移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤軟件設(shè)計(jì)(站點(diǎn)設(shè)計(jì))(DOC)

1、所謂的光輝歲月，并不是以后，閃耀的日子，而是無人問津時(shí)，你對(duì)夢(mèng)想的偏執(zhí)。燕山大學(xué)課程設(shè)計(jì)說明書題目：移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤軟件設(shè)計(jì)（站點(diǎn)設(shè)計(jì)）學(xué)院（系）：電氣工程學(xué)院年級(jí)專業(yè)：10級(jí)過程控制二班學(xué) 號(hào)：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：陳貴林李雅倩燕山大學(xué)課程設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書院（系）： 電氣工程學(xué)院基層教學(xué)單位：自動(dòng)化系學(xué)號(hào)學(xué)生姓名專業(yè)（班級(jí)）過控10-2設(shè)計(jì)題目移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤軟件設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù)履帶式移動(dòng)機(jī)器人一臺(tái)CCD攝像頭一個(gè)設(shè) 計(jì) 要 求1、通過攝像頭識(shí)別軌跡2、機(jī)器人跟蹤軌跡移動(dòng)工 作 量1、完成設(shè)計(jì)說明書一份（包括封而、任務(wù)書、目錄、正文、參考文獻(xiàn)、個(gè)人體會(huì)），文稿建議打印，但要排版整潔規(guī)范，

2、用 B5 紙打印。2、正文包括軟件使用方法、設(shè)計(jì)思路、主要算法流程、主要 函數(shù)的說明；3、提交軟件源程序一份，程序要有完整、規(guī)范的注釋4、軟件調(diào)試，包括軌跡識(shí)別、軌跡跟蹤等。工 作 計(jì) 劃第1周：查閱相關(guān)資料，進(jìn)行方案設(shè)計(jì)；第2周：編寫程序；第3周：編寫、調(diào)試程序；第4周：編寫設(shè)計(jì)說明書，進(jìn)行答辯。參 考 資 料1 .鄭阿奇.Visual C+實(shí)用教程.北京：電子工業(yè)出版社,20122 . David Simon,周瑞萍等編著.Visual C+ 6編程寶典.北京：電子工業(yè)出版社，20053.肖宏偉編著.Visual C+ 6.0實(shí)效編程百例.北京:人民郵電出版社,2002指導(dǎo)教師簽字陳貴林李

3、雅倩基層教學(xué)單位主任簽字李海濱說明：此表一式四份，學(xué)生、指導(dǎo)教師、基層教學(xué)單位、系部各一份2013年11月25日同是寒窗苦讀，怎愿甘拜下風(fēng)!目 錄前言 第一章設(shè)計(jì)思路第二章程序第三章算法心得體會(huì)刖百機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，幾乎滲透到所有領(lǐng)域。移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一 個(gè)重要分支。早在60年代,就已經(jīng)開始了關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究。 關(guān)于移動(dòng)機(jī)器 人的研究涉及許多方面，首先，要考慮移動(dòng)方式，可以是輪式的、履帶式、腿式的， 對(duì)于水下機(jī)器人，則是推進(jìn)器。其次，必須考慮驅(qū)動(dòng)器的控制，以使機(jī)器人達(dá)到期 望的行為。第三，必須考慮導(dǎo)航或路徑規(guī)劃，對(duì)于后者，有更多的方面要考慮，如傳 感融合，特征提取，避碰及環(huán)境

4、映射。因此，移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài) 決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研 究,提出了許多新的或挑戰(zhàn)性的理論與工程技術(shù)課題 ，引起越來越多的專家學(xué)者 和工程技術(shù)人員的興趣，更由于它在軍事偵察、掃雷排險(xiǎn)、防核化污染等危險(xiǎn)與 惡劣環(huán)境以及民用中的物料搬運(yùn)上具有廣闊的應(yīng)用前景，使得對(duì)它的研究在世界各國受到普遍關(guān)注關(guān)鍵字：移動(dòng)機(jī)器人第一章設(shè)計(jì)思路1.1 機(jī)器人的介紹機(jī)器人的誕生和機(jī)器人控制技術(shù)發(fā)展作為 20世紀(jì)自動(dòng)控制原理最具說服力 的成就、人類科學(xué)技術(shù)進(jìn)步的重大成果1,是現(xiàn)代計(jì)算機(jī)與自動(dòng)化等技術(shù)高速 發(fā)展的產(chǎn)物，同時(shí)也是當(dāng)代最高意義上的自動(dòng)化。自1956年第

