單片機原理實驗綜合設計說明

1、 . . . 單片機原理實驗綜合設計一、綜合實驗項目1、室溫、濕度儀的設計要求：（1） 時時顯示室的溫度和濕度，顯示年、月、日、星期、時、分、秒（2） 能夠通過鍵盤輸入日期和時間的初值（3） 通過功能鍵能夠實現數據儲存、查詢、上傳（串行通訊）功能（4） 通過功能鍵能夠實現外中斷和定時中斷功能（5） 完成設計報告2、信號分析儀的設計要求：（1） 通過A/D能夠測量05V電壓，通過D/A能夠輸出一定頻率的正弦波信號（2） 時時顯示年、月、日、星期、時、分、秒（3） 能夠通過鍵盤輸入日期和時間的初值（4） 通過功能鍵能夠實現數據儲存、查詢、上傳（串行通訊）功能（5） 通過功能鍵能夠實現外中斷和定時中

2、斷功能（6） 完成設計報告3、電子交通燈的設計要求：（1） 通過8*8點陣簡單實現直行、轉彎的交通指揮設計（2） 顯示年、月、日、星期、時、分、秒（3） 能夠通過鍵盤輸入日期和時間的初值（4） 通過功能鍵能夠實現數據儲存、查詢、上傳（串行通訊）功能（5） 通過功能鍵能夠實現外中斷和定時中斷功能（6） 完成設計報告二、設計報告要求1 緒論1.1 引言（簡單介紹單片機技術的應用和發(fā)展）1.2 系統方案設計2 系統主要器件選型與依據（系統所用芯片的簡介）2.12.23系統的硬件設計3.13.24 系統的軟件設計4.14.25 結論（簡述系統實現的功能、應用、不足和改進）附錄（系統總原理圖和程序）無線

3、遙控運水小車的設計摘 要本系統采用AT89S51單片機控制小車實現往返運水，并自動根據印記進行循跡運行。通過無線通信實現對小車的無線遙控控制，控制電機實現倒水和注水等功能。通過控制nRF401芯片實現對運水小車的無線遙控，控制TCRT5000紅外光電傳感器實現對路面尋跡,控制步進電機實現現倒水和注水。為了使系統更具實用性還設計了運用JM12864液晶顯示模塊與鍵盤等良好的人機交互界面。本文詳細介紹了如何實現無線控制以與如何實現自動循跡功能，在小車自動循跡過程當中進行運水和注水的操作，并時時顯示時間。同時詳細介紹了各部分硬件電路與程序模塊，總結了在設計過程中遇到的主要問題。關鍵詞：無線遙控，單片

4、機，智能化18 / 20目錄摘要I1 緒論11.1 引言11.2 系統設計方案12系統主要器件原理82.182.2103系統硬件設計133.1133.2144系統軟件設計154.1154.2 155結論33附錄37無線遙控運水小車的設計1 緒論1.1 引言隨著社會的發(fā)展,科技的進步。運水小車技術的發(fā)展，它應該說是一個科學技術發(fā)展共同的一個綜合性的結果，同時，為社會經濟發(fā)展產生了一個重大影響的一門科學技術，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中各國加強了經濟的投入，就加強了本國的經濟的發(fā)展。比如說日本，戰(zhàn)后以后開始進行汽車的工業(yè)，那么這時候由于它人力的缺乏，它迫切需要一種運水小車來進行大批量的制造，提

5、高生產效率降低人的勞動強度，這是從社會發(fā)展需求本身的一個需求。另一方面它也是生產力發(fā)展的需求的必然結果，也是人類自身發(fā)展的必然結果，那么人類的發(fā)展隨著人們逐漸的這種社會發(fā)展的情況，人們越來越不斷探討自然過程中，在改造自然過程中，認識自然過程中,來需求能夠解放人的一種奴隸。那么這種奴隸就是代替人們去能夠從事復雜和繁重的體力勞動，實現人們對不可達世界的認識和改造，這也是人們在科技發(fā)展過程中的一個客觀需要。但另一方面，盡管人們有各種各樣的好的想法，但是它也歸功于電子技術，計算機技術以與制造技術等相關技術的發(fā)展而產生了提供了強大的技術保證。隨著微電子技術的不斷發(fā)展，微處理器芯片的集成程度越來越高，單片

