PLC立體車庫設計升降橫移式立體車庫機械部分設計

1、第1章 升降橫移式立體車庫機械部分設計1.1 升降橫移式立體車庫的基本結(jié)構(gòu)1.1.1 升降橫移式立體車庫簡介 1、立體車庫的工作原理升降橫移式立體車庫是指利用載車板的升降或橫向平移存取停放車輛的機械式停車設備。升降橫移式立體車庫每個車位均有載車板，所需存取車輛的載車板通過升、降、橫移運動到達地面層，駕駛員進入車庫，存取車輛，完成存取過程。停泊在這類車庫地面的車只作橫移，不必升降，上層車位或下層車位需通過中間層橫移出空位，將載車板升或降到地面層，駕駛員才可進入車庫內(nèi)將汽車開進或開出車庫。圖2.0 為一個地上7車位的升降橫移式停車設備，其工作原理是：三層三個車位可以升降，二層兩個車位可以升降和平移

2、，一層的兩個車位只能橫向橫移，空車位供三層和二層的車位下降時借用。1 、2號車位可以直接存放車輛;7 號車位需下降后再存放車輛;3 號車位，則需先將1 號和2號載車板右移，再將3號載車板下降; 4 號車位，則需先將2 號載車板右移，再將4號存車板下降；5號車位需要先將1、2、3、4號四個載車板右移，再將5號載車板下降；6號車位則需要先將2、4號載車板右移，再將6號載車板降下。由于升降橫移式停車設備對場地的適應性強，介紹系統(tǒng)各機械部分部件結(jié)構(gòu)和功能 可根據(jù)不同的地形和空間進行任意的組合、排列，規(guī)模可大可小，對土建的要求比較低，因此，應用非常廣泛。圖 2.0 七車位升降橫移式立體車庫工作原理圖2、

3、立體車庫機械部分部件結(jié)構(gòu)和功能以三層三列式立體車庫為模型建立研究對象。升降橫移式立體車庫主要由結(jié)構(gòu)框架部分、載車板部分、橫移系統(tǒng)、提升系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)六大部分組成。下面我們重點對車庫的主要組成(圖2.1所示)進行分析。圖 2.1 升降橫移式立體車庫主要組成結(jié)構(gòu)框架立體車庫一般主要以鋼結(jié)構(gòu)和鋼筋混凝土為主，在升降橫移式車庫中我們選用鋼架結(jié)構(gòu)(如圖2.0所示)。鋼架結(jié)構(gòu)與其它建筑結(jié)構(gòu)相比，具有如下特點：a.可靠性高鋼材在生產(chǎn)時，整個過程可嚴格控制，質(zhì)量比較穩(wěn)定，性能可靠。鋼材組織均勻，接近于各向同性勻質(zhì)體;鋼材的物理力學特性與工程力學對材料性能所作的基本假定符合較好;鋼結(jié)構(gòu)的實際工作性

4、能比較符合目前采用的理論計算結(jié)果，計算結(jié)果可靠，所以說鋼結(jié)構(gòu)的可靠性高b.材料的強度高，鋼結(jié)構(gòu)自重小與混凝土等材料相比，雖然鋼材的重力密度大，但它的強度和彈性模量較高，而且強度與重力密度之比也高得多。鋼結(jié)構(gòu)自重小，從而便于運輸與安裝，可減輕基礎的負荷，降低地基和基礎部分的造價。c.材料的塑性和韌性好鋼材的塑性好，鋼結(jié)構(gòu)在一般條件不會因超載等而突然斷裂。破壞前一般都會產(chǎn)生顯著的變形，易于被發(fā)現(xiàn)，可及時采取補救措施，避免重大事故發(fā)生。鋼材的韌性好，鋼結(jié)構(gòu)對動力荷載的適應性強，具有良好的吸能能力，抗震性能優(yōu)越。d.鋼結(jié)構(gòu)制造簡便，施工工期短鋼結(jié)構(gòu)一般在專業(yè)工廠制造，易實現(xiàn)機械化，生產(chǎn)效率和產(chǎn)品精度高

5、，質(zhì)量易于保證，是工程結(jié)構(gòu)中工業(yè)化程度最高的一種結(jié)構(gòu)。構(gòu)件制造完成后，運至施工現(xiàn)場拼裝成結(jié)構(gòu)。拼裝可采用安裝方便的螺栓連接，有時還可在地面拼裝成較大的單元，再進行吊裝。施工工期短，可盡快發(fā)揮投資的經(jīng)濟效益。由于鋼結(jié)構(gòu)具有連接的特性，故易于加固、改建和拆遷。e.鋼結(jié)構(gòu)密閉性好鋼結(jié)構(gòu)采用焊接連接可制成水密性和氣密性較好的常壓和高壓結(jié)構(gòu)、管道等。f.鋼材的耐銹蝕性差在沒有腐蝕介質(zhì)的一般環(huán)境中，普通鋼材制成的鋼結(jié)構(gòu)經(jīng)除銹后再涂上合格的防銹涂料，銹蝕問題并不嚴重。立體車庫多在沒有腐蝕介質(zhì)的環(huán)境中，所以對鋼結(jié)構(gòu)本身的維護費用低。結(jié)構(gòu)主體采用熱制H 型鋼、槽鋼、角鋼和鋼板等型材制造，具有較好的強度和剛度，輕

6、巧、美觀，并可二次拆卸安裝，運輸方便。上載車板及其提升系統(tǒng)每塊上載車板都配有一套獨立的電機減速機與鏈傳動組合的傳動系統(tǒng)。其工作原理如圖2.0 ，電機順時針旋轉(zhuǎn)時，載車板上升，電機逆時針旋轉(zhuǎn)時，載車板下降。根據(jù)載車板及車重確定鏈條所需的傳動力。根據(jù)傳動力及載車板的移動速度確定電機功率。根據(jù)車身高度確定上下載車板間的距離，根據(jù)這個距離確定鏈條的長度，最后根據(jù)傳動力確定鏈輪大小，鏈節(jié)形狀及大小。下載車板及其橫移系統(tǒng)由于下載車板不需懸掛鏈條，所以為了節(jié)省材料，下載車板比上載車板要短。每塊下載車板后部都配有一套獨立的電機減速機傳動系統(tǒng)，藏于載車板內(nèi)。在下載車板底部裝有四只鋼輪，可以在導軌上行走，其中兩只