5、一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生之日起，機(jī)器人的應(yīng)用越來越普及。20世紀(jì)60年代末機(jī)器人開始進(jìn)入商業(yè) 化和工業(yè)領(lǐng)域以來，機(jī)器人的應(yīng)用范圍已經(jīng)遍及到工業(yè)、國防、宇宙空間、海洋 開發(fā)、醫(yī)療保健、搶險(xiǎn)救災(zāi)等人類生活的各個(gè)方面。機(jī)器人由于具有高度的靈活 性、快速的反應(yīng)能力以及巨大的信息處理能力，使其能夠在很多環(huán)境替代人進(jìn)行 工作。從重復(fù)動(dòng)作的流水線機(jī)械手到智能機(jī)器人，從平地到高山海底甚至太空， 以至于在比較惡劣危險(xiǎn)的工作環(huán)境， 都是機(jī)器人發(fā)揮其作用的重要舞臺(tái)， 然而控 制系統(tǒng)作為機(jī)器人的心臟，其性能的好壞直接決定了機(jī)器人的智能化水平。 近年 來對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究已成為了一大熱點(diǎn)，促進(jìn)了移動(dòng)機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域中的進(jìn) 一

6、步應(yīng)用，本文也將在這一方面進(jìn)行一些分析和研究。 智能移動(dòng)機(jī)器人，是一個(gè) 集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。它 集中了傳感器技術(shù)、信息處理、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)化控制工程以及人 工智能等多學(xué)科的研究成果，代表機(jī)電一體化的最高成就，是目前科學(xué)技術(shù)發(fā)展 最活躍的領(lǐng)域之一。隨著機(jī)器人性能不斷地完善，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用范圍大為擴(kuò) 展，不僅在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)等行業(yè)中得到廣泛的應(yīng)用，而且在城市安全、 國防和空間探測領(lǐng)域等有害與危險(xiǎn)場合得到很好的應(yīng)用。因此，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)得到世界各國的普遍關(guān)注。1.2 實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配本次的設(shè)計(jì)任務(wù)在老師的幫助下得到了細(xì)致地劃分，而

7、且也增加了一些項(xiàng)目，總體來說任務(wù)分為三大塊：1.軌跡的識(shí)別與跟蹤。2.站的設(shè)計(jì)。3.自定義軌 跡的運(yùn)行。這三部分的任務(wù)既是相互獨(dú)立的又是相互聯(lián)系的。首先來分析第一個(gè)任務(wù)：軌跡的識(shí)別與跟蹤，這個(gè)任務(wù)包含了攝像頭的初始化以及圖像的采集以及圖像的存取， 軌跡的識(shí)別用到了一個(gè)算法。機(jī)器人的控制 也是這個(gè)任務(wù)包含的一個(gè)總要部分，其中包括了速度控制，方向控制等等。第二個(gè)任務(wù)是站的設(shè)計(jì)，老師提到了 “站”這個(gè)概念，這是在工廠的生產(chǎn)中 的一些重要的機(jī)制，也是非常有實(shí)用性的一個(gè)設(shè)計(jì)。第三個(gè)任務(wù)是自定義軌跡的運(yùn)行，老師提到了可以設(shè)計(jì)一個(gè)圓形軌跡也可以 設(shè)計(jì)一個(gè)方形軌跡，機(jī)器人的這種運(yùn)動(dòng)在生產(chǎn)生活中的應(yīng)用也是很廣泛

8、的。1.3 CCD攝像頭的介紹CCD （電荷耦合器）攝像頭基本知識(shí)現(xiàn)在科學(xué)級(jí)的攝像頭比前幾年更尖端， 應(yīng)用領(lǐng)域也更廣了。在生物科學(xué)領(lǐng)域，從 顯微鏡、分光光度計(jì)到膠文件、化學(xué)放光探測系統(tǒng)，都用到了CCD的攝像頭。但是很多研究工作者對(duì) CCD的指標(biāo)仍云里霧里。下面對(duì) CCD的一些常見指標(biāo) 進(jìn)行表述。常見的CCD 一股指：CCD攝像頭和插在電腦的采集卡 區(qū)別數(shù)字?jǐn)z像頭與模擬 攝像頭所有CCD芯片都屬于模擬的設(shè)備。當(dāng)圖像進(jìn)入計(jì)算機(jī)是數(shù)字的。如果信號(hào)在攝 像頭、采集卡兩部分完成數(shù)字化的，這個(gè) CCD被認(rèn)為是模擬CCD。數(shù)字?jǐn)z像頭 事實(shí)上是由內(nèi)置于攝像頭的數(shù)字化設(shè)備完成數(shù)字化過程，這樣可以減少圖像噪 音。