6、機已經可以在一塊芯片上同時集成CPU、存儲器、定時器/計數器、并行和串行接口、看門狗、前置放大器，甚至A/D、D/A轉換器等電路，這就很容易將計算機技術與測量控制技術結合起來，組成所謂的“智能化測量控制系統1”。這促使運水小車技術也有了突飛猛進的發(fā)展，現在人們已經完全可以設計并制造出具有某些特殊功能的簡易智能運水小車了。日本在20世紀60年代和美國都在開始進行運水小車的研究，由于我們國家存在很多其他的各種因素、問題。我們國家在運水小車的研究，在20世紀70年代后期，當時我們在國家舉辦一個日本的工業(yè)自動化產品展覽會2，在這個會上有兩個產品，一個是數控機床，一個是工業(yè)運水小車，這個時候，我們國家的

7、許多學者，看到了這樣一個方向，開始進行了運水小車的研究，但是這時候研究，基本上還局限于理論的探討階段，那么真正進行運水小車研究的時候，是在七五、八五、九五、十五將近這二十年的發(fā)展，發(fā)展最迅速的時候，是在1986年我們國家成立了863計劃是高技術發(fā)展計劃，就將運水小車技術作為一個重要的發(fā)展的主題，國家投入將近幾個億的資金開始進行了運水小車研究，使得我們國家在運水小車這一領域得到很快地、迅速地發(fā)展3。1.2 系統方案論證1.2.1系統總體方案設計根據上述設計要求,該系統的硬件設計應充分考慮性價比,用最少的器件設計出滿足要求的硬件電路。系統的總體設計框圖如2-1所示。主要包括：控制電路、無線遙控模塊

8、、液晶顯示模塊、倒水注水模塊與自動循跡等部分組成。如圖1-1為系統的框架圖。圖1-1系統整體圖電源模塊路程測量模塊電機驅動模塊尋跡測量模塊水位測量模塊顯示模塊A-B注水模塊B-C排水模塊計時模塊無線控制模塊控制器模塊系統初始化后，可以選擇主系統nRF401無線控制運水小車完成各種動作，如前進，后退，轉動，倒水等。也可以主系統通過無線控制發(fā)送自動循跡命令，使運水小車處于自動循跡狀態(tài)下。當反射式紅外光電傳感器檢測到黑色印記，將信號傳送給AT89S51單片機，單片機根據發(fā)射式光電傳感器的信號發(fā)送指令，使運水小車根據黑色印記實現進行自動循跡運行，當到達注水指定位置，光電傳感器檢測到達并將信號傳給單片機

9、，單片機控制步進電機帶動容器進行倒水動作；當倒水結束時，單片機控制步進電機反轉帶動容器，使容器回到原始位置。單片機控制運水小車返回注水指定位置，當到達注水指定位置，光電傳感器檢測到達注水區(qū)并將信號傳送給單片機，單片機控制運水小車停止運動；在注水區(qū)對射式紅外光電傳感器檢測到小車車尾的到達并發(fā)送信號給注水電機，使電機轉動將注水區(qū)大型容器的水抽入到運水小車的容器中。當液面達到指定位置，液面檢測裝置將信號送給運水小車單片機，單片機給小車發(fā)送指令，使小車前進，車尾離開對射式紅外光電傳感器，傳感器停止給注水電機傳送信號，注水電機停止，從而結束注水，完成注水功能。重復以上過程一次，進行倒水，運水小車則停止，

10、JM12864液晶顯示屏顯示運水小車在整個過程中所用的時間，以與在這些過程當中的運水小車的運水量。1.2.2方案論證1、 自動循跡模塊本模塊實現的是通過光電傳感器進行對光信號檢測，實現對黑色印記的檢測。采用TCRT5000反射式光電傳感器進行對光信號的感應。采用311比較器進行電壓信號的輸出。如圖12所示。 該智能小車在畫有黑線的白紙“路面”上行駛，由于黑線和白紙對光線的反射系數不同，可根據接收到的反射光的強弱來判斷“道路”黑線。在該模塊中利用了簡單、應用也比較普遍的檢測方法紅外探測法。 紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質的特點。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外

