T-27-O-Y 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成試卷-4答案

1、一、選擇題（每題2分，共10分）1.具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)平移的機(jī)器人為 C  機(jī)器人。A 直角坐標(biāo)型    B 圓柱坐標(biāo)型    C 球坐標(biāo)型    D 關(guān)節(jié)型2.手部的位姿是由 B 構(gòu)成的。A 位置與速度 B 姿態(tài)與位置 C 位置與運(yùn)行狀態(tài) D 位置與運(yùn)行狀態(tài)3.真空吸盤要求工件表面 D 、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。A粗糙 B 凸凹不平 C 平緩?fù)黄?D 平整光滑4.具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和兩個(gè)平移軸的機(jī)器人為 B 機(jī)器人。A 直角坐標(biāo)型 B 圓柱坐標(biāo)型 C 球坐標(biāo)型 D

2、關(guān)節(jié)型5.工業(yè)機(jī)器人工作站是以  B  作為加工主體的作業(yè)系統(tǒng)。A 周邊設(shè)備 B 工業(yè)機(jī)器人    C 末端執(zhí)行器   D 控制系統(tǒng)二、填空題 （每空1分，共55分）1.機(jī)器人的自由度要根據(jù)其用途選擇，一般在 3-6 個(gè)之間。2.如果將伺服單元面板的撥動(dòng)開關(guān)SW2設(shè)定為1，旋轉(zhuǎn)開關(guān)SW1設(shè)定為1100，則該伺服單元的站地址為 41H 。3.線路編號(hào)為1、軸編號(hào)為3的伺服軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)寄存器起始編號(hào)為 O(I)W8100 ，結(jié)束編號(hào)為 O(I)W817F 。4.每個(gè)軸的

3、運(yùn)動(dòng)參數(shù)寄存器為 128 個(gè)。5. SVB定義文件是對用于控制軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。包括： 固定參數(shù) 、 設(shè)定參數(shù) 、 監(jiān)視參數(shù) 進(jìn)行定義的文件。6.系統(tǒng)“自動(dòng)配置”，就是自動(dòng)識(shí)別機(jī)器控制器上安裝的 模塊 以及連接到 MECHATROLINK 上的設(shè)備信息，并自動(dòng)設(shè)定I/O寄存器與初始參數(shù)。7.安川MH6機(jī)器人可以安裝在地面上，也也可以 壁掛 和 倒掛 式安裝。 MECHATROLINK 通信控制。9.超行程是指機(jī)械上安裝的防止過度進(jìn)給的限位開關(guān)，限位開關(guān)信號(hào)反饋給 伺服單元 。1 6 個(gè)關(guān)節(jié)。11.伺服監(jiān)控寄存器IB80001=1表示 伺服運(yùn)行中 。12.工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)由 手部 、 腕部 、

4、臂部 和 機(jī)身 組成。13.伺服監(jiān)控寄存器IB800C1=1表示 定位完成 。 機(jī)械誤差 、 控制算法 與 系統(tǒng)分辨率 等組成。15.磁吸式吸盤所用電磁鐵，有 交流 電磁鐵與 直流 電磁兩種。16.按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為 直角坐標(biāo)型 、 圓柱坐標(biāo)型 、 球坐標(biāo)型 和 關(guān)節(jié)型 四種基本類型。17.可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人稱為 搬運(yùn)機(jī)器人 。18.如果使用PLC發(fā)送高頻脈沖給伺服驅(qū)動(dòng)器，控制伺服電機(jī)運(yùn)行，PLC的輸出類型必須選擇 晶體管 類型。 固定 參數(shù)是由所使用電機(jī)和其它設(shè)備的固有值決定的。20.伺服設(shè)定寄存器OB80000為1時(shí)， 接通伺服電源 。21.伺服固定參數(shù)

5、“參考單位選擇”(Reference unit selection)用于設(shè)定程序命令的 數(shù)值單位 ，如pulse、mm等。22.電腦與控制器在連線狀態(tài)下，如果編寫或修改了程序，程序自動(dòng)保存在控制器的 RAM 中，控制器運(yùn)行其中的程序。23.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人由 大小兩臂 和 立柱 組成。24.伺服設(shè)定寄存器OW80093用于設(shè)定原點(diǎn)復(fù)歸的移動(dòng)方向，0： 反轉(zhuǎn) ，1： 正轉(zhuǎn) 。25. 伺服輸出寄存器OL801C(位置設(shè)定)的值等于1000，表示定位距離為 個(gè)參考單位。26.位置控制方式，就是控制伺服電機(jī)按給定的 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。2 原點(diǎn)補(bǔ)償 ，即原點(diǎn)信號(hào)位置到原點(diǎn)位置之間的距離。2 三個(gè) 相互正交的 平

