整理安川伺服驅(qū)動器參數(shù)表和功能表

1、安川伺月艮驅(qū)動器參數(shù)表安川伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相 配時(shí)，只需設(shè)定以下參數(shù)（見參數(shù)表）；其余參數(shù)，一般情況下,不用修 改。安川伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時(shí)，只需設(shè)定以下參數(shù)（見參數(shù)表）；其余參數(shù)，一般情況下，不用修改。PnOOO功能選擇n. 0010（設(shè)定值）第0位：設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向；設(shè)“ 1 ” 改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)反向。第1位：設(shè)定控制方式為：“1”位置控制方式。Pn200指令脈沖輸入方式功能選擇n. 0101（設(shè)定值）“1”正反雙 路脈沖指令（正邏輯電平）（設(shè)定從控制器送給驅(qū)動器的指令脈沖的類 型）Pn202電子齒輪比（分子）Pn203電子齒輪比（分母）根據(jù)不同螺距的絲桿與帶輪比計(jì)算確定

2、，計(jì)算方法如下：Pn202/Pn203=編碼器條紋數(shù)（32768）X4 /絲杠螺距X帶輪比X 1000參數(shù)設(shè)置范圍：1/100W分子/分母W100注：1. KXD系統(tǒng)內(nèi)的電子齒輪比需設(shè)置為：CHR/CMD二1： 1 （確保0. 001 的分辨率）；2.如果是數(shù)控車床,X軸用直徑編程，則以上計(jì)算公式中， 分母還應(yīng)乘以2,即：絲杠螺距X帶輪比X 1000 X 2。Pn50A功能選擇n. 8100（設(shè)定值）1-使用/S-ON信號（伺服啟動信 號）。4-伺服驅(qū)動器上，“正向超程功能無效”。Pn50B功能選擇n. 6548（設(shè)定值）1-伺服驅(qū)動器上，“負(fù)向超程功能 無效”。Pn50E功能選擇n. 000

3、0（設(shè)定值）配KND系統(tǒng)時(shí)，設(shè)置為“0000”, 詳細(xì)見安川手冊Pn50F功能選擇n. 0200（設(shè)定值）3-伺服驅(qū)動器上,CN1插頭的27和28腳用作控制剎車用的24V中間繼電器的控制信號/BK。（注：當(dāng) 電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置）Pn506伺服關(guān)時(shí)，在電機(jī)停止情況下，剎車延時(shí)時(shí)間根據(jù)具體要求設(shè)定 注:設(shè)定單位以“10ms”為單位。出廠時(shí)設(shè)為“0”。（當(dāng)電機(jī)帶 剎車時(shí)需設(shè)置）Pn507伺服關(guān)時(shí)，電機(jī)在轉(zhuǎn)動情況下，剎車開始參數(shù)根據(jù)具體要求 設(shè)定注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動情況下，伺服關(guān)斷時(shí)，當(dāng)電機(jī)低于此參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速時(shí)，電機(jī)剎車才開始動作。設(shè)定單位以“轉(zhuǎn)”為單位。出廠時(shí)設(shè)為Pn508滿足一個(gè)條件，剎車就開始動作）

4、“100”。（Pn507和根據(jù)具體要求伺服關(guān)時(shí)，電機(jī)在轉(zhuǎn)動情況下，剎車延時(shí)時(shí)間Pn508設(shè)定延時(shí)此參數(shù)設(shè)定的時(shí)間后半部，電機(jī)在轉(zhuǎn)動情況下，伺服關(guān)斷時(shí)，注：電機(jī)剎車才開始動作。設(shè)定單位以“10ms”為單位。出廠時(shí) 設(shè)為Pn508和Pn507。（當(dāng)電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置）（“50”（即500ms）滿足一個(gè)條件，剎車就開始動作）安川伺服驅(qū)動器的伺服增益調(diào)整 步驟如開始調(diào)整伺服性能，根據(jù)上表設(shè)置好安川伺服驅(qū)動器參數(shù)后，下表示不需改變）。（X參數(shù)值為1.確認(rèn)或修改PnllOn. XXXO開關(guān) 一次驅(qū)動器電源。2.控制器手動方式用中低速運(yùn)行機(jī)床工作臺。3. 中的數(shù)值）（方法同密碼設(shè)定方法）調(diào)整機(jī)械剛性值（修改

