāo)簽上。圖 1-1: 訂貨號(hào)標(biāo)簽位置PROGRAMMING PENDANTYC E G NO T PME E SR ONO AVERAGEPEAK kVA kAINTERRUPT CURRENT ERDR-POWER SUPPLYTYPEDX100kVA 3PHASENJ2960-1AC220V MADE IN JAPAN 50/60Hz AC200V ORDER NO.NJ1529 ' 14&'4 0Q ' D' E

9、/QVQOCP 0Q HW04849682 搬運(yùn)MA1400 2.1 搬運(yùn)方法2搬運(yùn)注意事故 事故起吊操作、天車、叉車的操作請(qǐng)委托有操作資格的人員進(jìn)行。否則有可能發(fā)生人身傷害、設(shè)備損壞等事故。搬時(shí)避免過度的振動(dòng)和沖撞。否則對(duì)精密設(shè)備的性能會(huì)有影響。機(jī)器人的開箱和移動(dòng)、搬運(yùn),原則上請(qǐng)使用天車。使用二根鋼絲繩,利用環(huán)形吊裝螺栓起吊搬運(yùn),這時(shí),務(wù)必按圖2-1的姿態(tài)(出廠姿態(tài),用搬運(yùn)夾具固定之后在進(jìn)行起吊搬運(yùn)。圖 2-1: 搬運(yùn)姿態(tài)AA M10×22 搬運(yùn)MA1400 2.2 搬運(yùn)固定夾具使用叉車使用叉車搬運(yùn)時(shí),請(qǐng)按圖2-2所示,將機(jī)器人安裝在具有足夠負(fù)載能力的底板上,用螺栓固定,叉車叉子插

10、入底板,連同機(jī)器人一起搬運(yùn)。搬運(yùn)過程中注意不要發(fā)生傾斜后歪斜,緩速運(yùn)送。圖 2-2: 使用叉車進(jìn)行搬運(yùn)的方法為了保護(hù)機(jī)器人部件在運(yùn)輸中不承受外力,安裝了搬運(yùn)固定夾具。(圖2-3 搬運(yùn)固定夾具圖 2-3: 搬運(yùn)固定夾具 搬運(yùn)固定夾具漆成黃色。 夾具由2個(gè)M10內(nèi)六角螺栓固定。重要 起重重量約為135kg (包括搬運(yùn)固定夾具,請(qǐng)選用具有足夠強(qiáng)度的鋼絲繩。 搬運(yùn)時(shí),請(qǐng)務(wù)必安裝搬運(yùn)用固定夾具。 不使用天車和叉車而采用其他搬運(yùn)方法時(shí),請(qǐng)注意機(jī)器人的手臂、電機(jī)不能受外力作用。 0重要開箱安裝后,務(wù)必將搬運(yùn)固定夾具和橡膠墊拆除。由于日后機(jī)器人搬運(yùn)還需用到,請(qǐng)注意妥善保存。0 h 3 安裝MA1400 3.1

11、 安全欄的設(shè)置3安裝危險(xiǎn)設(shè)置安全欄否則可能發(fā)生人身傷害、設(shè)備損壞等事故。機(jī)器人要放置在即使機(jī)器人手臂伸到最長(zhǎng),其手臂部的工具和工件的尖端點(diǎn)也不會(huì)碰到安全欄的位置。否則可能發(fā)生人身安全、設(shè)備損壞等事故。機(jī)器人不固定不能進(jìn)行通電和運(yùn)轉(zhuǎn)。否則有可能發(fā)生傾倒、人身傷害、設(shè)備損壞等事故。選擇倒掛、壁掛安裝方式時(shí),要固定在有足夠強(qiáng)度的天花板、墻壁上,還應(yīng)考慮到防止墜落的處理方案。否則可能發(fā)生人身傷害、設(shè)備損壞等事故。注意不要安裝或運(yùn)轉(zhuǎn)有損壞、缺少零部件的機(jī)器人。誤動(dòng)作有可能引起傷害、設(shè)備損壞等事故。設(shè)置完成后,在最初通電前請(qǐng)務(wù)必取下搬運(yùn)固定夾具。否則有可能損壞驅(qū)動(dòng)部分。中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB11291

12、-XXXX工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)格(報(bào)批表中7.3節(jié)關(guān)于安全防護(hù)裝置規(guī)定:“工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),因操作者有接觸機(jī)器人的危險(xiǎn),所以必須設(shè)有防止操作者靠近的防護(hù)等安全措施”。為避免機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)中造成設(shè)備損壞、操作者及周圍人員人身傷害、請(qǐng)務(wù)必設(shè)置安全欄。3 安裝MA14003.2 機(jī)器人安裝方法機(jī)器人的安裝對(duì)其功能的發(fā)揮十分重要,特別值得注意的是基座的固定和地基能夠承受機(jī)器人加減速時(shí)的動(dòng)載荷以及機(jī)器人和夾具的靜態(tài)重量。請(qǐng)按照“表3-1 急停時(shí)機(jī)器人的最大動(dòng)載力”、“表3-2 加減速時(shí)的最大動(dòng)載力”對(duì)機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)和施工。另外,機(jī)器人的安裝面不平整時(shí),有可能發(fā)生機(jī)器人變形,性能受影響。機(jī)器人安裝的平面度,