11、光，當紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號。圖1-2 為311比較器接法接法2、顯示模塊顯示模塊可以選擇LCD液晶顯示、數碼管顯示?？紤]到系統的應用場所和成本問題，以下對顯示驅動電路進行詳細方案比較：方案一：74x164驅動數碼管顯示。若選用該方案，顯示模塊至少占用6個I/O口，而CPU通用I/O口是有限的，可能會導致很多資源使用受到限制，造成資源浪費，不便于功能擴展，在靈活性方面存在缺憾。方案二：直接用I/O口驅動數碼管顯示。該方案是在I/O口資源充足的前提下，進行靜態(tài)顯示的很好方案。但是與方案一存在著同樣的

12、問題。方案三：JM12864M采用串行通信，顯示占用5個I/O，液晶顯示更加清楚詳細。因此，該設計方案最佳。3、無線遙控模塊芯片比較與選擇從降低成本，減小開發(fā)難度和縮短開發(fā)周期等角度考慮，本設計采用單片射頻集成電路構建無線通信模塊。單片射頻集成電路的選擇直接決定了無線數傳模塊的功能和成本。單片射頻集成電路的種類和數量比較多，選擇單片射頻集成電路時主要考慮以下幾點：通信距離；收發(fā)芯片所需的外圍元件數量；通信速率開發(fā)難易程度；芯片成本；數據傳輸的編碼方式等。下面就常見的單片射頻集成電路 nRF401、nRF903 和 CC1000 的結構原理、特性與應用電路作一個對比。（1）nRF401 單片射頻

13、集成電路nRF401單片射頻集成電路是 Nordic 公司研制的單片 UHF 單片射頻集成電路，工作在 433MHz ISM（Industrial, Scientific and Medical）頻段。它采用 FSK 調制解調技術，抗干擾能力強，并采用 PLL 頻率合成技術，頻率穩(wěn)定性好，發(fā)射功率最大可達10dBm，接收靈敏度最大為105dBm，數據傳輸速率可達 20Kbps，工作電壓在+35V 之間。nRF401 單片射頻集成電路所需外圍元件較少，并可直接連接單片機串口。nRF401 單片射頻集成電路包含有發(fā)射功率放大器（PA）、低噪聲接收放大器（LNA）、晶體振蕩器（OSC）、鎖相環(huán)（PL

14、L）、壓控振蕩器（VCO）、混頻器（MIXFR）、解調器（DEM）等電路。在接收模式中，nRF401 單片射頻集成電路被配置成傳統的外差式接收機，所接收的射頻調制的數字信號被低噪聲放大器放大，經混頻器變換成中頻，放大、濾波后進入解調器，解調后變換成數字信號輸出（DOUT 端）。在發(fā)射模式中，數字信號經 DIN 端輸入，經鎖相環(huán)和壓控振蕩器處理后進入到發(fā)射功率放大器射頻輸出。由于采用了晶體振蕩和 PLL 合成技木，頻率穩(wěn)定性極好；采用 FSK 調制和解調，抗干擾能力強。nRF401 單片射頻集成電路的 ANT1 和 ANT2 引腳是低噪聲接收放大器 LNA 的輸入，以與發(fā)送時發(fā)射功率放大器的輸出

15、。連接 nRF401 單片射頻集成電路的天線可以是以差分方式連接到 nRF401 單片射頻集成電路，nRF401 單片射頻集成電路也可以通過一個差分轉換匹配網絡連接一個 50的單端天線。圖 1-3 所示為使用環(huán)形天線的 nRF401 單片射頻集成電路的電路圖，整個環(huán)形天線可以做在 PCB 上，與傳統的鞭狀天線或單端天線相比，不僅節(jié)省空間和生產成本，結構上也更堅固可靠。圖1-3 nRF401 單片射頻集成電路應用原理圖（2） nRF903 單片射頻集成電路nRF903 單片射頻集成電路的工作電壓圍可以從 2.73.3V，接收待機狀電流消耗為 600A，低功耗模式電流消耗僅為 1A，可滿足低功耗設

16、備的要求。nRF903 具有多個頻道（最多 170 個以上），特別適用于多信道工作的特殊場合。nRF903 單片射頻集成電路的天線接口設計為差分天線，以便于使用低成本的 PCB天線，所有的參數包括工作頻率和發(fā)射功率都可以通過一個 14 位的配置寄存器用串行線（CS、CFG_CLK 和 CFG_DATA）進行設置。圖 1-4 所示為使用環(huán)形天線的 nRF903 的應用電路圖。nRF903 單片射頻集成電路部結構可分為發(fā)射電路、接收電路、模式和低功耗控制邏輯電路與串行接口幾個部分。發(fā)射電路含有：射頻功率放大器、鎖相環(huán)（PLL）、壓控振蕩器（VCO）、頻率合成器等電路?；鶞收袷幤鞑捎猛饨泳w振蕩器產