9、與模擬攝像頭相比，數(shù)字?jǐn)z像頭提高了攝像頭的信噪比、 增加攝像頭的動(dòng)態(tài) 范圍、最大化圖像灰度范圍?？茖W(xué)級(jí)的絕大多數(shù)的CCD芯片都是由Kodak、Sony、 SIT制造。評(píng)價(jià)CCD的基本指標(biāo)信噪比SNR真實(shí)體現(xiàn)攝像頭的檢測能力。所有的CCD攝像頭的廠家為提高攝像 頭的性能，都盡力使信號(hào)（可達(dá)到滿井電子的數(shù)目）最大同時(shí)盡可能減少噪音。 SNRW防井電子/噪音電子=動(dòng)態(tài)范圍=最大灰階=2bit數(shù)在相同滿井電子的CCD,降低CCD噪音，就能提高CCD的監(jiān)測能力，熱或者 暗電流對(duì)于CCD都是噪音，噪音在Cool CCD基本都可以被深度致冷的 Peltier 消除。在曝光超過5-10秒，CCD芯片就會(huì)發(fā)熱，

10、沒有致冷設(shè)備的芯片，“熱” 或者白的像素點(diǎn)就會(huì)遮蓋圖像。-20度的攝像頭可以拍攝不超過 5分鐘的圖像， -40度的攝像頭拍攝時(shí)間可以超過1小時(shí)1.4 機(jī)器人從一站到另一站的界面弟早2.1定義站點(diǎn)的程序#if !defined(AFX_DLGSETTING_H_036F7483_B3c7_4494_88D7_5DE026FE694 7_INCLUDED_)#defineAFX_DLGSETTING_H_036F7483_B3c7_4494_88D7_5DE026FE6947_INCLUDED #if _MSC_VER > 1000#pragma once#endif / _MSC_VER

11、> 1000/ DlgSetting.h : header file/#include "resource.h"#include "XPButton.h"/ CDlgSetting dialog struct Pattern/定義結(jié)構(gòu)體,保存 099的站點(diǎn)的特征 int num; 站點(diǎn)序號(hào)int timer; /?？繒r(shí)間BOOL bIsPositive; 滾筒是否正轉(zhuǎn)BOOL bIsNegative; /滾筒是否反轉(zhuǎn);class CDlgSetting : public CDialog/ Constructionpublic:CDlgSetting

12、(CWnd* pParent = NULL); / standard constructor/ Dialog Data/AFX_DATA(CDlgSetting)enum IDD = IDD_DIALOG_SETTING ;CComboBox m_ComboLowVel;CComboBox m_ComboHighVel;CComboBox m_ComboHandVel;CComboBox m_ComboRollerNegative;CComboBox m_ComboRollerPositive;CComboBox m_ComboStopTime;CComboBox m_ComboStation

13、;/按鈕美化CXPButton m XPbtn 1,m XPbtn 2,m XPbtn 3,m XPbtn 4;/AFX_DATA/ Overrides/ ClassWizard generated virtual function overrides/AFX_VIRTUAL(CDlgSetting)protected:virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX); / DDX/DDV support /AFX_VIRTUAL/ Implementation protected:/ Generated message map functions

14、/AFX_MSG(CDlgSetting)virtual BOOL OnInitDialog();afx_msg void OnBUTTONSaveSpeed();afx_msg void OnBUTTONSaveStation();afx_msg void OnCloseupCOMBOStation();afx_msg void OnButtonPrior();afx_msg void OnButtonNext();/AFX_MSGDECLARE_MESSAGE_MAP();/AFX_INSERT_LOCATION/ Microsoft Visual C+ will insert addit

15、ional declarations immediately before the previous line.#endif/ !defined(AFX_DLGSETTING_H_036F7483_B3c7_4494_88D7_5DE026FE6947 _INCLUDED_)2.2對(duì)于前一站與后一站的定義/ DlgSetting.cpp : implementation file/#include "stdafx.h"#include "REBotW.h"#include "DlgSetting.h"#ifdef _DEBUG#def