13、請(qǐng)確保在0.5mm 以下?；墓潭?按照3.2.1中的方法進(jìn)行。首先把底板固定在地面上、底板必須具有足夠的強(qiáng)度和剛度,我們推薦使用底板的厚度應(yīng)該為40mm 以上,選用M16以上的地角螺栓把底板固定在地面上。機(jī)器人的底座應(yīng)通過其上四個(gè)安裝孔用M16六角螺栓(推薦長(zhǎng)度為50mm牢固的固定在地板上,為使六角螺栓在設(shè)備運(yùn)行中不發(fā)生松動(dòng),請(qǐng)按“圖3-1 機(jī)器人安裝舉例”的方法充分固定。表 3-1: 發(fā)生急停時(shí)機(jī)器人的最大動(dòng)載力水平面回轉(zhuǎn)時(shí)最大扭矩(S 軸動(dòng)作方向3800 N m(390 kgf m垂直面回轉(zhuǎn)時(shí)最大扭矩(LU 軸動(dòng)作方向3500 N m(357 kgf m表 3-2: 加減速時(shí)的最大扭矩

14、加減速時(shí)水平面回轉(zhuǎn)時(shí)最大力矩(S 軸動(dòng)作方向900 N m(93 kgf m加減速時(shí)垂直面回轉(zhuǎn)時(shí)最大力矩(LU 軸動(dòng)作方向1500 N m(158 kgf m3 安裝MA14003.2 機(jī)器人安裝方法圖 3-1: 機(jī)器人安裝舉例rr rrrrrrP P 0 h 0 * * A$3 安裝MA14003.3 安裝方式MOTOMAN-MA1400機(jī)器人可以采用地面安裝、壁掛安裝和倒掛安裝三種方式。壁掛安裝、倒掛安裝與地面安裝有以下三種不同:倒掛時(shí)為YR-MA01400-A10、A11。 S 軸回轉(zhuǎn)范圍 機(jī)器人底座固定 防墜落處理3.3.1S 軸回轉(zhuǎn)范圍壁掛式安裝的機(jī)器人,S 軸動(dòng)作范圍為±

15、30°。(出廠前進(jìn)行修改倒掛和壁掛形式安裝時(shí),機(jī)器人底座必須使用4個(gè)M16內(nèi)角螺栓(JIS B 1176 、性能等級(jí)12.9用206 N m 力矩扭緊固定。倒掛和壁掛安裝時(shí),為以防萬(wàn)一,在機(jī)器人底座上要安裝防墜落保險(xiǎn)裝置。其方法請(qǐng)參照“圖3-2 防墜落方法”。圖 3-2: 防墜落方法重要選擇壁掛和倒掛安裝時(shí),請(qǐng)先在訂貨時(shí)預(yù)先聲明?，F(xiàn)場(chǎng)設(shè)置壁掛的施工,請(qǐng)務(wù)必向我公司咨詢并在我公司的指導(dǎo)下完成。(聯(lián)系方式見本書封底-,6 % 0 3 安裝MA1400 3.4 安裝現(xiàn)場(chǎng)和環(huán)境機(jī)器人安裝現(xiàn)場(chǎng)必須滿足以下環(huán)境條件: 運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),周圍的溫度應(yīng)在0+45范圍內(nèi) 濕度較小,較干燥的場(chǎng)所(濕度20至80%

16、RH,不結(jié)露。 灰塵、粉塵、油煙、水等較少的場(chǎng)合 不存在易燃、腐蝕性液體及氣體的場(chǎng)所 不受大的沖擊、振動(dòng)的場(chǎng)所(振動(dòng)加速度4.9 m/s2(0.5 G以下 遠(yuǎn)離大的電器噪音源(TIG焊接裝置等的場(chǎng)所4 配線MA14004.1 接地方法4配線根據(jù)電氣設(shè)備技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)及內(nèi)線規(guī)程,按D 種接地工藝進(jìn)行,推薦使用5.5mm 2以上的接地線。請(qǐng)按照“圖4-1 接地方法”將地線直接與機(jī)器人地線接頭相連。危險(xiǎn)接地端子務(wù)必與接地極連接,電阻小于100否則有可能發(fā)生火災(zāi)、觸電等事故。配線作業(yè)務(wù)必切斷電源,并掛上“禁止通電”標(biāo)志后進(jìn)行。否則有可能發(fā)生觸電、人身傷害等事故。注意配線作業(yè)要有指定的操作者或有資格的人員進(jìn)行