17、生電路所需的基準頻率。振蕩電路采用鎖相環(huán)（PLL）方式，由 DDS 模式的頻率合成器、外接的無源回路濾波器和壓控振蕩器組成。壓控振蕩器由片的振蕩電路和外接的 LC 諧振回路組成。要發(fā)射的數據通過 DATA 端輸入。圖1-4 nRF903 單片射頻集成電路應用原理圖2 系統主要器件原理2.1 無線收發(fā)模塊nRF4012.1.1 nRF401nRF401是NORDIC公司最新推出的單片無線收發(fā)一體的芯片，采用藍牙核心技術設計，在一個20腳的芯片中包括了高頻發(fā)射、高頻接收、PLL合成、FSK調制、FSK解調、多頻道切換，是目前集成度最高的無線數傳產品。nRF401采用抗干擾能力強的FSK調制方式，工

18、作頻率穩(wěn)定可靠，外圍元件少，便于設計生產，功耗極低，適合于便攜與手持產品的設計，由于采用了低發(fā)射功率，高接收靈敏度的設計，滿足無線管制要求，無需使用許可證，是目前低功率無線數傳的理想選擇，可廣泛用于遙控、遙測、小型無線網絡、無線抄表、門禁系統、小區(qū)傳呼、工業(yè)數據采集系統、無線標簽、身份識別、非接觸RF智能卡、小型無線數據終端、安全防火系統、無線遙控系統、生物信號采集、水文氣象監(jiān)控、運水小車控制、無線232數據通信、無線485/422數據通信、無線數字語音、數字圖像傳輸等。(1) 特性l 工作頻率為國際通用的數傳頻段433MHz l FSK調制，直接數據輸入輸出，抗干擾能力強，特別適合工業(yè)控制場

19、合l 采用DSS+PLL頻率合成技術，頻率穩(wěn)定性極好。l 靈敏度高，達到-105dBml 功耗小，接收待機狀態(tài)僅為8uAl 最大發(fā)射功率達+10dBm l 低工作電壓（2.7V），可滿足低功耗設備的要求l 具有多個頻道，可方便地切換工作頻率，特別滿足需要多信道工作的特殊場合l 工作速率最高可達20Kbit/Sl 僅外接一個晶體和幾個阻容、電感元件，基本無需調試l 由于采用了低發(fā)射功率、高接收靈敏度的設計，使用無需申請許可證，開闊地的使用距離最遠可達1000米(2) 芯片部框圖如圖2-1為nRF401部原理框圖。圖2-1 NRF401 原理框圖如圖2-1為nRF401引腳圖與表2-1為引腳功能圖

20、。圖2-2 引腳排列和功能表2-1 nRF401引腳功能表管腳名稱功能說明1XC1輸入晶振輸入2VDD電源電源35V3FILT2輸入環(huán)路濾波器4FILT1輸入環(huán)路濾波器5VCO1輸入VCO電感6VCO2輸入VCO電感7VSS電源電源地8VDD電源電源35V9DIN輸入數據輸入10DOUT輸出數據輸出11RF PWR輸入發(fā)射功率設置12CS輸入頻道選擇13VDD電源電源35V14VSS電源電源地15ANT2輸入/輸出天線終端16ANT1輸入/輸出天線終端17VSS電源電源地18PWR UP輸入節(jié)電控制19TXEN輸入發(fā)射/接收控制20XC2輸入晶振輸入(3) 芯片電氣性能如表2-2為nRF401

21、為芯片電氣性能表。表2-2 nRF401芯片電氣性能表參數指標備注頻率 信道1/信道2433.92MHz/434.33MHz調制方式FSK最大輸出功率10dBm400歐 3V接收輸出功率-105dBm400歐 BR=20kbit/s工作電壓2.75.25V接收電流10mA發(fā)射電流8mA30mA待機電流8uA3 系統硬件設計3.1 運水小車循跡整體結構圖3-1為小車的循跡整體結構，總共運用了八個反射式紅外光電傳感器TCRT5000，前1和前2用于檢測運水小車是否到達終點，左1和右1用于前進時檢測黑色印跡，左2和右2用于后退時檢測黑色印跡，后1和后2用于小車后退時檢測小車是否到達起始位置。前1前2

