T_10_O_F_FANUC機(jī)器人上下料工作站應(yīng)用案例_機(jī)器

1、機(jī)器人車床上下料的解決方案連桿一、客戶工件情況： 1、本方案以下圖所示工件的銑削加工工序進(jìn)行方案說(shuō)明，只需一次裝夾；2、一工件分兩部分組成如下圖所示，毛坯的重量約0.69kg，約10分56秒加工8工件，人工上料時(shí)間約2分10秒。 3、工件圖片： 二、機(jī)器人車床上下料的解決方案一布局圖 本方案加工布局圖如下圖示；1、機(jī)器人從上料機(jī)構(gòu)上料位置抓取工件對(duì)銑床進(jìn)行上料；2、上料的同時(shí)機(jī)器人抓取已加工完成工件到下料機(jī)構(gòu)下料位置處放下；3、抽檢臺(tái)負(fù)責(zé)按要求送出待檢工件，按客戶要求是否增加；4、銑床的工作臺(tái)，要進(jìn)行自動(dòng)夾持改造；5、當(dāng)上料機(jī)構(gòu)全部加工完成，人工進(jìn)行上下料作業(yè)。 機(jī)器人車床上下料的解

2、決方案一布局圖 機(jī)器人車床上下料的解決方案一布局圖 三、上料機(jī)構(gòu) 1、本機(jī)構(gòu)由變位機(jī)、光電感應(yīng)器、料盤(pán)、支座等組成；2、本料倉(cāng)一次性上料48件毛坯；3、加工完所有工件，光電感應(yīng)器發(fā)出信號(hào)工人往上料機(jī)構(gòu)上料。                                 

3、;                                  上料機(jī)構(gòu) 四、手抓 手抓采用4工位設(shè)計(jì)，一次上一個(gè)毛坯。其中兩個(gè)氣爪負(fù)責(zé)上料，另外兩個(gè)負(fù)責(zé)下料。五、機(jī)器人移動(dòng)導(dǎo)軌 六、下料機(jī)構(gòu) 每次加工完，下料盤(pán)退出到人工作業(yè)區(qū)域，工人直接把下料盤(pán)卸下同時(shí)放上空下

4、料盤(pán)。  七、生產(chǎn)節(jié)拍 節(jié)拍估算： 1、機(jī)械手初始位置：料架機(jī)械手上料位上方。2、運(yùn)行數(shù)據(jù)：  1）RB08機(jī)器人移動(dòng)速度約1.52m/s，機(jī)器人在移動(dòng)導(dǎo)軌的速度約0.93m/s。故按本方案加工流程機(jī)器人從上料機(jī)構(gòu)抓取毛坯到把加工完成工件搬運(yùn)至下料機(jī)構(gòu)并放下成品用時(shí)20s25s。  2）其中工件銑削加工時(shí)間約656s。   3）假設(shè)三臺(tái)銑床已經(jīng)進(jìn)行了第一次上料。銑床1在對(duì)工件進(jìn)行656S加工過(guò)程中，機(jī)器人可以抓取待加工工件銑床2進(jìn)上下料；同樣銑床2對(duì)工件進(jìn)行656s的加工過(guò)程中，機(jī)器人可以對(duì)銑床1進(jìn)行上下料，如此循環(huán)加工。單日產(chǎn)能估算：（一臺(tái)銑床要進(jìn)行8次上下料）     機(jī)器人單次上下料的時(shí)間：2025s；     最長(zhǎng)工序的加工時(shí)間：656s；     單日上下料單元運(yùn)行時(shí)間：16h     上下料單元使用率：0.85