17、。否則有可能發(fā)生火災(zāi)、觸電等事故。重要 絕對(duì)避免與其他電力、動(dòng)力、焊接機(jī)等的接地線或接地極共用。 設(shè)備電纜的金屬槽、金屬管、配線槽,請(qǐng)按照電氣設(shè)備技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行接地。4 配線MA1400 4.2 電纜的連接圖 4-1: 接地方法$ 0 機(jī)器人與DX100之間有兩根電纜,一根信號(hào)電纜(1BC,一根電源電纜(2BC(見“圖4-2 電纜外形圖”。連接方法參照“圖4-3(a機(jī)器人與電纜的連接”、“圖4-3(bDX100與電纜的連接”。電纜及機(jī)器人的插座部位注有編號(hào),確認(rèn)編號(hào)后按2BC、1BC的順序進(jìn)行連接,連接時(shí)插頭插入插座位置聽到“咔嚓”給聲后,按下壓桿。在連接DX100的電纜前,首先確認(rèn)DX100插

18、座及電纜上的編號(hào),然后按2BC、1BC的順序進(jìn)行連接,連接時(shí)插頭插入插座位置聽到“咔嚓”聲后,按下壓桿。4 配線MA14004.2 電纜的連接圖 4-2: 供電電纜外形圖圖 4-3(a: 機(jī)器人與電纜的連接' %&' :$%&:$%:$%:$%3BC2BC1BC 4 配線MA1400 4.2 電纜的連接圖 4-3(b: DX100與電纜的連接X11X215 基本規(guī)格MA14005.1 基本規(guī)格一覽表5基本規(guī)格基本規(guī)格一覽表表 5-1: 基本規(guī)格一覽表 11.本表采用SI 單位體系,(為重力單位。名稱項(xiàng)目 MOTOMAN-MA1400用途弧焊機(jī)構(gòu)形態(tài)垂直多關(guān)節(jié)型自

19、由度6可搬質(zhì)量量 3 kg 重復(fù)確認(rèn)精度 22.重復(fù)定位精度符合JIS B8432。±0.08 mm動(dòng)作范圍S 軸(回轉(zhuǎn)±170°L 軸(下臂+155°、-90°U 軸(上臂+190°、-175°R 軸(手腕回轉(zhuǎn)±150°B 軸(手腕振動(dòng)+180°、-45°T 軸(手腕回轉(zhuǎn)±200°最大速度S 軸 3.84 rad/s、220°/s L 軸 3.49 rad/s、200°/s U 軸 3.84 rad/s、220°/s R 軸7.16

20、rad/s、410°/s B 軸7.16 rad/s、410°/s T 軸10.65 rad/s、610°/s 允許力矩 33.關(guān)于允許慣性矩的細(xì)節(jié),請(qǐng)參照“6.1 手腕軸的負(fù)載允許值”。R 軸8.8 N m (0.9 kgf mB 軸8.8 N m (0.9 kgf mT 軸2.9 N m (0.3 kgf m允許慣性力矩(GD 2/4R 軸0.27 kg m 2B 軸0.27 kg m 2T 軸0.03 kg m 2本體質(zhì)量130 kg設(shè)置環(huán)境溫度045其他.避免易燃、腐蝕性氣體、液體。.勿濺水、油、粉塵等。.勿接近電器噪音源(等離子。電源容量1.5 kVA5

21、 基本規(guī)格MA14005.2 機(jī)器人各部及動(dòng)作名稱圖 5-1: 機(jī)器人各部及動(dòng)作名稱圖 5-2: 機(jī)器人安裝尺寸T+T-B-B+R+R-U-U+L-L+S-S+8 /6 rrrrrr rr * *A$5 基本規(guī)格MA14005.4 外形尺寸及最大動(dòng)作范圍圖 5-3(a: 外形尺寸及最大動(dòng)作范圍(YR-MA01400-A00,-A0144qqqqqq4q3 25 基本規(guī)格MA14005.4 外形尺寸及最大動(dòng)作范圍圖 5-3(b: 外形尺寸及最大動(dòng)作范圍(YR-MA01400-A10,-A114qqqq44qqq3 2 % 5 基本規(guī)格MA1400 5.5 最大動(dòng)作范圍的修改根據(jù)使用方法不同,S軸

22、可按“表5-2 S軸最大動(dòng)作范圍”進(jìn)行動(dòng)作范圍的修改。希望改變動(dòng)作范圍時(shí),務(wù)必事先與我們公司聯(lián)系。表 5-2: S軸最大動(dòng)作范圍項(xiàng)目規(guī)格S軸最大動(dòng)作范圍±170°(標(biāo)準(zhǔn)±150°±135°±120°±105°±90°±75°±60°±45°±30°±15°6 手腕軸的負(fù)載規(guī)格及手腕法蘭盤詳圖MA14006.1 手腕軸的負(fù)載允許值HW04849686手腕軸的負(fù)載規(guī)格及手腕法蘭盤詳