7、為主動輪，裝于長傳動軸兩端，另兩只為獨立安裝的從動輪。電機減速機驅(qū)動長傳動軸運轉(zhuǎn)，長傳動軸上的主動鋼輪在導軌上滾動行走從而使下載車板作橫向平移運動。根據(jù)載車板及車輛的重量、行走速度、滾輪與導軌間的摩擦系數(shù)確定橫移電機的驅(qū)動功率。安全裝置上載車板上裝有上下行程極限開關和防墜落安全裝置。防墜落安全裝置裝在縱梁與上載車板上停位之間，在縱梁兩測各裝兩只掛鉤，上載車板兩側(cè)相應位置處各裝兩只耳環(huán)，當上載車板上升到位后，縱梁下面的四只掛鉤便自動套入四只耳環(huán)內(nèi)，以防止升降電機常閉制動器慢釋放后，上載車板在汽車和載車板本身的重力作用下慢慢下滑，壓壞下層汽車。另外也防止制動器一旦失靈，上載車板從上停車位墜落，砸壞

8、下層汽車。下載車板的安全裝置主要是行程極限開關和防碰撞板。行程極限開關的作用是使載車板橫移到位后自動停止。防碰撞板的作用是：下載車板橫移時，如果碰撞到人、遺留行李或車主寵物時，切斷橫移電機電源，橫移停止?？刂葡到y(tǒng)升降橫移式立體停車設備的控制系統(tǒng)采用PLC 可編程序控制器控制，主要有手動、自動、復位、急停四種控制方法。自動控制應用于平時的正常工作狀態(tài)，手動控制應用于調(diào)試、維修狀態(tài)，復位應用于排除故障場合，急停應用于發(fā)現(xiàn)異常的緊急場合。對于本文中所列的7車位升降橫移式立體停車設備，PLC 主要要控制二、三層五個升降電機的正反轉(zhuǎn)和一、二層四個橫移電機的正反轉(zhuǎn)。此外要控制上層車位上安全鉤的電磁鐵和系統(tǒng)

9、報警顯示裝置等。 立體車庫鋼結(jié)構(gòu)設計在升降橫移式立體車庫中其主要結(jié)構(gòu)是鋼結(jié)構(gòu)，有兩部分：主體框架部分和載車板部分。主體框架部分的鋼結(jié)構(gòu)比較復雜，運用了“H”型鋼、角鋼、槽鋼等數(shù)種型鋼形式，就其連接形式而言比較單一，即焊接和螺栓連接兩種形式。載車板部分的鋼結(jié)構(gòu)比較簡單，其框架部分為數(shù)段矩形方鋼對焊而成，其它輔助結(jié)構(gòu)則以角焊代之。焊接和螺栓連接是車庫鋼結(jié)構(gòu)部分的兩種主要的連接方式，其連接方式的質(zhì)量優(yōu)劣將直接影響車庫整體結(jié)構(gòu)性能的優(yōu)良與否，所以在車庫的設計和建造中具有很重要的位置。立體車庫在連接過程中主要運用對焊、角焊和螺栓連接。一、焊縫連接要求 1.焊縫金屬宜于基本金屬相適應，當不同強度的鋼材連接

10、時，可采用與低強度鋼材相適應的焊接材料。 2.在設計中，不得任意加大焊縫，避免焊縫立體交叉和在一處集中大量焊縫，同時，焊縫的布置應盡可能對稱于構(gòu)件的重心。 3.對接焊縫的坡口形式，應根據(jù)板厚和施工條件按現(xiàn)行標準手工電弧焊焊接接頭的基本形式與尺寸和埋弧焊焊接接頭的基本形式與尺寸的要求選用。 4.在對接焊縫的拼接處，當焊接的寬度不同或厚度相差4mm以上時，應分別在寬度方向或厚度方向，從一側(cè)或兩側(cè)做成坡度不大于1/4的斜角，當厚度不同時，焊縫坡口形式應根據(jù)較薄焊件厚度選定基本形式與尺寸。 5.當采用不焊透的對接焊縫時，應在設計圖中注明坡口的形式和尺寸，其有效厚度不得小于，t為坡口所在焊件的較大厚度。

11、在承受動力載荷的結(jié)構(gòu)中，垂直于受力方向的焊縫不宜采用不焊透的對接焊縫。 6.角焊縫兩焊腳邊的夾角a一般為90度(直角角焊縫)。夾角a>120度或a<60度的斜角角焊縫，不宜用作受力焊縫(鋼管結(jié)構(gòu)除外)。 7.角焊縫的尺寸應符合下列要求： （1）角焊縫的焊角尺寸h不得小于，t為較厚焊件厚度。但對自動焊，最小焊角尺寸可減小1mm;對于T形連接的單面角焊縫，應增加1mm。當焊件厚度等于或小于4mm時，則最小焊角尺寸應與焊件尺寸相同。 （2）角焊縫的焊角尺寸不宜大于較薄焊件厚度的1.2倍(鋼管結(jié)構(gòu)除外)。但板件(厚度為t)邊緣的角焊縫最大焊角尺寸，當時，;當 t>6mm時，。圓孔或槽

12、孔內(nèi)的焊縫焊角尺寸不宜大于圓孔直徑或槽孔短徑的1/3。 （3）角焊縫的兩焊角尺寸一般為相等，當焊件的厚度相差較大，且焊腳尺寸不能符合上列要求時，可采用不等焊腳尺寸，與較薄焊件接觸的焊腳邊以及與較厚焊件接觸的焊腳邊應分別符合上列要求。 （4）側(cè)面腳焊縫或正面腳焊縫的計算長度不得小于和4mm。 （5）側(cè)面腳焊縫的計算長度不宜大于60h(承受靜力荷載或間接承受動力載荷時)或40h(承受動力載荷時);當大于上述數(shù)值時，其超過部分在計算中不予考慮。若內(nèi)力沿側(cè)面焊縫全長分布時，其計算長度不受此限。 8.在直接承受動力載荷的結(jié)構(gòu)中，角焊縫表面應做成直線形或凹形。焊腳 尺寸的比例：對正面腳焊縫宜為1：1.5(

13、長邊順應力方向);對側(cè)面腳焊縫應為1：1。 9.在次要構(gòu)件或次要焊件連接中，可采用斷續(xù)焊接。斷續(xù)焊接之間的凈距，不應大于巧t(對受壓焊件)或30t(對受拉構(gòu)件)，t為較薄焊件厚度。 10·當角焊縫的端部在構(gòu)件轉(zhuǎn)角處作長度為的繞腳焊時，轉(zhuǎn)角處必須連續(xù)施焊。二、螺栓連接要求在立體車庫的鋼結(jié)構(gòu)中，主立柱與橫移導軌“H”型鋼的連接是整體結(jié)構(gòu)中的主連接，高強度螺栓連接則是主連接中常用的連接形式。高強度螺栓連接按其受力的性能可分為：摩擦型和承壓型。摩擦型高強度螺栓連接摩擦型高強度螺栓連接完全依靠被連接的構(gòu)件間的摩擦阻力來傳力，完全不靠孔壁承壓和栓桿受剪。摩擦阻力的大小決定于作用在構(gòu)件摩擦面上的壓