16、ine new DEBUG_NEW#undef THIS_FILEstatic char THIS_FILE口 = _FILE_;#endifconst int comboStopTime5 = 0, 2, 15, 30, 40; ?？繒r(shí)間，單位：秒const double comboLowSpeed5 = 0.50, 0.40, 0.30, 0.20, 0.10; / 低速const double comboHandSpeed5 = 1.20,1.00, 0.80, 0.60, 0.40; / 手動(dòng)const double comboHighSpeed5 = 1.30, 1.20, 1.10

17、, 1.00, 0.80; / 高速const double g_dAGV_VEL_NORMAL = 8000;/21000; / 每秒 21000 脈沖double g_dAGV_VEL_LOW;double g_dAGV_VEL_HAND;double g_dAGV_VEL_HIGH;Pattern pStation100;/ CDlgSetting dialogCDlgSetting:CDlgSetting(CWnd* pParent /*=NULL*/):CDialog(CDlgSetting:IDD, pParent)AFX_DATA_INIT(CDlgSetting)/AFX_DA

18、TA_INITvoid CDlgSetting:DoDataExchange(CDataExchange* pDX)CDialog:DoDataExchange(pDX);AFX_DATA_MAP(CDlgSetting)DDX_Control(pDX, IDC_COMBO_LOW, m_ComboLowVel);DDX_Control(pDX, IDC_COMBO_HIGH, m_ComboHighVel);DDX_Control(pDX, IDC_COMBO_HAND, m_ComboHandVel);DDX_Control(pDX, IDC_COMBO_Roller_negative,

19、m_ComboRollerNegative);DDX_Control(pDX, IDC_COMBO_Roller_positive, m_ComboRollerPositive);DDX_Control(pDX, IDC_COMBO_StopTime, m_ComboStopTime);DDX_Control(pDX, IDC_COMBO_Station, m_ComboStation);按鈕美化DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_PRIOR, m_XPbtn_1);DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_NEXT, m_XPbtn_2);DDX_Contr

20、ol(pDX, IDC_BUTTON_SaveSpeed, m_XPbtn_3);DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_SaveStation, m_XPbtn_4); /AFX_DATA_MAP BEGIN_MESSAGE_MAP(CDlgSetting, CDialog) AFX_MSG_MAP(CDlgSetting) ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_SaveSpeed, OnBUTTONSaveSpeed) ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_SaveStation, OnBUTTONSaveStation) ON_CBN_CLOSEU

21、P(IDC_COMBO_Station, OnCloseupCOMBOStation) ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_PRIOR, OnButtonPrior) ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_NEXT, OnButtonNext) /AFX_MSG_MAPEND_MESSAGE_MAP()/ CDlgSetting message handlersBOOL CDlgSetting:OnInitDialog() CDialog:OnInitDialog();/ TODO: Add extra initialization here打開"站點(diǎn)配置”

22、文件CFile TheFile("Station.dat",CFile:modeRead);CArchive ar(&TheFile,CArchive:load,40960);TheFile.SeekToBegin();for(int i=0;i<100;i+) ar>>pStationi.num;ar>>pStationi.timer;ar>>pStationi.bIsPositive;ar>>pStationi.bIsNegative;CString str;str.Format(" %d"

23、;,i);m_ComboStation.AddString(str);ar.Close();TheFile.Close();m_ComboStation.SetCurSel(0);OnCloseupCOMBOStation();打開“速度配置”文件CFile TheFile2("Velocity.dat",CFile:modeRead);CArchive ar2(&TheFile2,CArchive:load,40960);TheFile2.SeekToBegin();int num_vel;ar2>>num_vel;g_dAGV_VEL_LOW = g

24、_dAGV_VEL_NORMAL * comboLowSpeednum_vel; 低速 m_ComboLowVel.SetCurSel(num_vel);ar2>>num_vel;g_dAGV_VEL_HAND = g_dAGV_VEL_NORMAL * comboHandSpeednum_vel; 手動(dòng) m_ComboHandVel.SetCurSel(num_vel);ar2>>num_vel;g_dAGV_VEL_HIGH = g_dAGV_VEL_NORMAL * comboHighSpeednum_vel; 高速 m_ComboHighVel.SetCurSe

25、l(num_vel);ar2.Close();TheFile2.Close();return TRUE; / return TRUE unless you set the focus to a control/ EXCEPTION: OCX Property Pages should return FALSEvoid CDlgSetting:OnButtonPrior() 前一站if(m_ComboStation.GetCurSel()>0)m_ComboStation.SetCurSel(m_ComboStation.GetCurSel()-1);OnCloseupCOMBOStati

