電液控制技術(shù)(孫燕華)

1、華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院1無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓、電控技術(shù)液壓、電控技術(shù)孫燕華孫燕華華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院2無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓電控技術(shù)液壓電控技術(shù)原動(dòng)機(jī)傳動(dòng)裝置工作機(jī)構(gòu)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)電氣傳動(dòng)電氣傳動(dòng)液體傳動(dòng)液體傳動(dòng)氣壓傳動(dòng)氣壓傳動(dòng)機(jī)器液壓傳動(dòng)液壓傳動(dòng)利用液體靜壓能來(lái)傳遞動(dòng)力 概概 述述硬件硬件軟件軟件液力傳動(dòng)液力傳動(dòng)華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院3無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)一一 流體力學(xué)基本理論流體力學(xué)基本理論華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院4無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)二二 液壓系

2、統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)的組成動(dòng)力元件動(dòng)力元件執(zhí)行元件執(zhí)行元件液壓系統(tǒng)液壓系統(tǒng)控制元件控制元件輔助元件輔助元件工作介質(zhì)工作介質(zhì)液壓泵液壓泵液壓缸、馬達(dá)液壓缸、馬達(dá)電磁換向閥等電磁換向閥等油箱濾油器等油箱濾油器等油液水等液體油液水等液體華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院5無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)二二 液壓系統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)五大組成關(guān)系圖華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院6無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓系統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)的組成2.1 動(dòng)力元件動(dòng)力元件液壓泵它將原動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等)輸入的機(jī)械能（轉(zhuǎn)矩T和角速度）轉(zhuǎn)換為液壓能（壓力p流量q）

3、輸出，為液壓系統(tǒng)提供壓力油源。 齒輪泵齒輪泵液壓泵液壓泵柱塞泵柱塞泵葉片泵葉片泵螺桿泵螺桿泵華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院7無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)2.2 執(zhí)行元件執(zhí)行元件u液壓馬液壓馬將液壓能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的工作裝置，以旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)向外輸出機(jī)械能，得到輸出軸上的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)距。u液壓缸是液壓系統(tǒng)中的執(zhí)行元件之一，它是一種把液體的壓力能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能以實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的或往復(fù)擺動(dòng)的能量轉(zhuǎn)換裝置。 液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓系統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)的組成華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院8無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)2.2.1 執(zhí)行元件液壓馬達(dá)執(zhí)行元件液壓馬達(dá)齒輪液壓馬達(dá)齒輪液壓馬達(dá)液壓馬達(dá)液壓馬達(dá)

4、雙作用葉片式液壓馬達(dá)雙作用葉片式液壓馬達(dá) 軸向柱塞式液壓馬達(dá)軸向柱塞式液壓馬達(dá) 液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓系統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)的組成華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院9無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓系統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)的組成2.2.2 執(zhí)行元件液壓缸執(zhí)行元件液壓缸華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院10無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)3 控制元件控制元件分類方法種 類詳 細(xì) 種 類按功能分壓力控制閥溢流閥、減壓閥、順序閥、平衡閥、卸荷閥、比例壓力控制閥、緩沖閥、儀表截止閥、限壓切斷閥、壓力繼電器等流量控制閥節(jié)流閥、調(diào)速閥、分流閥、集流閥、分流集流閥、比例流量控制閥等方向控制閥單向

5、閥、液控單向閥、換向閥、行程減速閥、充液閥、梭閥、比例方向控制閥等按結(jié)構(gòu)分類滑閥圓柱滑閥、轉(zhuǎn)閥、平板滑閥、座閥錐閥、球閥、噴嘴當(dāng)板閥、射流管閥 按操縱方法分類手動(dòng)閥手把及手輪、踏板、杠桿機(jī)動(dòng)閥擋塊及碰塊、彈簧、液壓、氣動(dòng)電動(dòng)閥電磁鐵控制、伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)控制按連接方式分類管式連接螺紋式連接、法蘭式連接板式及疊加式連接單層連接板式、雙層連接板式、整體連接版式、疊加閥插裝式連接螺紋式插裝二、三、四通插裝閥、法蘭式插裝、二通插裝閥按控制方式分類電液比例閥電液比例壓力閥、電液比例流量閥、電液比例換向閥、電液比例復(fù)合閥、電液比例多路閥伺服閥單、兩極（噴嘴擋板式、動(dòng)圈式）、電液流量伺服閥、三級(jí)電液流量伺

6、服閥、電液壓力伺服閥、氣液伺服閥、機(jī)液伺服閥數(shù)字控制閥數(shù)字控制壓力閥、數(shù)字空制流量閥與方向閥液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓系統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)的組成華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院11無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)3.1控制元件控制元件 壓力控制閥壓力控制閥u壓力控制閥是用來(lái)對(duì)液壓系統(tǒng)中液流的壓力進(jìn)行控制與調(diào)節(jié)的閥。u此類閥是利用作用在閥芯上的液體壓力和彈簧力相平衡的原理來(lái)工作的。u常見(jiàn)的壓力控制閥有溢流閥、減壓閥、順序溢流閥、減壓閥、順序法、壓力繼電器法、壓力繼電器等。液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓系統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)的組成華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院12無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)3.1控制元件