22、左1右1左2右2后1后2圖3-1 運水小車車體紅外光電傳感器位置圖由于運水小車是三個輪子的小車，主動輪為前面兩個較大的輪子，通過兩個直流電機帶動，第三個輪子為后部中間較小的從動輪，可以任意轉動。由于小車的主動力沒有在車子的中部，所以在設計時要充分考慮到小車運行當中車體的擺動情況，所以將左1和右1放置在車子的主動輪的正下方，并將間距調制為左右各離黑色印跡左右邊緣0.5cm的距離，只要運水小車有適當的順暢度，若距離再小些，運水小車在運行過程中，會頻繁的調整方向，致使車子擺動較為厲害，容器中的水較易撒出；若距離再大些，運水小車在運行過程中，會產生較大的便宜，在調正的過程中耗時較多。由于小車的主動力在

23、車子靠前方的部位，導致小車在后退時車子尾部的擺動較大，所以在車子的底部對稱的安裝四個用于檢測黑色印跡的反射式紅外光電傳感器TCRT500，并且在軟件設計中，設定小車在前進時，左右轉調正方向的延時為500ms；而在運水小車后退時，左右轉調正方向的延時為250ms。如圖3-2為檢測電路圖。圖3-2 反射式紅外光電傳感器TCRT5000的檢測電路圖圖3-2為一個紅外傳感器的測試電路，通過調節(jié)R1和R2的阻值，是LM311的2和3腳的輸入相等（在沒有檢測的任何物體時），當黑色印跡被檢測到，TCRT5000紅外接收管導通，比較器3端輸入電壓較低，Uo即可輸出高電平，并將檢測信號送給74LS154譯碼器，

24、經譯碼器將譯碼后，再將信號傳送給單片機，8個反射式紅外光電傳感器實際就占用了3個單片機的I/O口，從而大大節(jié)約單片機I/O資源。3.2 倒水裝置模塊結構考慮到運水小車的結構要求，所以將運水小車的運水倒水部分設計成如上兩圖所示結構。由于運水小車采用將容器底部抬起，使容器中的水傾倒到指定的容器中，所以要考慮到運水小車上容器中水的重心的移動與所運之水在傾倒時所產生的沖力和運水小車的后退力。如果運水小車在傾倒時重心偏移到主動輪的前側，則有可能在傾倒過程中使運水小車發(fā)生傾斜或小車后退一段距離，致使運水小車上的水不能完全轉移到指定容器中，所以將支架設計在運水小車的前輪的后側，并且將支架的支點高于車上容器一

25、半位置，這樣，在將容器拉起時，容器的重心始終在運水小車前輪后側。致使運水小車容器水全部傾倒出去后，步進電機反轉，容器在自身重力作用下，自動緩慢落回初始的位置。圖3-3圖3-4為運水小車視圖。為了將運水小車上容器的水全部傾倒出，所以將繩子支架的高度設計高于車上容器支點的高度，這樣將容器拉起時，底部高于容器口部，致使容器的水全部倒出。如圖3-5為步進電機連接圖。圖3-3運水小車俯視圖圖3-4運水小車右視圖圖3-5步進電機連接圖步進電機的驅動信號必須為脈沖信號，轉動的速度和脈沖的頻率成正比，本步進電機步進角為 7.5度 ， 一圈 360 度 , 所以步進電機轉動一圈 需要48 個脈沖完成。由于繩子在

26、容器被拉起后，繩子被拉動22cm，步進電機轉動軸上安裝了圓形羅盤，槽半徑為2cm，將繩子至于圓形羅盤的槽中，所以步進電機轉動一圈，帶動繩子轉動的長度為：L=3.14*2*2=12.56cm，所以在容器被拉起的過程中，步進電機共需要轉動的圈數為：N=22/12.56=1.7516所以控制芯片共需要給步進電機發(fā)送的脈沖數：n=N*48=84設計時，將控制芯片發(fā)送給步進電機的脈沖數定為86個脈沖，由于步進電機再拉動容器時，運水小車車體受力，產生一定的形變，所以多給2個脈沖。表3-1為步進電機連接狀態(tài)表。表3-1 步進電機四相八拍狀態(tài)表拍序通電相P2口線狀態(tài)正轉序反轉序0A* 1110B1AB* 11