14、力(螺栓的預緊力)，同時也與被連接構(gòu)件的材料及表面處理情況有關。施工時不得在摩擦面上誤涂丹紅、油漆、淋雨、受潮等。承壓型高強度螺栓連接靠孔壁承壓和栓桿受剪，與普通的螺栓相似，其連接多為螺紋連接和絞制孔用螺栓連接。對于同時承受剪力和螺栓桿軸方向拉力的承壓型高強度螺栓，應符合下式要求：其中式中，每個承受型高強度螺栓所受的剪力和拉力； 每個承壓型高強度螺栓的受剪、受拉、承壓承載力設計值。立體車庫鋼結(jié)構(gòu)受力主要包括：鋼結(jié)構(gòu)本身自重，結(jié)構(gòu)架上各停車位的車輛及載車板重力，提升系統(tǒng)起制動所產(chǎn)生的慣性力，驅(qū)動裝置的重力，頂部梁架受滑輪組、轎箱和配重的重力，整體結(jié)構(gòu)所受的風力、地震載荷以及結(jié)構(gòu)由于外界環(huán)境溫度變

15、化而引起的溫度應力等，它們均以集中或分布方式作用。由于該立體車庫為三層三列式，屬于低層鋼結(jié)構(gòu)建筑。因此，我們對該車庫模型進行受力分析時作如下假設：1、車庫單獨建立，不與其它建筑物相連接，屬于最常見狀況;2、不計由于結(jié)構(gòu)陰面與陽面溫差引起的熱應力;3、整體結(jié)構(gòu)無初始變形和缺陷;4、在靜態(tài)環(huán)境里，地震載荷與風載荷作用忽略不計。三、立體車庫鋼結(jié)構(gòu)分析校核在車庫鋼結(jié)構(gòu)設計中，包括軸心受力構(gòu)件、梁、拉彎和壓彎構(gòu)件的設計。進行軸心受力構(gòu)件設計時，軸心受拉構(gòu)件應滿足強度和剛度要求，軸心受壓構(gòu)件除應滿足強度、剛度要求外，還應滿足整體穩(wěn)定和局部穩(wěn)定要求。在梁的設計中，梁的剛度和強度對截面設計起控制作用，因此應先

16、進行這二者的計算。由于車庫系統(tǒng)對于系統(tǒng)的安全要求特別高，所以還應對其整體穩(wěn)定進行計算，此外，梁的接點處均應采取構(gòu)造措施，以防止其端截面發(fā)生扭轉(zhuǎn)。在進行梁的截面設計時，考慮強度，腹板宜既高又薄，考慮整體穩(wěn)定，翼緣宜既寬又薄，所以在荷載作用下，受壓翼緣與腹板有可能發(fā)生波形屈曲，即梁發(fā)生局部失穩(wěn)。發(fā)生局部失穩(wěn)后，梁的部分區(qū)域退出工作，將使梁的有效截面積減小，強度承載力和整體穩(wěn)定性降低，這時可以采取增大板厚度或設置加強肋等措施。對于壓變構(gòu)件，需要進行強度、剛度、整體穩(wěn)定性和局部穩(wěn)定性計算。對于拉彎構(gòu)件，一般只需要進行強度和剛度計算。在對立體車庫鋼結(jié)構(gòu)骨架的分析中，我們先從單根梁的受力進行分析，適當簡化

17、力學模型，在正確分析各梁的約束和受力的基礎上，先對各梁和立柱的剛度和強度進行分析，找出系統(tǒng)薄弱處所在，然后在整體分析之中給予特別關注。圖 2.2 立體車庫簡化模型立體車庫鋼結(jié)構(gòu)骨架由立柱、橫梁、縱梁和支承動力及附屬裝置的上、下支承梁等組成，其立柱通過螺栓與基礎相連，其余鋼梁靠焊接或者螺栓相互連接。立柱主要承受壓力和其他因素造成的扭矩，即壓應力和部分剪應力；前后兩個面的縱梁主要承受拉伸和彎矩造成的拉應力和彎曲應力;側(cè)面的橫梁承受較小的拉應力和剪應力。為了減小振動和提高穩(wěn)定性，各部分都必須保證足夠的強度和剛度。機械傳動系統(tǒng)安裝在鋼結(jié)構(gòu)骨架上，由傳動部件和張緊裝置組成。停車托架與傳動鏈條相連，驅(qū)動裝

18、置和機械傳動系統(tǒng)驅(qū)動托架循環(huán)運行，實現(xiàn)車輛的存取和停放。設計時采用Q235碳素鋼，其屈服極限為235Mpa，抗拉強度為375-500Mpa。整體車庫鋼結(jié)構(gòu)許用位移為10mm。本車庫所限車型為小型車和中型車，最大容車重為2000kg，載車板重約700kg，所以每個車位所承受的最大重量為2000+700=2700kg，在每個載車板上模擬汽車前后車輪位置，按照額定載荷6：4的比例均勻放置集中載荷。1、支撐柱受力分析鋼結(jié)構(gòu)的支撐住是由H型鋼制成，前面有兩根立柱均勻分布，后面有兩根立柱，均勻分布。由于每一個立柱承受的力都是均布載荷，所以可以簡化為一個集中載荷附加一個彎矩。在各種受力的工況中，立柱均為受力

19、桿，在豎直方向上，車庫骨架承受的力作用到地基，不足以引起立柱的壓潰變形，所以可以暫時忽略不計，主要分析在兩個彎矩作用下立柱的最大偏移位移量。立柱的彎矩與由作用的均布載荷決定，因此支撐住的最大偏移發(fā)生在最大受力狀態(tài)下，即為車庫滿載時。前立柱為三根，后立柱為三根，當車庫空載時，每一根前立柱所受載荷總大于后立柱所受載荷，因此我們重點分析前支撐住受力情況。圖2.3所示為前立柱的力學結(jié)構(gòu)簡圖。圖 2.3 前支撐住的力學分析圖 己知A點為全約束，施加在B點的彎矩，施加在C點的彎矩，且根據(jù)下列公式進行分析撓曲方程為：端截面轉(zhuǎn)角：，最大撓度：，所以，由梁的迭加原理得出立柱頂端D端為最大撓度點2、立柱穩(wěn)定性校核