7、控制元件 壓力控制閥壓力控制閥液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓系統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)的組成圖5-4 直動(dòng)式溢流閥的工作原理圖1234567溢流閥溢流閥減壓閥減壓閥 圖5-15 順序閥的圖形符號(hào)a-內(nèi)控外泄 b-內(nèi)控內(nèi)泄 c-外控外泄 d-外控內(nèi)泄 c)d)b)a)132順序閥順序閥壓力繼電器壓力繼電器華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院13無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù) 流量控制閥是通過(guò)改變閥口通流面積的大小，即改變液阻來(lái)實(shí)現(xiàn)流量調(diào)節(jié)的液壓閥。流量控制閥包括節(jié)流閥、調(diào)速閥、旁通型調(diào)速閥和分流集流閥等。1233Fs322AA1A21-彈 簧 2-節(jié) 流 閥 閥 心 3-定 差 減 壓 閥 閥 心圖 5-19

8、調(diào) 速 閥 的 工 作 原 理 圖簡(jiǎn) 化 符 號(hào)圖 形 符 號(hào)y32123113123.2控制元件控制元件 流量控制閥流量控制閥液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓系統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)的組成華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院14無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)u換向閥是利用閥芯在閥體孔內(nèi)作相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使油路接通或切斷而改變油流方向的閥；u按閥體連接的主油路數(shù)可分為二通、三通、四通等；u按閥芯在閥體內(nèi)的工作位置可分為二位、三位、四位等；u按操作閥芯運(yùn)動(dòng)的方式可分為手動(dòng)、機(jī)動(dòng)、電磁動(dòng)、液動(dòng)、電液動(dòng)等。3.3控制元件控制元件 換向閥換向閥液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓系統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)的組成華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械

9、學(xué)院15無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)三三 液壓基本回路液壓基本回路u液壓基本回路液壓基本回路指由一些液壓元件與液壓輔助元件按照一定關(guān)系組合，能夠?qū)崿F(xiàn)某種特定液壓功能的油路結(jié)構(gòu)。u其中最常用的基本回路是：壓力控制回路壓力控制回路；速速度控制回路度控制回路；方向控制回路方向控制回路；多執(zhí)行元件控制回多執(zhí)行元件控制回路路。華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院16無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路3.1基本回路基本回路壓力控制回路壓力控制回路圖 7-1 單級(jí)調(diào)壓回路2132341圖 7-2 采用遠(yuǎn)程調(diào)壓閥的多級(jí)調(diào)壓回路圖 7-3 采用電液比例溢流閥

10、的無(wú)級(jí)調(diào)壓回路1華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院17無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)a )用主換向閥中位機(jī)能的卸菏回路 b )用兩位兩通電磁換向閥的卸菏回路1b)a)圖 7-4 卸菏回路312圖 7-5 先導(dǎo)型溢流閥和電磁閥組成的卸菏回路3241圖 7-6 限壓式變量泵卸菏回路3.2基本回路基本回路卸荷回路卸荷回路液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院18無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)去系統(tǒng)a)b)圖 7-8 減壓回路123412435去系統(tǒng)3.3基本回路基本回路減壓回路減壓回路液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)

11、機(jī)械學(xué)院19無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)圖 7-9 增壓回路121b )a )86574323123.4基本回路基本回路增壓回路增壓回路液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院20無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)21c )b )圖 7-10 平衡回路a )3.5基本回路基本回路平衡回路平衡回路液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院21無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)a)a)圖 7-11 保壓回路b)12343421567811液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路3.6基本回路基本回路保壓回路保壓回路華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)

12、院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院22無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)b)a)圖 7-12 進(jìn)油、回油節(jié)流調(diào)速回路12121212121液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路3.7基本回路基本回路速度控制回路速度控制回路華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院23無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)a)b)12節(jié)流閥圖 7-14 旁路節(jié)流調(diào)速回路112液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路3.7基本回路基本回路速度控制回路速度控制回路華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院24無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)211b)a)1c)圖 7-15 采用調(diào)速閥的調(diào)速回路211212液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路3.

