ABB(Asea Brown Boveri Ltd)機(jī)器人培訓(xùn)資料

1、ABB(Asea Brown Boveri Ltd)機(jī)器人培訓(xùn)資料一 打開程序的步驟：點(diǎn)ABB彈出對話框點(diǎn)程序編輯器就能進(jìn)入程序二 打開或關(guān)閉焊接的步驟: 點(diǎn)ABB彈出對話框點(diǎn)RobotWare Arc點(diǎn)鎖定點(diǎn)焊接啟動（打鉤則啟動，大圈則關(guān)閉）點(diǎn)確定三 點(diǎn)焊的步驟：點(diǎn)ABB彈出對話框點(diǎn)輸入輸出點(diǎn)右下角的視圖點(diǎn)模擬輸出進(jìn)行電壓電流值的更改（aoCURR_REF設(shè)定電流，0.03表示30A；aoVOLT_REF設(shè)定電壓，12表示12V）按下視教器三的按鈕四 程序指令的解釋：1. MoveJ：機(jī)器人空走點(diǎn)，路徑不確定，軸的轉(zhuǎn)動角度可大于90度，不存在運(yùn)動死點(diǎn)。（在焊槍離工件近時不可用，以免發(fā)生碰撞）

2、2. MoveL：機(jī)器人空走點(diǎn)，走直線，軸的轉(zhuǎn)動角度不能大于90度3. ArcLStart p1E_A1, v200, sm1, wd5Weave:=wv5, fine, Torch1WObj:=wobjSTN1Track:=trk1SeamName:="ws1E"ArcLStart：焊接的開始；焊接起始點(diǎn)位置；v200：機(jī)器人自動時的行走速度（大小可調(diào)）；sm1：收弧參數(shù)設(shè)置（不同焊道名字可能不一樣）；wd5：焊接和起弧參數(shù)設(shè)置（不同焊道名字可能不一樣）；Weave:=wv5：焊接擺動頻率和寬度設(shè)置（不同焊道名字可能不一樣）Torch1：工具坐標(biāo)；Wobj：工件坐標(biāo)；ST

3、N1：外部軸；Track:=trk1：跟蹤參數(shù)設(shè)置SeamName:="ws1E"：跟蹤路徑保存4. ArcL：直線焊接在起始和結(jié)束之間的一個點(diǎn)5. ArcC p1J_A2, p1J_A3, v200, sm1, wd1J1Weave:=wv1J1, z1, Torch1WObj:=wobjSTN1Track:=trk1c;ArcC：焊接圓弧在起始和結(jié)束之間的兩個點(diǎn)6. ArcLEnd p1E_A2, v200, sm1, wd5Weave:=wv5, fine, Torch1WObj:=wobjSTN1Track:=trk1;ArcLEnd：直線焊接結(jié)束點(diǎn)7. Searc

4、h_1D pose1JX, p1J_SXY7, p1J_SXY8, v200, Torch1WObj:=wobjSTN1;Search_1D：尋位指令（一般尋位要從空間坐標(biāo)X,Y,Z,3個方向進(jìn)行尋位）；pose1JX；尋位偏差值（不同焊道名字不一樣）；p1J_SXY7, p1J_SXY8：尋位的兩個點(diǎn)（名字自己取，但一定不能一樣）8. PDispSet pose1JXY：尋位偏差值的加載（各焊道尋完位后，在進(jìn)行焊接前加載）9. PdispOff：關(guān)閉尋位偏差值（每次加載焊接完后要添加該指令關(guān)閉偏差值）10. MpSavePath "path1J"SeamName:=&qu

5、ot;ws1J" MpSavePath：打底時焊道路徑的保存；path1J：J焊道的路徑；SeamName:="ws1J：路徑的保存名字為ws1J11.ArcRepLStartEnd, rvp1A, v200, sm2, wd1A2a, wv2, z5, Torch1WObj:=wobjSTN1SeamName:="ws1A"ArcRepLStartEnd：焊接路徑重放，也就是蓋面，焊第二次（將打底時保存的路徑重新釋放）五在程序里要進(jìn)行查看收?。╯eam）,焊接（weld）,擺動（weave），多層焊參數(shù)（rvp）,跟蹤參數(shù)（track）的操作步驟：手動

6、點(diǎn)下你要看的是哪個，然后點(diǎn)下面的調(diào)試，在彈出的對話框中點(diǎn)查看值，這時就能查看你需要看的參數(shù)，也可進(jìn)行修改值 收弧參數(shù)設(shè)置：seam（不同焊道名字可能不一樣，總體都含有sm,比如sm1A1,這是A焊道的收?。┰邳c(diǎn)查看值時彈出的對話框中需要修改的就有以下幾個（其他的不需要改）：Perflow_time：預(yù)送氣時間（在開始焊接時先送保護(hù)氣時間）Fill_time:收弧時間（可設(shè)收弧時填弧坑的時間，根據(jù)實(shí)際填弧坑的大小來加減時間）Voltage:收弧電壓的設(shè)定Wirefeed:收弧電流的設(shè)定Current:參考電流的設(shè)定（值的大小將影響槍的高度，太高則會出氣孔，太低則撞槍。這個值就以我們給的基準(zhǔn)不要改