23、圖手腕軸的負(fù)載允許值手腕軸可承受最大重量3kg,“表6-1 手腕軸的負(fù)載允許值”顯示了力矩及慣性矩的限制要求,使用時(shí)必須滿足這些條件。負(fù)載不是重量,而是作用力時(shí),也要充分注意進(jìn)行必要的檢查,不能超過表6-1的規(guī)定。如“圖6-1 安裝尺寸范圍”所示,負(fù)載體積較小時(shí),確定負(fù)載安裝的尺寸(L B 、L T 的范圍。另外,由于只考慮了最大負(fù)載力矩的情況,因此,當(dāng)只有慣性力矩或負(fù)載力矩小但慣性力矩大的時(shí)候,請(qǐng)先與本公司洽談。當(dāng)負(fù)載不是重量,而是作用力的特殊情況,請(qǐng)先與本公司洽談。圖 6-1: 安裝尺寸范圍表 6-1: 手腕軸的負(fù)載允許值軸名稱 力矩N m (kgf m11.( :重力單位體系GD2/4總

24、慣性力矩kg m 2R 軸8.8(0.90.27B 軸8.8(0.90.27T 軸PP/% O O9 -I57 % %.6/.66 手腕軸的負(fù)載規(guī)格及手腕法蘭盤詳圖MA14006.2 手腕法蘭盤詳圖HW0484968手腕軸法蘭盤的尺寸,如“圖6-2 手腕法蘭盤詳圖”所示。安裝前端工具時(shí),應(yīng)盡可能的使用法蘭盤的內(nèi)孔進(jìn)行定位。使用內(nèi)孔和外圓柱定位時(shí),配合深度請(qǐng)不要超過6mm。請(qǐng)不要使用從法蘭盤面到5mm 的90以上范圍。圖 6-2: 手腕法蘭盤詳圖重要手腕法蘭盤出廠時(shí)已涂上防銹涂料(黃色,請(qǐng)用香蕉水或清油擦拭干凈后再使用。 PP2 %& *0 ;3 PPq + PP * HW0484968

25、7 系統(tǒng)應(yīng)用MA14007.1 附件安裝座7系統(tǒng)應(yīng)用系統(tǒng)應(yīng)用時(shí),為使周邊環(huán)境設(shè)備安裝方便,如“圖7-1 附件安裝座”所示,機(jī)器人設(shè)置了附件安裝座。請(qǐng)按以下條件有效使用。上臂安裝座承載重量與手腕部承載重量的和應(yīng)在12kg以下。例如,手腕部承載重量3 kg時(shí),上臂的安裝座能承載的重量為9 kg?；剞D(zhuǎn)頭安裝座承載重量最大為20kg。另外,搭載時(shí)距S軸回轉(zhuǎn)中心的慣性矩(GD2/4應(yīng)在1.25 kgm2以下。附件安裝及限制位置如圖所示。7 系統(tǒng)應(yīng)用MA14007.1 附件安裝座HW0484968圖 7-1: 附件安裝座0 h3 PP PP0 h3 A8 $ PP0 h3 7 系統(tǒng)應(yīng)用MA14007.2

26、裝備電纜及壓縮空氣配管HW0484968如“圖7-2 裝備電纜及壓縮空氣配管”所示,為驅(qū)動(dòng)安裝在上臂的周邊設(shè)備,機(jī)器人有裝備電纜(0.2 mm 2×8根、0.75 mm 2×2根、1.25 mm 2×4根及壓縮空氣管2根?！皥D7-3 插空使用號(hào)碼詳圖”顯示了插座的插針分配(1至16,配線作業(yè)由用戶自行完成,使用條件如下所示: 裝備電纜允許電流3a 以下/根(1至16號(hào)插針的總電流在40A 以下 空氣壓縮管最大使用壓力 490 kPa (5 kgf/cm 2以下(管內(nèi)徑8.0 mm、6.5 mm圖 7-2: 裝備電纜及壓縮空氣配管3BC2BC1BC$ %37 $37

27、 -/ $ 3& -/ $ 6$ $37 %37 -/ $ 6& -/ $ 37 系統(tǒng)應(yīng)用MA14007.2 裝備電纜及壓縮空氣配管HW0484968圖 7-3: 插孔使用號(hào)碼詳圖兩個(gè)插座的同號(hào)插針(1至16用單獨(dú)的0.2 mm 2、0.75mm 2或1.25 mm 2的導(dǎo)線連接。重要 U臂上裝備電纜3BC的第7針、第8針分別被連接到DX100控制柜的防碰撞傳感器電源和信號(hào)輸入端口。 3BC插座和U臂的第7針、第8針互相不連接。 具體線路參考8-3頁(yè)的“圖8-3(a機(jī)內(nèi)配線”。1RGP 1RGP 9 $ PPPP 8 OO OO PPOOOO OO OOOO OOOO OO O

28、OOO PPPP PPHW04849688 電器元件規(guī)格MA14008.1 限位開關(guān)的配置8電器元件規(guī)格限位開關(guān)是選項(xiàng)。限位開關(guān)的安裝位置請(qǐng)參考“圖8-1 限位開關(guān)的位置”裝有S軸、L軸超程限位開關(guān)和LU軸干涉限位開關(guān)的機(jī)型YR-MA01400-A01(標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格、YR-MA01400-A11(倒掛規(guī)格。圖 8-1: 限位開關(guān)位置/8 乍/乍6各連接部采用分解組裝、裝卸方便、可靠性高的插座,插座號(hào)碼與配置位置如“圖8-2 插座位置”所示。機(jī)器人機(jī)內(nèi)及與DX100間的配線圖如“圖8-3(a機(jī)內(nèi)配線圖”、“圖8-3(b機(jī)內(nèi)配線圖”所示。圖 8-2: 插座位置%& %& 表 8-1:

29、插座規(guī)格一覽表名稱插座規(guī)格基座插座處裝備電纜用JL05-2A20-29PC(JL05-6A20-29S:廠家不提供U臂處裝備電纜用JL05-2A20-29SC(JL05-6A20-29P:廠家不提供圖 8-3(a: 機(jī)內(nèi)配線圖 %7 6 / 83BC(20-29P PPP P3BC(20-29P PP 乏 66 66 3. C 1R 1R 8 9 $ ' 2 8 %& 1R 1R ' / 6 $% LC3LD3LA3LB3LC2LD2LD2LD1PLB1LB2LB2LA2PLA1LC1LA3LB3LB2LB1LB1LA1LC3LD3LD2LD1LD1LC1LD1LD1L

30、C16 LB1LB1LA16LD1LC2LD2LD2LD1LC1/8 /6LB1LA2LB2LB2LB1LA1/8 /6C1BC(10X4DX100SS224V(1ACN4-2CN4-1CN4-2CN4-1SS1SS2LC1LD1LD1+24V +24VLD1LD2PLB1LB2LA1LB1P CN2-10CN4-6LB1B1A1B3B2B1A3A2A1P0BAT3BAT30BAT2BAT2P P PP PP DATA-1DATA+1BAT 0V +5V FG1DATA+2DATA-2+5V OBT BAT 0V OBT FG222CN-1No.22CN -2-6-4-9-723CN-1-2-

31、5-4-6-9No.23CN -5-7PAL1AL2FG4PPPP0V CN4-10CN4-10PPPPPP P-8-2OBT BAT 乍U V+5V 0V 0V +5V CN3-10CN3-9P CN3-10CN3-9FG8FG7SPG-7SPG+7CN4-9CN4-9CN3-4CN3-5PCN3-4CN3-5CN4-4CN4-5PCN4-4CN4-5CN2-9CN2-10CN2-9CN2-4CN2-5PCN2-4CN2-5CN1-4CN1-5CN1-2CN1-1CN1-9CN1-10CN1-3CN1-8CN1-7CN1-6CN2-2CN2-1CN2-3CN2-7CN2-6CN3-2CN3-

32、1CN2-8CN3-3CN3-7CN3-6CN4-1CN4-7CN4-3CN4-2CN4-6CN3-8CN4-81BC(10X4DATA-1DATA+1BAT 0V +5V FG1PGDATA+2DATA-2+5V OBT BAT 0V /PG6OBT PG8PG5-21CN-1No.1CN DATA+5DATA-5No.16CN 16CN-1-6-2-4-5-10-99CN-110CN-1-3-2-2-4P -3No.13CN -1-7DATA+5DATA-5No.9CN FG4OBT BATBAT +5V 0V OBT DATA+4DATA-4+5V OBT FG30V BAT DATA-

33、3DATA+3%PG7PG-4-2-3OBT +5V 0V FG5BAT OBT 2CN-1-2-4-2-3+5V OBT 0V BAT No.3CN 3CN-14CN-1DATA+6DATA-6OBT BATFG6-3P PPPP-3-9+5V 0V-4-10-5-11DATA+6DATA-6+5V 0V -6FG6BAT -3FG23BAT110BAT12BAT120BAT431322431PG5V1PG5V2PG0V2PG0V13075680BAT210BAT22BAT21BAT221246532318CN-1No.18CN -2-6P-4-9-10P19CN-1-2-5-4-6-9PP

34、No.19CN -56781011912PG5V3PG0V4PG5V4PG5V5PG0V6PG0V5PG5V615141316813425PG0V37P P P P CN1-51BC(10X4CN1-4P CN1-10CN1-9CN1-1CN1-2P PCN1-3CN1-6CN1-7CN1-8PDX100SPG+2SPG-2FG2FG1SPG-1SPG+1+24V 0V +24V 0V 0BT BAT 0BT BAT 0BT BAT BAT0BT CN2-1CN2-2P CN2-3CN2-6CN2-7PCN3-1CN3-2PCN2-8CN3-3FG5CN3-6CN3-7PCN4-1FG6CN4

35、-2CN4-3CN4-7PP CN3-8SS2BC2+24V SPG-6SPG+6SPG-5SPG+5SPG+4SPG-4FG3SPG+3SPG-3-10CN4-8PB1A1B3A3B2A2E-3-21E323BC-1-6-7-5-10-11-9-8-13-15-14-16SS1SS244'SS2SS1874231'E E341' '2E-2-3-442313BC-11615-15555-56/ 6 6/8/ 6 ' 8 電器元件規(guī)格MA14008.2 機(jī)內(nèi)配線HW0484968圖 8-3(b: 機(jī)內(nèi)配線圖乍 (10/1C(10/1C (10/1C (1