5、F001 4. 機(jī)械剛性值的數(shù)值范圍為“110”，數(shù)值越大剛性越大。注：F001（驅(qū)動器初始值為“4”）安川驅(qū)動器功能參數(shù)輔助功能一覽表，監(jiān)視模式一覽表，用戶參數(shù)一覽表，報(bào)警顯示一覽 表輔助功能一覽表FnOOO顯示警報(bào)追蹤備份數(shù)據(jù)FnOOl設(shè)定在線自動調(diào)諧時(shí)的剛性Fn002微動（JOD）模式運(yùn)行Fn003原點(diǎn)檢索模式Fn004預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Fn005對用戶參數(shù)設(shè)定值進(jìn)行初始化Fn006清除警報(bào)追蹤備份數(shù)據(jù)Fn007將通過在線自動調(diào)諧動作結(jié)果獲得的轉(zhuǎn)動慣量比數(shù)據(jù)寫入到EEPROMFn008絕對值編碼器多匝復(fù)位（設(shè)置操作）指令偏移量Fn009自動調(diào)整模擬量（速度、扭矩）指令偏移量FnOlO設(shè)

6、定密碼（禁止改寫用戶參數(shù)）FnOll確認(rèn)電機(jī)機(jī)型Fn012顯示伺服單元的軟件版木Fn013發(fā)生“旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值不一致（A.CC）警報(bào)”時(shí)變更旋轉(zhuǎn)圈數(shù) 上限值設(shè)定監(jiān)視模式一覽表UnOOO電機(jī)轉(zhuǎn)速UnOOl速度指令Un002內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令（相對于額度轉(zhuǎn)矩的值）Un003旋轉(zhuǎn)角1Un004旋轉(zhuǎn)角2Un005輸入信號監(jiān)視Un006輸出信號監(jiān)視Un007輸入指令脈沖速度（僅在位置控制模式有效）Un008偏移脈沖的值（位置偏移量）（僅在位置控制模式有效）Un009累計(jì)負(fù)載率（將額定扭矩設(shè)為100%時(shí)的值：顯示10ms周期的有效轉(zhuǎn)矩）UnOOA再生負(fù)載率（可處理的再生電力設(shè)為100%時(shí)的值：顯示10ms 周期

7、的再生消耗電力）UnOOB DB電阻功耗（將動態(tài)制動器動作時(shí)的可處理功率設(shè)為100%時(shí) 的值：顯示10ms周期的DB消耗功率）UnOOC輸入指令脈沖計(jì)數(shù)器（用16進(jìn)制表示）（僅在位置控制模式有 效）UnOOD反饋脈沖計(jì)數(shù)器（用16進(jìn)制表示）用戶參數(shù)一覽表PnOOO功能選擇基本開關(guān)PnOOl功能選擇應(yīng)用開關(guān)1Pn002功能選擇應(yīng)用開關(guān)2Pn003功能選擇應(yīng)用開關(guān)3Pn004預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Pn005預(yù)約參數(shù)（請勿變更）PnlOO速度環(huán)增益PnlOl速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)Pnl02位置一半增益Pnl03轉(zhuǎn)動慣量比PnlOl第2速度環(huán)增益Pnl05第2速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)Pnl06第2位置環(huán)增益Pnl

8、07偏移PnlOS偏移疊加范圍Pnl09前饋PnlOA前饋濾器時(shí)間能參數(shù)PnlOB增益類應(yīng)用開關(guān)PnlOC模式開關(guān)（扭矩指令）PnlOD模式開關(guān)（速度指令）模式開關(guān)（加速度）PnlOEPnlOF模式開關(guān)（偏移脈沖）PnllO在線自動調(diào)諧類開關(guān)Pnlll速度反饋補(bǔ)償*1Pnl24自動增益切換計(jì)時(shí)*2Pnl25自動增益切換幅度*2Pn200位置控制指令形態(tài)選擇開關(guān)Pn201 PG分頻率數(shù)（16位）Pn202電子齒數(shù)比（分子）Pn203電子齒數(shù)比（分母）Pn204位置指令加減速時(shí)間參數(shù)Pn205旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定*1Pn206預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Pn207位置控制功能開關(guān)Pn208位置指令移動平均時(shí)