26、on();void CDlgSetting:OnButtonNext()/ 后一站if(m_ComboStation.GetCurSel()<m_ComboStation.GetCount()m_ComboStation.SetCurSel(m_ComboStation.GetCurSel()+1); OnCloseupCOMBOStation();void CDlgSetting:OnCloseupCOMBOStation() 當(dāng) IDC_COMBO_Station 控件發(fā)生變化時(shí) for(int i=0;i<5;i+) if(pStationm_ComboStation.Get

27、CurSel().timer = comboStopTimei) m_ComboStopTime.SetCurSel(i); if(pStationm_ComboStation.GetCurSel().bIsPositive)m_ComboRollerPositive.SetCurSel(1); else m_ComboRollerPositive.SetCurSel(0);if(pStationm_ComboStation.GetCurSel().bIsNegative)m_ComboRollerNegative.SetCurSel(1); else m_ComboRollerNegativ

28、e.SetCurSel(0); void CDlgSetting:OnBUTTONSaveStation() 保存站點(diǎn)設(shè)置 if(MessageBox(" 您確定要更改當(dāng)前的站點(diǎn)設(shè)置 ？","詢問 ”,MB_YESNO|MB_ICONQUESTION)=IDYES)pStationm_ComboStation.GetCurSel().timer=comboStopTimem_ComboStopTime.GetCurSel(); pStationm_ComboStation.GetCurSel().bIsPositive=m_ComboRollerPositive.

29、GetCurSel(); pStationm_ComboStation.GetCurSel().bIsNegative=m_ComboRollerNegative.GetCurSel();CFile TheFile("Station.dat",CFile:modeCreate|CFile:modeReadWrite);CArchive ar(&TheFile,CArchive:store,40960);TheFile.SeekToBegin();for(int i=0;i<100;i+)ar<<pStationi.num;ar<<pSt

30、ationi.timer;ar<<pStationi.bIsPositive;ar<<pStationi.bIsNegative;ar.Close();TheFile.Close();MessageBox("新的站點(diǎn)設(shè)置完畢！下次打開應(yīng)用軟件時(shí)有效！","提示 ”,MB_ICONWARNING);void CDlgSetting:OnBUTTONSaveSpeed() / 保存速度設(shè)置if(MessageBox(" 您確定要更改當(dāng)前的速度設(shè)置 ？","詢問 ”,MB_YESNO|MB_ICONQUESTION)

31、=IDYES)CFile TheFile("Velocity.dat",CFile:modeCreate|CFile:modeReadWrite);CArchive ar(&TheFile,CArchive:store,40960);TheFile.SeekToBegin();ar<<m_ComboLowVel.GetCurSel();ar<<m_ComboHandVel.GetCurSel();ar<<m_ComboHighVel.GetCurSel();ar.Close();TheFile.Close();MessageBox

32、("新的速度設(shè)置完畢！下次打開應(yīng)用軟件時(shí)有效!","提示 ”,MB_ICONWARNING);第三章 算法1算法目的:運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法的目的就是對(duì)視頻中的圖象序列進(jìn)行分析，計(jì)算出目標(biāo)在每幀圖象上的位置。這里要根據(jù)區(qū)域分割過程給出的目標(biāo)質(zhì)心位置， 計(jì)算出目標(biāo)位移, 并且根據(jù)質(zhì)心位置的變化判斷出目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)方向，以及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)是否在觀察窗 口，實(shí)現(xiàn)對(duì)客流量的統(tǒng)計(jì)。因?yàn)樵摳櫴菍?duì)多目標(biāo)的追蹤，需要找出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在 相鄰幀上的對(duì)應(yīng)區(qū)域。系統(tǒng)具有固有噪聲，目標(biāo)周圍背景的干擾可能會(huì)產(chǎn)生誤差， 但這些噪聲在前面的 過程已經(jīng)去除，如有必要可做適當(dāng)調(diào)整修正。2.2 算法難點(diǎn)：(1)因?yàn)橐?/p>