36、0/1C (10/1C E-WRCT 60sq (10/1C 3BC(20-29 P PP86/P P3BC(20-29P P P2BC(6X65%7CCN1-1CN1-2CN1-4CN1-5CN1-6CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-5CN2-6CN3-1CN3-2CN3-3CN3-4CN3-5CN3-6CN1-3CN4-2CN4-1CN4-3CN4-4CN4-5CN4-6CN5-1CN5-2CN5-3CN5-4CN5-5CN5-6CN6-1CN6-2CN6-3CN6-4CN6-5CN6-62BC(6X6CN1-1CN1-5CN1-4CN1-3CN1-6CN2-1CN2-2CN

37、2-3CN2-4CN2-5CN2-6CN3-1CN3-2CN3-3CN3-4CN3-5CN1-2CN4-1CN4-2CN3-6CN4-3CN4-4CN4-5CN4-6CN5-1CN5-2CN5-3CN5-5CN5-6CN5-4CN6-2CN6-3CN6-4CN6-5CN6-6CN6-1ME1ME2ME2MU1MV1MW1MV2MU2MW2MW2MU3MV2MU2MW3MV4MU4MV5MU5MW4MU6MW6MV6ME3ME5ME4MW5BA1BA2BB1BA3BA4BB4BA5BA6ME6MV3E-3-21E 323BC-1-6-7-5-10-11-9-8-13-15-14-16131514

38、12-44312132SS1SS2SS1SS244E-5-2-4-315CN-114CN-1SS2SS1SS2SS178SM MW3BA3ME3MU3MV3SM YBSM 17CN-3-2-4-PE-1YB4231EE E341EE2E-2-3-442313BC-16MU120CN-36EMW1ME1BB1BA1-1-PE-5-4MU2MW2MV221CN-3-1-2ME2BB2BA2-PE-5-4MV1-21615-15555-5YBSM YBBB3MU4MV4BA4BB4MW4ME4SM YB MV5MU5MW55CN-1-2-3BA5BB5-1-2ME5-411CN-1-5-2-3-4-

39、1-2SM YBME6MW6BA6MV6-3-4-1-2BB6-2MU67CN-1MV5MU5-2ME5MW5MU6MV6-3-4-7-6ME6-8MW6BA5BA6BB6BB5PEHW04849689 保養(yǎng)、檢修MA14009.1 檢修間隔及檢修項(xiàng)目9保養(yǎng)、檢修危險(xiǎn)保養(yǎng)、檢修作業(yè)及配線作業(yè),必須在切斷電源,并貼上如“禁止通電”標(biāo)志后進(jìn)行。否則有可能發(fā)生觸電、人身傷害等事故。注意保養(yǎng)、檢修作業(yè)由指定的專業(yè)人員完成。否則有可能發(fā)生觸電、人身傷害等事故。拆卸、修理請(qǐng)與我公司聯(lián)系。保養(yǎng)檢修作業(yè)時(shí),拆下編碼器察右前請(qǐng)裝上電池組。否則原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)將消失。正確的檢修項(xiàng)目,經(jīng)久耐用,對(duì)防止故障和安全也是必不

40、可少的。檢修可分為如“表9-1 檢修項(xiàng)目一覽表”中所示的各個(gè)階段及各個(gè)階段必要的檢修項(xiàng)目。在“表9-1 檢修項(xiàng)目一覽表”的右欄,將檢修人員分為“專業(yè)人員”、“有資格人員”、“制造公司(即首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司人員”三類。指定專業(yè)人員進(jìn)行進(jìn)行各項(xiàng)檢修作業(yè)。重要 檢修間隔時(shí)間的設(shè)定,請(qǐng)按照伺服電源接通時(shí)間計(jì)算。 表9-1中的檢修間隔,以弧焊作業(yè)為基準(zhǔn),其他用途或使用條件特殊時(shí),有必要單獨(dú)分析再作結(jié)論。特別應(yīng)注意,對(duì)于搬運(yùn)作業(yè)等高使用頻率的應(yīng)用,須縮短檢修間隔,請(qǐng)與本公司洽談。9-1HW04849689 保養(yǎng)、檢修MA14009.1 檢修間隔及檢修項(xiàng)目9-2HW0484968HW0484968表

41、9-1: 檢修項(xiàng)目一覽表覧(表1 / 2檢修部位 1檢修間隔方法檢修處理內(nèi)容檢修人員日常間隔1000H間隔6000H間隔12000H間隔24000H間隔36000H專業(yè)人員有資格者制造公司1原點(diǎn)標(biāo)記目測(cè)與原點(diǎn)姿態(tài)的標(biāo)記一致,污損2外部導(dǎo)線目測(cè)檢查有無(wú)污跡、損傷3整體外觀目測(cè)清掃灰塵、焊接飛濺,檢查各部分有無(wú)龜裂、損傷4S,L,U 軸電機(jī)目測(cè)有無(wú)漏油 25底座螺栓螺絲刀扳手檢查有無(wú)缺少、松動(dòng):補(bǔ)缺,擰緊6蓋類的螺釘螺絲刀扳手檢查有無(wú)缺少、松動(dòng):補(bǔ)缺,擰緊7底座插座手觸檢查有無(wú)松動(dòng),插緊8BT 軸同步皮帶手觸檢查皮帶張緊力及磨損程度9機(jī)內(nèi)導(dǎo)線(SLU 軸導(dǎo)線(RBT 軸導(dǎo)線目測(cè)萬(wàn)用表檢查底座的主插