20、前立柱為等截面立柱，受壓靜力，前立柱受力狀態(tài)簡化如圖2.3所示。兩中心壓桿的穩(wěn)定條件為：其中：臨界載荷P工作載荷n安全系數(shù)許用安全系數(shù)圖 2.4 立柱受垂直力簡圖（1）立柱的截面力學特性查簡明材料力學附錄A型鋼表可得HW 300X300型H型鋼面積： 慣性矩：慣性半徑：（2）確定壓桿柔度其中：壓桿全長為l=500cm壓桿長度系數(shù)u=2，見機械手冊l，1-153頁表1-1-104求壓桿柔度范圍值：其中：彈性模量比例極限 求壓桿柔度范圍值其中：屈服極限常數(shù)查機械手冊1，l-1-07，則前立柱屬于細長桿，應按歐拉公式計算臨界載荷。（3）強度校核設立柱空載時受載車板和上層鋼結(jié)構(gòu)載荷滿載時前立柱承受最大

21、載荷則立柱的工作載荷由歐拉公式得臨界載荷由機械手冊1，1-152頁表1-1-100查得，金屬結(jié)構(gòu)中的壓桿安全系數(shù)，取n，=3。代入得前立柱的穩(wěn)定安全系數(shù)，由上式可知安全。若按插減系數(shù)法計算：其中A受力面積P工作載荷安全系數(shù)許用安全系數(shù)一中心壓桿折減系數(shù)，安全裕度較大。3、導軌支撐梁強度校核前后導軌支撐梁均為兩點點支撐，承受作用力相同，故我們分析前導軌支撐梁，如果前導軌支撐梁在允許范圍之內(nèi)，則后導軌梁也必然符合設計要求。如圖2.5所示，簡支梁AB為兩點支撐，受均布載荷的作用，兩端全約束，且同樣為均布載荷。圖 2.5導軌支撐梁受力分析簡圖我們先來分析一下圖2.5中的梁的受力。已知A、B兩點全約束均

22、布載荷為：撓曲方程為：最大撓度為：計算得：面積梁所承受的彎矩為則導軌支撐梁所承受的最大彎矩為最大應力為根據(jù)材料力學“失效、安全系數(shù)和強度”理論，由于鋼結(jié)構(gòu)選用材料為Q235，屈服強度為235MPa，取安全系數(shù)下n=2，所以許用應力?？傻茫蓮姸壤碚摽芍簩к壷瘟悍€(wěn)定。4、三層橫梁強度校核 三層橫梁可以簡化為固定梁，受力狀態(tài)如圖2.6所示。橫梁兩端固定，A、B兩點產(chǎn)生相應的支反力和。圖 2.6 三層橫梁受力簡圖及彎矩圖所承受的主要是拉壓受力，所以我們只對其正應力進行分析。梁所承受的彎矩為：最大彎矩為：其中代入得：最大正應力為：其中為抗彎截面系數(shù)，根據(jù)機械設計手冊可以得知由此可得則由彎曲強度理論

23、可知：三層橫梁穩(wěn)定。2.2 立體車庫升降橫移機構(gòu)設計 橫移機構(gòu)設計立體車庫橫移傳動機構(gòu)由減速電機、驅(qū)動輪和從動輪、地面鋪設導軌組成。升降橫移機構(gòu)則為升降傳動機構(gòu)與橫移傳動機構(gòu)的結(jié)合。升降橫移式立體車庫底層與中間層載車板為橫移機構(gòu)，上層載車板為升降機構(gòu)。升降裝置由傳動系統(tǒng)、升降架等組成。1、橫移方案選擇其中提升方式分為下列六種，可根據(jù)不同要求任意選用。（1）鋼絲繩式提升型式（2）鏈條式提升型式（3）液壓式提升型式（4）螺桿式提升型式（5）液壓缸、鋼絲繩組合提升型式（6）鏈條、鋼絲繩組合提升型式在立體車庫設計中，各種提升方式特點如下：（1）采用鏈傳動：優(yōu)點是傳動簡單可靠，維修簡單，造價低廉;缺點是

24、沖擊比較大，有提升高度的限制，安裝調(diào)試時需要注意是否有咬鏈的情況出現(xiàn)。（2）采用鋼絲繩傳動：優(yōu)點是對車庫底盤可以提升的高度可以不加限制，造價比較低;缺點是因為需要外加鋼絲繩桶和剎車盤增加了安裝調(diào)試的時間和造價。（3）采用液壓傳動：優(yōu)點是可以真正實現(xiàn)無級調(diào)速，結(jié)構(gòu)緊湊，功率與重量比高、響應速度快、抗干擾能力強、誤差小精度高、低速平穩(wěn)性好、調(diào)速范圍寬、介質(zhì)自身可起冷卻潤滑作用、安全防爆等優(yōu)點;同時也具有元件昂貴、成本高、密封技術(shù)要求高、油液易污染、能源傳輸不便等缺點。綜上所述，本車庫為三層，從提升高度上選鏈傳動或鋼絲繩傳動都可以，但從方案經(jīng)濟及可行性角度考慮，選擇鏈傳動更為有利;在橫移運動中，采用

25、異步電機驅(qū)動，通過鏈驅(qū)動，也能達到精確、穩(wěn)定地傳動。圖 2.7 載車板橫移原理圖2、橫移載車板動力系統(tǒng)計算運動原理如圖2.7載車板橫移原理圖所示，減速電機通過聯(lián)軸節(jié)直接驅(qū)動載車板行走輪轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)載車板橫移運動。（1)主要參數(shù)的確定橫移運動行程 s = 2400mm橫移運動時間 t = 205橫移速度F，主要由設備運行周期，周圍環(huán)境的安全性，載車運行時的平穩(wěn)性等因素確定。行走輪直徑：由結(jié)構(gòu)尺寸及輪壓等因素決定，行走輪直徑確定為80mm。橫移載車板自重 載車板額定載荷 （2)功率計算電機輸出軸轉(zhuǎn)速n計算：其中：橫移速度V=120mm/s行走輪直徑D=80mm驅(qū)動力矩M計算：由機械手冊1冊表1-1-