7、）Postflow_time:收弧焊接完的送氣時間 焊接參數(shù)設(shè)置：weld（不同焊道名字可能不一樣，因?yàn)椴煌傅浪璧膮?shù)可能不一樣，所以要單獨(dú)設(shè)定一個，正常每道焊縫的電壓和電流不需多大改動，可通過改變速度來改變焊角的大?。┰诓榭粗禃r彈出的對話框中需要設(shè)定的有以下幾個（其他的不需要改）：Weld_speed:焊接速度設(shè)置（快慢影響到焊角的大?。㎡rg_weld_speed:起弧速度設(shè)置Voltage:焊接電壓設(shè)置Wirefeed:焊接電流設(shè)置Current:參考電流設(shè)置（這個影響到跟蹤時電弧的高度，以我們給的為標(biāo)準(zhǔn)）Voltage:起弧電壓的設(shè)置Wirefeed:起弧電流的設(shè)置Current:

8、參考電流設(shè)置 擺動參數(shù)設(shè)置：weave（不同焊道名字可能不一樣，因?yàn)椴煌傅浪璧膮?shù)可能不一樣，所以要單獨(dú)設(shè)定一個）在查看值時彈出的對話框中需要設(shè)定的有以下幾個（其他的不需要改）：Weave_shape:擺動類型（1為水平擺動，這個都設(shè)為1）Weave_type:擺動形式（2為1到3軸擺動，這個也設(shè)為2）Weave_length:擺動頻率（數(shù)值的大小影響到擺動的快慢，大則快，小則慢）Weave_width:擺動的幅度大?。ㄖ翟酱?，擺的寬度則大，小則小，根據(jù)實(shí)際來設(shè)） 多層焊參數(shù)設(shè)置：rvp（不同焊道名字可能不一樣，因?yàn)椴煌傅浪璧膮?shù)可能不一樣，所以要單獨(dú)設(shè)定一個）在查看值時彈出的對話框中

9、需要設(shè)定的有以下幾個（其他的不需要改）：Direction:路徑重放的方向（設(shè)為1，則跟打底的方向一致；設(shè)為-1，則從反方向焊回來）Seamoffs_y:焊槍的左右偏移Seamoffs_z:焊槍的高度上下偏移seamRot_x:焊槍姿勢X方向的改變seamRot_y: 焊槍姿勢Y方向的改變seamRot_z: 焊槍姿勢z方向高度的改變（這個將影響電弧的高度，影響是否出氣孔或撞槍，數(shù)值大則高，小則降低）備注：在焊第二道時，槍的姿勢不再用操縱桿控制，要通過改變以上的值來改變槍的姿勢 跟蹤參數(shù)設(shè)置：track（不同焊道名字可能不一樣，因?yàn)椴煌傅浪璧膮?shù)可能不一樣，所以要單獨(dú)設(shè)定一個）在查看值時彈

10、出的對話框中需要設(shè)定的有以下幾個（其他的不需要改）：gain_Y:設(shè)置跟蹤時左右跟蹤的靈敏度（越大則越靈敏）gain_Z：設(shè)置跟蹤時高度跟蹤的靈敏度（越大則越靈敏）六常見問題及處理方法 尋位報錯：（1）在尋位處工件表面鐵銹多，則焊絲不能導(dǎo)電，這時則不能尋位。處理方法：用視教器將槍抬起，拿砂紙將鐵銹磨掉，將焊絲弄直，找到程序的對應(yīng)點(diǎn)將PP移到該處，打成自動繼續(xù)運(yùn)行（2）焊絲碰不到工件報錯，修改該處尋位的兩個點(diǎn)使焊絲能碰到工件（這時焊接點(diǎn)的位置可能會改變，需重新修改點(diǎn)的位置） 焊槍碰撞報錯：由于工件偏差大或機(jī)器人行走時碰到其他東西處理方法：（1）看是否尋位時工件表面鐵銹多造成尋位導(dǎo)電不良，使焊絲彎掉造成尋位不準(zhǔn)，是的話，將焊絲弄直，長度不能改，磨去表面鐵銹繼續(xù)尋位。尋完后再看焊接點(diǎn)是否偏移大，會不會撞槍，會的話重新修改點(diǎn)（2）機(jī)器人碰到其他東西的話則清除障礙 焊接一段時斷弧報錯：由于焊槍碰撞報錯處理方法：將焊槍抬高，清除障礙，將程序移到焊接的起點(diǎn)，關(guān)閉