33、跟蹤的是多目標(biāo)，需要找到相鄰幀之間對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)區(qū)域不致跟 蹤混舌L。(2)如何判斷運(yùn)動(dòng)目標(biāo)區(qū)域是否是新的目標(biāo)進(jìn)入觀測窗口(3)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)是否離開了觀測窗口以及離開的方向；即計(jì)數(shù)器何時(shí)加1、是否加1(4)對(duì)跟蹤過程中出現(xiàn)的一些偏差和問題，要進(jìn)行必要的修正2.3 算法描述：(1)跟蹤首先要判斷的是：幀與幀之間如何將運(yùn)動(dòng)目標(biāo)對(duì)應(yīng)起來。追蹤過程中 的追蹤特征是物體的質(zhì)心(由運(yùn)動(dòng)區(qū)域分割過程中給出)，這里判斷對(duì)應(yīng)目標(biāo)可以：a.只 利用質(zhì)心間的最短距離做為特征；b.利用加權(quán)系數(shù)將最短距離，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的 長度，寬度以及長寬比和面積等綜合起來作為特征。(2)根據(jù)判斷特征設(shè)置目標(biāo)鏈，記錄每個(gè)被跟蹤目標(biāo)的最新質(zhì)

34、心位置，為下步判斷提供條件。另外將每個(gè)目標(biāo)的質(zhì)心位置存儲(chǔ)起來， 可以隨時(shí)掌握目標(biāo)的運(yùn)動(dòng) 情況，為以后要輸出目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)曲線做基礎(chǔ)。(3)每進(jìn)入觀察窗口一個(gè)新的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)， 就將它的最新質(zhì)心位置加入該目標(biāo)鏈。如何判斷該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)是新的：設(shè)置門限值ymin,ymax (當(dāng)ymin<y<ymax視為在觀測窗口，當(dāng)y>ymax或y<ymin可認(rèn)為是新目標(biāo)區(qū)域)，當(dāng)(目標(biāo)的質(zhì)心位置 目 標(biāo).y<ymin或目標(biāo).y>ymax并且它的標(biāo)志位為未被跟蹤，則肯定是新目標(biāo)(在新 目標(biāo)區(qū)域出現(xiàn)的目標(biāo)有可能是要離開觀測窗口的目標(biāo)，不過它們的標(biāo)志位肯定為被跟蹤)。這樣判斷出來的新目標(biāo)方向是

35、有出、入之分的。(4)與目標(biāo)鏈(MBhl)相對(duì)應(yīng)的還有位置數(shù)組(WZmn),用來存放目標(biāo)鏈 中相應(yīng)目標(biāo)的質(zhì)心位置。最初進(jìn)行處理時(shí)，目標(biāo)鏈?zhǔn)强盏?，在?dāng)前幀中若有新目 標(biāo)，則將其橫、縱坐標(biāo)加入到目標(biāo)鏈中，并存儲(chǔ)在對(duì)應(yīng)的位置數(shù)組中，置標(biāo)記為 被跟蹤。(5)處理新的當(dāng)前幀時(shí)，首先將目標(biāo)鏈 MB中每個(gè)元素(代表前一幀中所有運(yùn) 動(dòng)目標(biāo))依次與當(dāng)前幀中記錄的每個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行距離計(jì)算，求出其中最小距離d (假設(shè)是MBi與當(dāng)前幀中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)t的質(zhì)心距離)則判斷d與門限值人的大小， 若d<，則說明運(yùn)動(dòng)目標(biāo)t就是前一禎MBi對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)區(qū)域，則將t的質(zhì)心 位置更新代替MBi中的橫縱坐標(biāo)(MBi中記錄目標(biāo)i的最

36、新質(zhì)心位置)，并將 其質(zhì)心位置加入到 WZi中去，記錄該目標(biāo)運(yùn)動(dòng)質(zhì)心的記錄，將該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)標(biāo)記 為被跟蹤；如d>人則說明該最小值不足以證明它們是對(duì)應(yīng)目標(biāo)，可能MBi代表的目標(biāo)已經(jīng)不在跟蹤窗口，則做如下處理： 檢查對(duì)應(yīng)MBi代表的目標(biāo)質(zhì)心位置的最新記錄，如果 MBi1(縱坐標(biāo))>ymax, 可認(rèn)為目標(biāo)離開觀測窗口，并且方向是進(jìn)入，則計(jì)數(shù)器加1;如果MBi1卜ymin , 目標(biāo)離開觀測窗口，但方向是出去，計(jì)數(shù)器不動(dòng)作。(6)設(shè)置數(shù)組CCmn,存儲(chǔ)離開觀測窗口并且方向是進(jìn)入的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)質(zhì)心位置 記錄，象(5)中的MBi若是進(jìn)入就將對(duì)應(yīng)位置記錄 WZi存放在數(shù)組CC中, 同時(shí)清除MBi中的特征值和 WZi中的質(zhì)心記