26、7、1-1-9、1-1-10查得：行走輪與鋼導數(shù)的靜摩擦系數(shù)：=0.15行走輪與鋼導數(shù)的滾動摩擦系數(shù)：=0.05滾動軸承的摩擦系數(shù)：=0.0015正壓力：則：起動驅(qū)動力矩：行走驅(qū)動力矩：電機功率計算：由于結(jié)構(gòu)緊湊，容納電機的空間狹小，選擇臺灣明椿電氣的減速電機，其參數(shù)如下：輸出扭矩：輸出轉(zhuǎn)速：功率：載車板的額定載荷是承載的最高上限，實際使用概率很小，通?？梢圆窜嚨能囕v的重量都在1000kgf-1600kgf之間這是由車型所決定的，所以功率不需留余量，選擇0.2KW的電機比較經(jīng)濟電機允許短時超載，靜摩擦引起的大起動阻力矩不會造成電機損壞。 載車板設計載車板用來承載庫存車輛，按結(jié)構(gòu)形式有框架式和拼

27、板式兩種?？蚣苁禽d車板用型鋼和鋼板焊接承載框架，并多數(shù)采用中間突起結(jié)構(gòu)，在兩側(cè)停車通道和中間凸起的頂面鋪設不同厚度的鋼板。這種載車板的優(yōu)點是可按需要設置行車通道寬度，并具有較好的導入功能，適合車型變化較多的小批量生產(chǎn)。拼板式載車板用鍍鋅鋼板一次沖壓或滾壓成組裝件，采用咬合拼裝成載車板，用螺栓緊固連接，拼裝前可以先對組件進行各種表面處理，如電鍍、烤漆等，使載車板輕巧、美觀。如圖2.8所示。圖 2.8 平板式載車板及拼合示意圖 安全防護機構(gòu)車庫的安全防護措施非常重要，在眾多的車庫中車輛的高價性與車庫自身的價值相差很大，并與客戶對車庫的信任度有著密切的聯(lián)系。對于升降橫移式立體車庫，它的安全防護措施要

28、做到以下幾點，并配備有相應的防護裝置。1.防火措施：在車庫中安裝有溫煙傳感器，可對車庫的火情實行實時監(jiān)控，并把監(jiān)控信號傳給中央控制系統(tǒng)。2急停措施：在發(fā)生異常情況時能使停車設備立即停止運轉(zhuǎn)，在操作盒上安裝有緊急停止開關，并設為紅色，以示醒目。3.阻車裝置：在很多情況下停車時，司機必須要把車停在載車板合適的位置上，一般在載車板的后端一側(cè)安裝上一高25mm以上的阻車擋鐵。月.防止超限運行裝置：停車設備在升降過程中，在定位開關上方裝有限位開關，當定位開關出現(xiàn)故障時，由限位開關使設備停止工作，起超程保護作用。5.人車誤入檢出裝置：設備運行時，必須裝有防止人車誤入裝置，以確保安全，一般采用紅外裝置。一旦

29、檢測到在車庫運作時，有人或其它物體進入車庫，系統(tǒng)就會使這個車庫停止運作。6.防止載車板墜落裝置：當載車板升至定位點后，需設置防墜裝置，以防止載車板因故突然落下，傷害人車，一般防墜裝置采用掛鉤形式。掛鉤防墜方式為電磁鐵驅(qū)動。圖 2.9 防止載車板墜落裝置載車板的防墜落裝置是立體車庫中的一個關鍵部件，在泊車安全方面起著決定性的作用。防墜落裝置中解鎖動作由電磁鐵完成。解鎖動作要求，當電磁鐵通電時以推桿觸動安全鉤解鎖;當電磁鐵斷電時推桿自動縮回。 提升機構(gòu)及軸的設計本文中立體車庫的升降部分和橫移部分均采用鏈傳動輸入動力。鏈傳動由主動輪、從動輪和繞在鏈輪上的鏈條組成。鏈傳動的特點：能保證準確的平均傳動比

30、；傳動效率高，可達到0.950.98；作用在軸上的壓力較小；能在高溫、油污等惡劣環(huán)境工作。廣泛應用于礦山、農(nóng)業(yè)和石油機械中。軸在升降傳動系統(tǒng)和橫移傳動系統(tǒng)中都是特別重要的，它不但影響著傳動的好壞還影響著車輛的安全，在軸的設計中，按照常規(guī)設計方法，先進行初算軸，然后進行軸的結(jié)構(gòu)設計，確定軸徑后，再對軸的強度進行校核。根據(jù)實際情況確定危險截面，求出該截面的彎曲應力和扭轉(zhuǎn)應。（循環(huán)特征為對稱循環(huán)，脈動循環(huán)）再考慮應力集中等方面的因素，按交變應力狀態(tài)的疲勞強度的公式進行該截面安全系數(shù)的校核計算，其中：對稱循環(huán)應力時的疲勞極限和扭轉(zhuǎn)疲勞極限 正應力有效應力集中系數(shù)和剪應力有效應力集中系數(shù) 表面質(zhì)量系數(shù)

31、尺寸系數(shù) s許用安全系數(shù)值 通過校核就可以確定軸的直徑。1、橫移傳動空軸校核橫移電機型號為CLPK22040303，輸出的最大扭矩為=65.94NM鏈傳動最大傳動效率為0.98空心軸的抗扭截面系數(shù)為軸的最大切應力為故軸滿足強度要求。提升傳動空軸校核載車板自重 載車板額定載荷 為安全和穩(wěn)定起見選用橫移電機型號臺灣明椿MLPK55370603，功率3.7KW，輸出的最大扭矩為151.582kgf.m151.582kgf.m=1515.82Nm鏈傳動最大傳動效率為0.98鋼管型號為60x6空心軸的抗扭截面系數(shù)為軸的最大切應力為故軸滿足強度要求。2、橫移轉(zhuǎn)軸的校核圖 2.10 軸受力示意圖上面章節(jié)已求

32、得起動驅(qū)動力矩即最大阻力距：電機最大輸出力矩：電機功率為0.2KW軸采用45#鋼制造可得軸上最小直徑為24mm，可知 雖然鍵槽、軸肩及過渡配合所引起的應力集中均將削弱軸的疲勞強度，但由于軸的最小直徑是按扭轉(zhuǎn)強度較為寬裕確定的，所以截面I，II，B均無需校核。因此，只需要校核截面A。根據(jù)機械設計課本P373，表15-4可得橫移載車框架自重 載車板額定載荷 據(jù)機械設計課本表15-1可知45號鋼許用彎曲應力：。因此，故安全。3、載車板提升鏈校核本提升裝置采用鏈條傳動型式的傳動機構(gòu)來提升，如機構(gòu)示意圖2.11所示，載車板的兩個端面各有2個鏈輪，也各有2根定長的鏈條繞在鏈輪上，初始位置載車板水平，當提升