9、間Pn212 PG分頻脈沖數(shù)（17位以上）*1Pn217指令脈沖輸入倍率*1Pn218指令脈沖倍率功能選擇*1Pn300速度指令輸入增益Pn301內(nèi)部設(shè)定速度1Pn302內(nèi)部設(shè)定速度2Pn303內(nèi)部設(shè)定速度3Pn304微動（JOG）速度Pn305軟起動加速時(shí)間Pn306軟起動減速時(shí)間Pn307速度指令濾波器時(shí)間參數(shù)Pn308速度反饋濾波器時(shí)間參數(shù)Pn309預(yù)約定額（請勿更改）*1Pn400扭矩指令輸入增益Pn401扭矩指令濾波器時(shí)間參數(shù)Pn402正轉(zhuǎn)扭矩限制Pn403反轉(zhuǎn)扭矩限制Pn404正轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制Pn405反轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制Pn406緊急停止扭矩Pn407扭矩控制時(shí)的速度限制Pn40

10、8扭矩類功能開關(guān)*Pn409陷波濾波器1段頻率Pn40A陷波濾波器第1段Q值*Pn40B陷波濾波器第2段頻率*Pn40C陷波濾波器第2段Q值*定位完成寬度Pn500Pn501零箝位電平Pn502旋轉(zhuǎn)檢測電平Pn503同速信號檢測寬度Pn504 NEAR信號寬度Pn505溢出電平Pn506制動器指令-伺服OFF遲延時(shí)間Pn507制動器指令輸出速度電平Pn508伺服OFF-RMF制動器指令等待時(shí)間Pn509瞬間停止保持時(shí)間Pn50A輸入信號選擇1Pn50B輸入信號選擇2Pn50C輸入信號選擇3Pn50D輸入信號選擇4Pn50E輸出信號選擇1Pn50F輸入信號選擇2Pn510輸入信號選擇3Pn511

11、預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Pn512輸出信號反轉(zhuǎn)設(shè)定Pn513輸入信號選擇5*1Pn51A電機(jī)負(fù)載位置間偏移等級*1Pn51B預(yù)約參數(shù)（請勿變更）*1Pn51DPn51E位置偏移過大警告等級*1Pn600再生電阻容量*1Pn601預(yù)約參數(shù)（請勿變更）安川伺服器警報(bào)代碼和故障排除2009-07-19 10:59:12作者：黃豆芽 來源：樹林家園 瀏覽次數(shù)：166安川伺服器警報(bào)代碼和故障排除A. 02使用者參數(shù)失效服務(wù)器EEPR0M資料異常A. 03主電路譯碼器異常 電源電路偵測異常A. 04使用者參數(shù)異常使用者參數(shù)設(shè)定超出許可范圍A. 05組合錯(cuò)誤伺服馬達(dá)與伺服驅(qū)動器容量不匹配A. 10過電流或散熱器

12、過熱 有一過電流流過IGBT散熱器過熱A. 30回生異常 回生電路故障或回生電阻故障A. 32回生過載 回生電能超過回生電阻容量A. 40 DC過電壓主回路DC過電壓A.41 DC低電壓主回路DC低電壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速過高超速A. 51A.71過載高負(fù)載馬達(dá)大量超過額定轉(zhuǎn)矩下操作數(shù)秒或數(shù)十秒A. 72過載低負(fù)載馬達(dá)大量超過額定轉(zhuǎn)矩下連續(xù)操作A. 73動態(tài)制動器過載當(dāng)動態(tài)制動器作用時(shí)旋轉(zhuǎn)的能量超過動態(tài)制動器電阻容量A. 74突波電流限制器過載 主電路電源在0N與OFF間頻頻轉(zhuǎn)變A. 7A散熱器過熱服務(wù)器的散熱器過熱A. 81絕對值編碼器備用電池錯(cuò)誤所有的絕對編碼器電源均己失效且位置數(shù)據(jù)己被消除A. 82編碼器CHECK SUM檢查錯(cuò)誤編碼器內(nèi)存的CHECK SUM檢查結(jié)果 不正確A. 83絕對值編碼器電池錯(cuò)誤絕對值編碼器電池電壓降低A. 84絕對值編碼器資料錯(cuò)誤 所收到的絕對資料異常A. 85絕對值編碼器超速當(dāng)電源接上時(shí)編碼器高速旋轉(zhuǎn)A. 86編碼器過熱 編碼器內(nèi)部溫度太高A.bl速度指令輸入讀出錯(cuò)誤指令速度輸入的A/D轉(zhuǎn)換器故障A. b2轉(zhuǎn)矩指令輸入讀出錯(cuò)誤指令轉(zhuǎn)矩輸入的A/D轉(zhuǎn)換器故障A. bF系統(tǒng)警報(bào)服務(wù)器內(nèi)發(fā)生