6、移 坐標(biāo)軸組成，各個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)獨(dú)立，其工作空間圖形為長方形。29.如果DX100控制柜不位于工作場地內(nèi)，可通過 外部設(shè)備 遠(yuǎn)程接通和切斷控制電源。30.機(jī)器人防碰撞傳感器動(dòng)作時(shí)，可規(guī)定機(jī)器人的停止方法，有 急停 和 暫停 兩種。 15kg 以下。32.在更換機(jī)器人電池時(shí)，為了防止 編碼器 數(shù)據(jù)丟失，必須先連接 新電池組 ，再拆舊電池組。33.數(shù)控機(jī)床加工零件的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)為 位置 控制方式。34.末端執(zhí)行器是安裝在工業(yè)機(jī)器人 手腕 的機(jī)械接口上，直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的裝置。35.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人的大小臂之間用鉸鏈連接形成肘關(guān)節(jié)，大臂和立柱連接形成肩關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn) 三個(gè) 方向的 旋轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)。三、判斷

7、題（每題1分，共20分）1.工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器對這個(gè)機(jī)器人工作站來說是并不是一個(gè)關(guān)鍵部件。（ ×）2.系統(tǒng)中每個(gè)軸都要進(jìn)行測試。（  ）3.可以設(shè)計(jì)一種通用的末端執(zhí)行器用于機(jī)器人的任何作業(yè)。（ ×）4.機(jī)器人外部控制時(shí)，“外部暫?！毙盘?hào)為上升沿有效。（  ）5.機(jī)器人外部控制時(shí)，“外部啟動(dòng)”信號(hào)為上升沿有效。（  ）6.定位控制時(shí)，如果伺服輸出寄存器OL801C(位置設(shè)定)的值為負(fù)數(shù)，伺服電機(jī)反向運(yùn)動(dòng)。（  ）7.焊槍、焊鉗、噴漆槍等僅僅是工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)所需的專用工具，而非末端執(zhí)行器。（ × ）8.本案例中，

8、伺服單元電源電壓為三相AC220V，也可用單相AC220V供電。（  ）9.在運(yùn)動(dòng)指令的執(zhí)行過程可變更目標(biāo)位置及定位速度。（  ）10.機(jī)器人的控制系統(tǒng)，僅僅是指發(fā)出動(dòng)作指令信號(hào)的控制單元。（ × ）11.SGDV伺服單元的輸出信號(hào)接口，用于伺服單元向外部發(fā)出的控制信號(hào)。（  ）12.機(jī)器人外部程控制時(shí)，“外部伺服ON”信號(hào)為上升沿有效。（  ）13.1.機(jī)器人的自由度越多，工作越有利。（ × ）14.伺服測試運(yùn)行時(shí)，由于可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)械損壞或事故，因此應(yīng)將指令速度設(shè)定得低一些。（  ）15.當(dāng)機(jī)器人暫停時(shí)，機(jī)器人停止執(zhí)行程序

9、；當(dāng)暫停解除后，給出“外部啟動(dòng)”信號(hào)，機(jī)器人將繼續(xù)執(zhí)行后面的程序。（  ）16.進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸操作時(shí)，首先要選擇原點(diǎn)復(fù)歸方式。（  ）17.負(fù)載能力是指負(fù)載的質(zhì)量，但不包括機(jī)器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。（ × ）18.機(jī)器人工作站周邊設(shè)備的控制系統(tǒng)，控制除機(jī)器人控制內(nèi)容之外的其他對象，并協(xié)調(diào)工作站工作。（  ）19.2個(gè)伺服單元的站地址可以設(shè)為相同。（ × ）20.機(jī)器人腕部的作用是改變或調(diào)整機(jī)器人手部在空間的姿態(tài)(方向)，并連接機(jī)器人的手部和臂部。（  ）四、簡答題（15分）1.機(jī)器人的自由度是指什么？（5分）答：機(jī)器人的自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，但并不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。自由度是機(jī)器人的一個(gè)重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定的，并直接影響到機(jī)器人是否能完成與目標(biāo)作業(yè)相適應(yīng)的動(dòng)作。2.簡述伺服設(shè)定參數(shù)的設(shè)定方法。（5分）答：伺服設(shè)定參數(shù)可以在Setting Parameters界面中直接進(jìn)行設(shè)定。如果參數(shù)的值在伺服運(yùn)行過程中需要變更，可以在程序中對相應(yīng)寄存器的數(shù)值進(jìn)行修改。3.簡述外部控制機(jī)器人啟動(dòng)運(yùn)行的工作原理。（5分）答：SB2為啟動(dòng)按鈕，KA4、KA5、KA6為繼電器。機(jī)器人啟動(dòng)過程：在機(jī)器人示教器已選擇遠(yuǎn)程模式、伺服電