33、電機帶動載車板向上提升時，由于鏈條是定長的，所以不管是上升還是下降，載車板始終保持水平。整個傳動機構(gòu)分析，載車板在鏈條的約束下，提升過程中不會出現(xiàn)擺動的現(xiàn)象，使整個提升過程非常平穩(wěn)，對于升降橫移式立體車庫，在選擇鏈條時，按照低速鏈處理(v<0.6m/s)，而不是按高速鏈的方法來選擇，由鏈條的靜強度來確定鏈條節(jié)距。得 所選擇的鏈條必須滿足： S：安全系數(shù)（取S=7）； k：鏈條工況系數(shù)（取k=1.3）P：提升電機功率 z：鏈輪的齒數(shù)n：鏈輪的轉(zhuǎn)速 p：所選鏈輪的節(jié)距根據(jù)上式很容易確定所需要的鏈條。主要參數(shù)確定：載板升降速度：行程： S=1850mm鏈條受力分析：平衡鏈承重約為提升載荷的1/

34、4，上升時提升鏈承載是提升載荷的1/2。載車板自重 載車板額定載荷 所以，平衡鏈拉力： 提升鏈拉力：圖 2.11 載車板提升原理圖機械手冊3，13-82頁表13-2-1。根據(jù)鏈條的拉力選擇適用鏈條單排滾子鏈20A、節(jié)距P=31.75，極限拉伸載荷，是實際提升拉力的6.42倍，鏈條是提升系統(tǒng)中最重要的部分，對車庫設備的安全起著絕對重要的作用。所以要有足夠的裕量。機械手冊2，8-64頁表8-4-3。選擇板式鏈LH1244，節(jié)約P=19. 05，極限拉伸載荷，是平衡鏈拉力的14.8位。裕量很大，除了鏈條拉力必須滿足使用安全的要求外，還要滿足結(jié)構(gòu)要求，所以選擇LH1244板式鏈。滾子鏈強度計算：提升鏈

35、運動速度，屬于低速鏈傳動。由于載荷較大，靜強度占主要地位，按靜強度計算比用疲勞強度計算要經(jīng)濟。鏈條靜強度式中：鏈條極限拉伸載荷 有限圓周力 設計功率：機械手冊2，13-84頁表13-2-3查得，鏈條傳遞功率因而鏈條靜強度，故非常安全第三章 立體車庫電氣控制系統(tǒng)設計3.1 電氣控制系統(tǒng)整體設計整個車庫設計由一臺PLC對車庫進行統(tǒng)一的管理和監(jiān)控，通過PLC控制載車板縱橫傳動裝置以完成對車輛的存取操作。各車位內(nèi)車輛的調(diào)入調(diào)出由PLC根據(jù)當前各車位的車輛存放情況，按照相應的調(diào)度策略調(diào)度車輛進出。立體車庫的自動存取車控制系統(tǒng)包括弱電與強電兩套系統(tǒng)。弱電系統(tǒng)主要包括各種信號的采集、報警與控制輸出。PLC輸

36、出信號給接觸器線圈，控制接觸器的接通與關斷。強電系統(tǒng)包括載車板電機控制線路、控制電機正反轉(zhuǎn)接觸器、到位限位及載車板的上下行程限位。車庫采用車位檢測裝置代替人工找位，用升降裝置輸送汽車到位。系統(tǒng)在面板處設有急停開關，當發(fā)生意外時，按下急停開關，斷掉所有電機的電源，使載車盤無法繼續(xù)運行，以保護人員及設備的安全。系統(tǒng)輸出控制信號包括控制電機運行方向信號，控制電機運行信號，控制電磁鐵得、失電信號，控制燈光報警信號，控制車庫照明信號。升降橫移式立體車庫是一種比較典型的跨學科機電一體化產(chǎn)品，集機械、電子、信息技術(shù)于一體。其中，電子技術(shù)、信息技術(shù)和傳感技術(shù)的合理運用與組合構(gòu)成了車庫的控制系統(tǒng)。升降橫移式立體

37、車庫的控制系統(tǒng)是整個車庫系統(tǒng)的重要組成部分，也是車庫系統(tǒng)的核心。執(zhí)行機構(gòu)是“四肢”，框架是“軀體”，那么控制系統(tǒng)就是“大腦”。它指揮著車庫的每個運作過程，并對整個系統(tǒng)的狀態(tài)過程進行監(jiān)控。圖 3.0 車庫系統(tǒng)控制原理框圖升降橫移式立體車庫的系統(tǒng)控制原理：操作者(人)要通過控制系統(tǒng)信息交流的平臺(界面)把操作信息傳送給控制系統(tǒng)，經(jīng)系統(tǒng)處理后，系統(tǒng)把可識別的控制信息通過輔助設備驅(qū)動執(zhí)行結(jié)構(gòu)，來完成車庫現(xiàn)場的運作。其系統(tǒng)控制原理框圖，如圖3.0所示。由于PLC的可靠性、抗干擾能力強。國內(nèi)外現(xiàn)有的升降橫移式立體車庫，它們的系統(tǒng)控制形式大都采用可編程控制器控制，特別是應用在智能化要求程度高、多車尾、大容量

38、的現(xiàn)代化升降橫移式立體車庫中。PLC的可靠性、抗干擾能力強。圖 3.1 PLC的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖在升降橫移式立體車庫中，控制系統(tǒng)中主控單元的主要控制對象首先是車庫內(nèi)的橫移電機和升降電機，控制系統(tǒng)就是使它們在不同的時間內(nèi)實現(xiàn)正反轉(zhuǎn);其次是車庫內(nèi)的各種輔助裝置，如指示燈及其各種安全設施等。為了保證載車板能橫移到預定位置以及載車板能上升或下降到指定位置，采用了行程開關。為了判斷載車板上有無車輛，采用了光電開關。一般小型車庫選用按鈕操作，界面清楚，易于操作，但對于大型車庫來說要用上位機來進行對其控制。同時在車庫中還采用了一些傳感器如煙溫傳感器以及安全預警裝置，因本系統(tǒng)只有開關量輸入而無模擬量輸入，憑可