42、座與中間插座的導(dǎo)通試驗(yàn)(確認(rèn)時(shí)用手搖動(dòng)導(dǎo)線, 檢查保護(hù)彈簧的磨損程度 3更換 410機(jī)內(nèi)導(dǎo)線(BT 軸導(dǎo)線目測(cè)萬(wàn)用表端子間的導(dǎo)通試驗(yàn)、檢查保護(hù)彈簧的磨損3更換411機(jī)內(nèi)電池組DX100顯示電池警報(bào)或使用36000H 時(shí)換電池12S 軸減速機(jī)油槍換油5(間隔12000H 參照 9.3.19 保養(yǎng)、檢修MA14009.1 檢修間隔及檢修項(xiàng)目9-3HW0484968HW048496813LU 軸減速機(jī)油槍檢查有無(wú)異常(異常時(shí)更換補(bǔ)油5(間隔6000H參照9.3.2 9.3.3換油5(間隔12000H參照9.3.2 9.3.314R 軸減速機(jī)油槍檢查有無(wú)異常(異常時(shí)更換補(bǔ)油5(間隔6000H參照9.3

43、.415B 軸減速機(jī)油槍檢查有無(wú)異常(異常時(shí)更換補(bǔ)油5(間隔6000H參照9.3.516T 軸齒輪油槍檢查有無(wú)異常(異常時(shí)更換17大修1.檢修部分請(qǐng)參照“圖9-1 檢修部分和作業(yè)號(hào)碼”。2.發(fā)生油脂滲漏時(shí),油脂可能侵入電機(jī)。由于油脂滲漏引起電機(jī)故障時(shí),請(qǐng)立即與本公司聯(lián)系。3.用萬(wàn)用表檢查機(jī)內(nèi)導(dǎo)線道通情況時(shí),請(qǐng)先把電池組插在各電機(jī)側(cè)編碼器的的插座上,再把各軸編碼器的插頭從電機(jī)上拔下,否則會(huì)丟失原點(diǎn)位置。(參考“9.3.8 保養(yǎng)檢修注意事項(xiàng)”4.機(jī)內(nèi)導(dǎo)線(S、L、U、R、B、T 部分使用24000H 是需更換。5.各部分使用的油脂請(qǐng)參照“表9-2 油脂一覽表”。表 9-1: 檢修項(xiàng)目一覽表覧(表2

44、 / 2檢修部位 1檢修間隔方法檢修處理內(nèi)容檢修人員日常間隔1000H間隔6000H間隔12000H間隔24000H間隔36000H專業(yè)人員有資格者制造公司9 保養(yǎng)、檢修MA14009.1 檢修間隔及檢修項(xiàng)目9-4HW0484968HW0484968圖 9-1: 檢修部分和作業(yè)序號(hào)(原點(diǎn)姿態(tài)圖 1313164484514815911129 保養(yǎng)、檢修MA14009.2 作業(yè)步驟及注意事項(xiàng)9-5HW0484968HW0484968作業(yè)序號(hào)與“表9-1 檢修項(xiàng)目一覽表”中的檢修部位序號(hào)一致。作業(yè)步驟及注意事項(xiàng)電池更換步驟在“圖9-2 電池位置”中顯示電池組的安裝位置。當(dāng)DX100顯示電池警報(bào)時(shí),請(qǐng)

45、按以下步驟更換電池。圖 9-2: 電池位置圖 9-3: 電池的連接1.關(guān)閉DX100主電源。2.拆下蓋板,拉出電池組,以便更換。表 9-2: 油脂一覽表作業(yè)序號(hào)使用油脂檢修部位12, 13VIGO Grease RE No.0S、L、U 軸減速機(jī)14Harmonnic Grease 4B No.2R 軸減速機(jī)15Harmonnic Grease SK-1A B 軸減速機(jī)16Alvania Grease 2T 軸齒輪3BC2BC1BC乎 乎 3.把電池組從支架上取下。4.把新電池組插在支架空閑的插座上。5.拆下舊電池。6.把新電池組裝到支架上。7.重新裝好蓋板。9.3補(bǔ)油、換油的注意事項(xiàng)進(jìn)行油脂