27、00B2B* 1101B3BC* 1001B4C* 1011B5CD* 0011B6D* 0111B7DA* 0110B4 系統軟件設計4.1 主系統函數在主程序中主要實現了路線檢測（尋跡）、在沒有鍵盤按下的情況下顯示時間的功能，以與判斷注水和倒水的控制，并根據無線信號的不同，進行不同的動作。圖4-1是主系統程序流程圖。開始無線通信初始化是否發(fā)射前進是否發(fā)射左轉是否發(fā)射右轉是否發(fā)射后退是否發(fā)射倒水是否結束無線NNNNNY是否進行無線控制前進左轉右轉后退倒水結束無線通信YYYYYY圖4-1 運水小車主系統流程圖無線通信模塊流程圖如上，遙控板上nRF401和運水小車上的nRF401進行通信對話，遙

28、控板給小車發(fā)送無線電波信號，小車上的nRF401經過解調后再將信號傳送給AT89S51主芯片，主芯片根據信號在將相應的指令傳送給小車，使小車作出相應的動作。圖4-2是從系統程序流程圖。開始無線通信初始化進行無線控制?接收前進?接收左轉?接收右轉?接收倒水?結束無線?前進左轉右轉后退倒水結束無線通信NYYYYYY前進、R=1前1有信號?前2有信號?左有信號?右有信號?YNN到達終點倒水N右轉、延時Y左轉、延時YN后退后1有信號?后2有信號?左有信號?右有信號?YN到達起點注水左轉、延時NNN右轉、延時是否注滿？R=2？NN顯示用時與運水量YYYYY圖4-2 運水小車從系統流程圖NNNNNY接收后

29、退?4.2 各部分模塊流程圖4.2.1 倒水模塊當小車運動到倒水區(qū)的時候，紅外反射式光電傳感器將信號傳送給主控芯片，主控芯片控制小車的停止，并開始倒水。如圖4-3所示為倒水模塊流程圖。開始Y是否到達終點停止，進行倒水返回N圖4-3倒水模塊流程圖4.2.2 循跡模塊通過檢測轉向的紅外反射式光電傳感器對黑線的檢測，并將檢測信號傳送給主芯片。當左邊的傳感器將信號傳給主芯片，小車就向右轉；當右邊的傳感器將信號傳給主芯片，小車就向左轉。如圖4-4所示為循跡模塊流程圖。開始初始化中1左邊傳感器是否響應YYN右轉、延時N中2右邊傳感器是否響應右轉、延時檢測重點或起點傳感器是否響應NY倒水、注水或停止圖4-4

30、循環(huán)流程圖返回5 結論本系統系無線遙控運水小車，具有自動尋跡功能，并能準確的進行行駛，能夠進行準確無誤的運水工作，并將所運之水全部轉移到指定的容器中，并能自動返回出發(fā)位置，進行注水，當達到了指定的容量時，運水小車停止注水，并將所運之水再次運送到指定的容器中，并在運水結束后準確顯示所用時間與所有運水量。運水小車還可通過無線遙控芯片進行無線控制，完成各種動作。硬件電路的檢查、調試和修改較軟件調試來說要麻煩一些，修改起來有一定的困難。對于我們來說常犯的錯誤有：極性器件焊接不正確；芯片選型錯誤導致不能正常工作；電路存在虛焊；I/O配置不正確。檢測電路故障主要從以下幾個方面入手：1) 供電是否正確用萬用表對關鍵點電壓值進行測量。將測量值與理論值進行比較，如果不符合理論值，那么問題就出在電源電路，可以“順藤摸瓜”找到故障點，解決問題。這樣分模塊、按步驟的進行檢測，是檢測系統硬件電路很好的方法。2) 傳感器是否正常工作若已經確定芯片的供電正常，那就要確定傳感器17是否正常工作。首先了解傳感器的工作電壓，接入比較器，用傳感器進行對黑色印記的測試，用萬用表測試傳感器給出的信號時候正確。傳感器工作正常是整個系統的基本。3) 無線通信是否正常工作檢查一下無線通信模塊是否連接正確，然后上電，用萬用