39、編程序控制器本身的抗干擾能力和隔離變壓器就能滿足要求，因此可不必再另外增加其它抗干擾措施。檢測點與控制點：1.檢測點分布(1) 載車板上汽車停放到位否檢測采用光電開關在底層進行掃描檢測。光電開關的接收器和發(fā)射器分別安裝在底層左右兩邊， 在載車板前后位置均進行檢測， 當有車輛停放不到位時， 車就把光電關光源擋住，此時系統(tǒng)不能動作， 只有車輛停放到位后， 系統(tǒng)才能正常工作。(2) 載車板上有無車檢測在每個載車板上的一條對角線上安放一套光電開關， 用于檢測載車板上有無車。(3) 載車板平移運動是否到位檢測只有下層載車板有平移運動， 在每個車位上分別安裝一只限位開關， 用于檢測載車板平移運動是否到位。

40、(4) 載車板升降是否到位檢測只有上層載車板有升降運動， 在每個載車板垂直運動的軌道上， 在低層和上層分別安裝一只限位開關， 用于檢測載車板下降和上升是否到位。(5) 上層載車板吊鉤是否掛好檢測控制吊鉤動作的電磁鐵上有一反饋信號， 可用于指示吊鉤是否已把載車板掛好。2.控制點分布(1) 一層載車板左右平移控制 一層載車板只有兩個， 每個載車板只有左右移動兩個動作， 采用帶自動抱閘的三相交流電機控制。(2) 二層載車板升降橫移運動控制 二層載車板有兩個， 每個載車板有橫移、升降四個動作， 采自動抱閘的三相交流電機控制。(3) 三層載車板升降運動控制 三層載車板有三個， 每個載車板只有升降兩個動作

41、， 采用帶自動抱閘的三相交流電機控制。(4) 吊鉤動作控制只有二、三層的載車板使用吊鉤， 每個載車板用2 套吊鉤， 吊鉤用電磁鐵控制。根據(jù)依據(jù)需要控制的電機、電磁鐵和檢測點等條件，建立電氣線路圖3.2。圖 3.2 電氣線路圖3.2 電氣系統(tǒng)關鍵部分設計PLC接線設計：在升降橫移式立體停車庫中，控制系統(tǒng)中主控單元的主要控制對象首先是車庫內(nèi)的橫移電機和升降電機，控制系統(tǒng)就是使它們在不同的時間內(nèi)實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，其次是車庫內(nèi)的各種輔助裝置，如指示燈及其各種安全設施等。為了保證載車板能橫移到預定位置以及載車板能上升或下降到指定位置，采用了行程開關。為了判斷載車板上有無車輛，采用了光電開關。同時在車庫中還采用

42、了一些傳感器如煙溫傳感器以及安全預警裝置，其簡化接線圖見圖3.3。圖 3.3 簡化PLC接線圖電機控制及接線設計：在存取車時車位的升降不能同時進行，車位的升降和橫移也不能同時進行，這兩個動作必須是互鎖的，即當上層車位在升降時，地面層車位不能移動，反之亦然，并且上層車位每次只能有一個車位進行上下升降運動。這些在程序中可采用聯(lián)鎖和互鎖的方法來解決。如圖3.4所示。 圖 3.4 電機控制原理圖3.3 PLC控制程序設計本文所設計的PLC存取車控制系統(tǒng)只針對上2層和3層的車位， 而對于1層車位， 存取車直接開進開出即可?？刂栖浖捎锰菪螆D語言編寫。程序流程見圖。需要說明的是， 載車板用鏈條依靠載車板上

43、的吊點懸吊在托架上， 在靜止狀態(tài)時， 防墜（安全）掛鉤掛住載車板。在設計不同層進出車程序時運用了“ 并行分支與匯合” 的技巧， 所謂并行分支指的是各分支流程可同時執(zhí)行， 待各流程動作全部結(jié)束后， 根據(jù)相應執(zhí)行條件， 匯合狀態(tài)動作。即如果選擇第3層載車板進出車， 可以使一層二層同時平移左移或右移，這樣， 控制系統(tǒng)能自動處理設備動作順序之間的聯(lián)鎖或雙重輸出， 而且控制系統(tǒng)的試運行及故障檢查非常方便， 可節(jié)約大量時間， 提高工作效率。圖 3.5 存取車程序流程圖根據(jù)車庫的運行控制要求，用戶應用程序采用模塊化結(jié)構(gòu)， 由主循環(huán)程序和若干子程序構(gòu)成。用編程軟件支持的梯形圖邏輯語言編寫，系統(tǒng)應用的程序框圖如

44、圖3.5 所示。程序設計方案如下：（1）初始化程序提出系統(tǒng)的控制信息，掃描各到位開關信號；（2）主控制程序按照進車優(yōu)先的原則，將最多的車位保持在進車位置。每個載車板運動之前，需要先判斷目的地是否有空位，有空位才可以動作，前后動作互鎖。判斷是否有空位是根據(jù)橫移電機所對應的到位行程開關動作信息來確定的。液壓升降系統(tǒng)啟、停動作也是根據(jù)相應的到位行程開關來確定；（3）故障報警程序故障報警程序能夠?qū)崟r地采集設備異常信息，及時發(fā)出聲光報警信號，提醒司機和管理人員進行處理。若在程序執(zhí)行過程中，有人、物侵入車庫空間或車輛超長，PLC將按照閉鎖關系停止設備運行，同時發(fā)出故障報警。該程序完整而高效的完成了二層升降

45、平移式車庫全部動作，具有安全可靠性。完全達到了作為民用機電一體化設備所應具備的條件，充分發(fā)揮了它的作用。控制程序采用模塊化編程形式， 車位運行過程中只需調(diào)用子程序模塊， 這樣大大降低了程序的復雜程度， 方便了程序的修改， 而且為車位的拓展提供了便利條件。整個程序包括主程序模塊、手動按鍵子程序模塊、緊急停車按鍵子程序模塊、初始化程序模塊、存取車位號賦值程序模塊、空車位號與移動車位號賦值程序模塊載車板平移運動程序模塊、光電開關子程序模塊、載車板升降運動程序模塊和故障報警子程序模塊。程序所用狀態(tài)元件、定時器及數(shù)據(jù)存儲器均選用具有掉電保護功能的元件， 當系統(tǒng)掉電時元件保持掉電前的狀態(tài)， 以保存現(xiàn)場信息

46、， 待上電后繼續(xù)完成被中斷的動作當發(fā)生意外情況時， 按下急停按鈕中止系統(tǒng)的運行并保存現(xiàn)場斷點信息當出現(xiàn)電氣或機械故障時， 如電機過載、過熱時自動中止系統(tǒng)運行， 并發(fā)出聲光報警， 同時系統(tǒng)轉(zhuǎn)人手動方式進行故障處理。所謂輸入輸出點定義是指整體輸入輸出點的分布和每個輸入輸出點的名稱定義，它們會給程序的編制、系統(tǒng)的調(diào)試和文本的打印等帶來很多方便。因為本系統(tǒng)是對開關量控制的應用系統(tǒng)，并對控制速度要求不高，選用一般的可編程序控制器，其具有的自診斷功能和采用的循環(huán)掃描工作方式完全能滿足要求。本系統(tǒng)輸入端有自動/手動選擇開關，自動工作時有總開、總停按鈕，有上、下、左、右移動按鈕，車位號信號輸入若干。輸出端需要