13、7基本回路基本回路速度控制回路速度控制回路華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院25無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)圖 7-31 單作用缸換向回路常用的方向控制回路有換向回路、鎖緊回路和制動(dòng)回路。 圖 7-34 用液控單向閥的鎖緊回路液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路3.8基本回路基本回路方向控制回路方向控制回路華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院26無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)圖 7-35 采用溢流閥的制動(dòng)回路532411432a)b)a) 液壓缸制動(dòng)回路 b) 液壓馬達(dá)制動(dòng)回路液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路3.8基本回路基本回路方向控制回路方向控制回路華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院

14、華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院27無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)同步回路同步回路使系統(tǒng)中多個(gè)執(zhí)行元件克服負(fù)載、摩擦阻力、泄漏、制造質(zhì)量和結(jié)構(gòu)變形上的差異，而保證在運(yùn)動(dòng)上的同步。同步運(yùn)動(dòng)分為速度同步和位置同步兩類。 圖 7-38 用流量控制閥的同步回路a) 用調(diào)速閥的同步回路 b) 用分流集流閥的同步回路a)123465b)液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路3.9基本回路基本回路同步控制回路同步控制回路華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院28無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)圖 7-42 多缸快、慢互不干擾回路接入其它回路6109874Y3Y52Y1Y4321液壓技術(shù)液壓技術(shù)液壓基本回路液壓基本回路3.

15、10基本回路基本回路多執(zhí)行元件控制回路多執(zhí)行元件控制回路華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院29無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)圖 8-7 注塑機(jī)的一般工藝過(guò)程注射保壓冷卻預(yù)塑啟模閉模閉模注射座整體前進(jìn)頂出制品頂出桿退回注射座后退液壓技術(shù)液壓技術(shù)四四 典型液壓系統(tǒng)注塑機(jī)液壓系統(tǒng)典型液壓系統(tǒng)注塑機(jī)液壓系統(tǒng)華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院30無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)11YA21推料缸6圖 8-8 250g注塑機(jī)液壓系統(tǒng)原理圖A-大流量液壓泵 E-小流量液壓泵 1、2-電液換向閥 3-電磁換向閥 4、5-電液換向閥6、21-電磁換向閥 7、8、9-溢流閥 10、11、12-單向閥 13-

16、液控單向閥 14-節(jié)流閥15、16-調(diào)速閥 17、18-單向順序閥 19-行程閥 20-液壓馬達(dá)XXXXAB10YA9YA8YA7YA6YA5YA4YA3YA2YA1YA齒輪料斗料筒噴嘴注射座移動(dòng)缸合模缸增力缸201918171615141312111098754321注塑機(jī)液壓系統(tǒng)注塑機(jī)液壓系統(tǒng)液壓技術(shù)液壓技術(shù)華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院31無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)五五 高爐料爐調(diào)節(jié)閥電液控制系統(tǒng)高爐料爐調(diào)節(jié)閥電液控制系統(tǒng)華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院32無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)六六 煉鋼電弧爐液壓系統(tǒng)煉鋼電弧爐液壓系統(tǒng)華中科技大

17、學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院33無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)六六 煉鋼電弧爐液壓系統(tǒng)煉鋼電弧爐液壓系統(tǒng)華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院34無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)六六 煉鋼電弧爐液壓系統(tǒng)煉鋼電弧爐液壓系統(tǒng)華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院35無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)六六 煉鋼電弧爐液壓系統(tǒng)煉鋼電弧爐液壓系統(tǒng)華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院36無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)六六 煉鋼電弧爐液壓系統(tǒng)煉鋼電弧爐液壓系統(tǒng)華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院37無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)液壓技術(shù)液壓技術(shù)七

18、七 帶鋼跑偏液壓控制系統(tǒng)帶鋼跑偏液壓控制系統(tǒng)華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院38無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)電控技術(shù)電控技術(shù)一一 機(jī)電控制系統(tǒng)機(jī)電控制系統(tǒng)u以機(jī)械裝置或機(jī)械為控制對(duì)像；u以電子裝置（包括微處理器）為控制器；u被控參數(shù)通常是機(jī)械量如位移、速度、加速度（力）、運(yùn)動(dòng)軌跡、以及機(jī)器操作和加工過(guò)程等。華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院39無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)電控技術(shù)電控技術(shù)2 機(jī)電控制系統(tǒng)的分類機(jī)電控制系統(tǒng)的分類伺服傳動(dòng)系統(tǒng)伺服傳動(dòng)系統(tǒng)數(shù)字控制系統(tǒng)數(shù)字控制系統(tǒng)機(jī)電控制機(jī)電控制系統(tǒng)系統(tǒng)順序控制系統(tǒng)順序控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)位置和速度控制位置和速度控制數(shù)控床繪圖儀數(shù)控床繪圖儀數(shù)控床機(jī)器人數(shù)控床機(jī)器人制造過(guò)程控制制造過(guò)程控制華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院40無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)電控技術(shù)電控技術(shù)機(jī)電控制系統(tǒng)機(jī)電控制系統(tǒng)華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院41無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)電控技術(shù)電控技術(shù)順序控制順序控制控制器控制器輸入通道輸入通道順序控制系統(tǒng)順序控制系統(tǒng)輸出通道輸出通道檢測(cè)檢測(cè)顯示顯示報(bào)警報(bào)警華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院42無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)無(wú)損檢測(cè)新技術(shù)電控技術(shù)電控技術(shù)順序控制實(shí)現(xiàn)方式順序控制實(shí)現(xiàn)方式數(shù)字控制系統(tǒng)數(shù)字控制系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)方式軟件實(shí)現(xiàn)