46、補(bǔ)充和更換時(shí)請(qǐng)注意以下事項(xiàng)。否則會(huì)引起電機(jī)和減速機(jī)故障。9.3.1S 軸減速機(jī)油脂補(bǔ)充和更換步驟圖 9-4: S 軸減速機(jī)局部構(gòu)造重要為防止編碼器數(shù)據(jù)丟失,必須先連接新電池組,在拆舊電池組。重要安裝蓋板時(shí),注意不要擠壓電纜。重要 如果不取下堵塞,注油時(shí)油脂會(huì)進(jìn)入電機(jī),引起故障。請(qǐng)務(wù)必取下堵塞。 請(qǐng)不要在排油口處安裝接頭、軟管等。否則會(huì)發(fā)生油封脫落等故障。 請(qǐng)使用專用注油泵注油。注油泵的氣壓為0.3MPa以下,注油速度設(shè)定在8g/s以下。 注入側(cè)的軟管首先填充油脂,注意減速機(jī)內(nèi)不要進(jìn)入空氣。重要倒掛時(shí),排油口和注油口相反。3BC2BC1BC 376 37 9.3.1.1油脂補(bǔ)充步驟(參照“圖9-

47、4 S 軸減速機(jī)部分”請(qǐng)按照以下步驟補(bǔ)充油脂。1.取下排油口和注油口的堵塞。2.在注油口安裝PT1/8油嘴。(出廠時(shí),油嘴和機(jī)器人本體捆綁在一起。3.用油槍從注油口注油。油脂種類:VIGO Grease RE No.0注入量:70 cc (第一次需要注入:140 cc油脂泵氣壓:0.3 MPa 以下油脂注入量 8 g/s 以下4.安裝排油口堵塞前,運(yùn)動(dòng)S 軸幾分鐘,使多余的油脂從排油口完全排出。5.用布擦凈從排油口排出的多余油脂,取下排油口的油嘴,在排油口和注油口安裝堵塞擰緊力矩為4.9 N m (0.5 kgf m。堵塞的螺紋處要涂Three Bond 1206C 密封膠。9.3.1.2油脂

48、更換順序(參照“圖9-4 S 軸減速機(jī)局部構(gòu)造”1.取下注油口和排油口的堵塞。2.在注油口安裝PT1/8油嘴。(出廠時(shí),油嘴和機(jī)器人本體捆綁在一起。3.用油槍從注油口注油。油脂種類:VIGO Grease RE No.0注入量:約450 cc 油脂泵氣壓:0.3 MPa 以下油脂注入量8 g/s 以下4.從排油口完全排出舊油,開始排出新油時(shí),說明油脂更換完畢。(舊油與新油可通過顏色辨別5.安裝排油口堵塞前,運(yùn)動(dòng)S 軸幾分鐘,使多余的油脂從排油口完全排出。6.用布擦凈從排油口完全排出的多余的油脂,取下排油口的油嘴,在注油口和排油口安裝堵塞,擰緊力矩為為4.9 N m (0.5 kgf m。堵塞的

49、螺紋處要涂Three Bond 1206C 密封膠。重要 不取下堵塞,油脂會(huì)進(jìn)入電機(jī)造成事故。請(qǐng)務(wù)必取下堵塞。 請(qǐng)不要在排油口處安裝接頭、軟管等。否則會(huì)發(fā)生油封脫落等故障。重要 如果不取下堵塞,注油時(shí)油脂會(huì)進(jìn)入電機(jī),引起故障。請(qǐng)務(wù)必取下堵塞。 請(qǐng)不要在排油口處安裝接頭、軟管等。否則會(huì)發(fā)生油封脫落等故障。9.3.2L 軸減速機(jī)油脂補(bǔ)充和更換步驟圖 9-5: L 軸減速機(jī)構(gòu)造9.3.2.1油脂補(bǔ)充步驟(參考“圖9-5 L 軸減速機(jī)局部構(gòu)造”1.L 臂處于與地面垂直的位置。2.取下排油口的螺栓。3.取下注油口的堵塞。4.在注油口安裝A-MT6×1油嘴。(出廠時(shí),油嘴和機(jī)器人本體捆綁在一起。

50、5.用油槍從注油口注油。油脂種類:VIGO Grease RE No.0注入量:65 cc (第一次需要注入:130 cc油脂泵氣壓:0.3 MPa 以下油脂注入量8 g/s 以下6.安裝排油口堵塞前,運(yùn)動(dòng)L 軸幾分鐘,使多余的油脂從排油口完全排出。kgf m。堵塞的螺紋處要涂Three Bond 1206C 密封膠。8.用布擦凈從排油口完全排出的多余的油脂,在排油口安裝堵塞,擰緊力矩為為4.9 N m (0.5 kgf m。堵塞的螺紋處要涂Three Bond 1206C 密封膠。重要倒掛時(shí),排油口和注油口相反。/ 37 0 重要 如果不取下堵塞,注油時(shí)油脂會(huì)進(jìn)入電機(jī),引起故障。請(qǐng)務(wù)必取下堵塞。 請(qǐng)不要在排油口處安裝接頭、軟管等。否則會(huì)發(fā)生油封脫落等故障。9.3.2.2油脂更換順序(參照“圖9-5 L 軸減速機(jī)構(gòu)造”1.L 臂處于與地面垂直的位置。2.取下排油口的螺栓。3.取下注油口的堵塞。4.在注油口安裝A-MT6×1油嘴。(出廠時(shí),油嘴和機(jī)器人本體捆綁在一起。5.用油槍從注油口注油。油脂種類:VIGO Grease RE No.0注入量:約420 cc 油脂泵氣壓:0.3