47、控制9臺電機(4臺橫移小電機和5臺升降大電機)，加上一些用于人機交流及安全檢測的數(shù)字量輸入輸出，如數(shù)字鍵盤輸入、LED數(shù)碼顯示、安全檢測、及各種操作按鈕等。再考慮到系統(tǒng)的可擴展性，選用OMRON公司的CZOOH系列的160點可編程序控制器(96個信號輸入點，64個繼電器輸出點)完全滿足容量的要求。我們在分配輸入輸出點時按照控制功能分段，相同功能的輸入板和輸出板組成一組。一般情況下輸入點與輸入信號，輸出點與輸出控制一對應。分配好后，按系統(tǒng)配置的通道與接點號分配給每一個輸入信號和輸出信號。在本系統(tǒng)中報警器是幾個信號共用一個輸出點，各報警因素邏輯關系并聯(lián)后接到報警輸出點。升降橫移式立體停車庫的輸入點

48、、輸出點的具體分布可按表3.1和表3.2進行，該表按照輸入、輸出部分不可重疊來排列的。表 3.1 輸入點分配0000啟動按鈕0113-01153-4號車右限位開關0001緊停按鈕0202-02043-4號車上限位開關0002-0063-7號車按鈕0207-02093-4號車下限位開關0013門前光電開關0210-02125-7號車上限位開關0014-00151-2號車左限位開關0212-02155-7號車下限位開關0103-01041-2號車右限位開關0301-03071-7號車光電開關0108-01103-4號車左限位開關0401-0600安全檢測型號若干表 3.2 輸出點分配01900-0

49、19011-2號電機左轉(zhuǎn)01912-019145-7號電機提升01902-019031-2號電機右轉(zhuǎn)01800-018025-7號電機下降01904-019053-4號電機左轉(zhuǎn)01710報警燈01906-019073-4號電機右轉(zhuǎn)01711運行燈01908-019093-4號電機提升01712-017163-7號車防墜電磁鐵01910-019113-4號電機下降安全檢測輸出型號若干根據(jù)實際控制所需要的輸入輸出點數(shù)，選用歐姆龍公司CZOOH系列160點可編程序控制器的存儲容量完全能滿足升降橫移式立體停車庫控制系統(tǒng)的要求。本升降橫移式立體停車庫控制系統(tǒng)分為兩種工作方式：手動方式和全自動方式，可用開

50、關來進行選擇。其中手動方式主要用于調(diào)試維修或應急情況，也就是通過PLC實現(xiàn)“點動”，即當選擇了車位號后，再按下“上”、“下”、“左”、“右”鍵，就可以把載車板調(diào)整到預定的位置。全自動方式是立體停車庫的正常工作方式，當鍵入某載車板進出命令后，系統(tǒng)可自動判斷路徑并移動載車板，自動完成進出載車板動作，記憶各載車板新的車位狀態(tài)，并刷新載車板有無車信息。在立體停車庫的控制系統(tǒng)中，最主要的是要解決載車板的問題，如當車輛要從某一載車板取下時，我們要移開它下面的所有載車板，這樣就涉及到怎樣移開的問題，怎樣移動才能使得所花的時間最少，移動的方式最簡單，同時車位的移動引起的車位變化也需要我們用計算機進行記憶，等下

51、一次存取車的時候我們才能重新進行車位的移動，不至于引起混亂。程序設計中，采用了模塊化的編程形式，車位運行過程中只需調(diào)用子程序模塊，這樣大大降低了程序的復雜程度，方便了程序的修改，而且對于車位的拓展提供了便利的條件。當車位從層數(shù)或排數(shù)上增加時，只需就其中的一個子程序和主程序進行相應的改動，而其它的子程序基本不必改動，大大減輕了以后重新編程的任務。在全自動方式下由于載車板的位置是隨機的，即使對于二、三層的同一載車板進出車時，它下層載車板的位置也可能不同，我們不可能把每一種情況都編制一個程序，經(jīng)過分析，我們發(fā)現(xiàn)同一層載車板的進出動作是相似的，可以把載車板進行分層處理，同一層的使用同一類處理程序，就樣

52、就使得程序大大減化了。為了減少進出車的時間，軟件在設計不同層處理程序時采用“并行分支與匯合”的技巧，即如果選擇三層載車板的進出，可以使一層和二層同時平移，這樣可以節(jié)約大量的時間，提高效率。我們把該程序分為兩大部分來編制，第一部分為主程序塊，第二部分為子程序塊，該程序的運行原理如圖所示：圖 3.6 程序運行原理圖主程序控制整個車庫的運行情況，調(diào)用子程序處理各種請求，當開機后，車庫控制系統(tǒng)處于待命狀態(tài)，當進行車輛存取時，先存下層車位，然后再存上層車位，一層車位的存取直接進行，一層以上車位的存取要進行車位的橫移和升降才能完成。在主程序中有自動程序和手動程序的轉(zhuǎn)換開關;有出現(xiàn)緊急情況時的總停開關;有正

53、常運行時的運行指示燈，當有人進入車庫時，由于人擋住了光電開關，運行燈停止，車庫自動停止運行;還有每個車位和立柱兩側(cè)的光電開關用它們來檢測車輛，當檢測到不符合規(guī)定的項目時，車庫不能運行。主程序如下所示：00010002000300330034003500360037000000010002000300040005000600070008000900100011001200130014001500160017001800190020002100220023002400250026002700280029003001580159016001610162016301640165016601670168

54、0169017001710172017301740175017601770178LDORAND NOTAND NOTOUTOUTLDSBS(91)LDMOV(21)HROOMOV(21)HR01MOV(21)HR03LDNOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTAND NOTOUTOUTLD 23010MOV(21)HR03MOV(21)HR04SBS(91)OUT 23009LD 23009SBS(91)LD 00012OR 23008AND 23113AND 23115AND NOTSBS(91)OUT 23008LD 23008MOV(21)HR03MOV(21)HR04SBS(91)OUT 23007LD 23007SBS(91) 00000231150000100409017112311500409#0005004080010010050030800309003100031100312003130031400315004000040100402004030