的運(yùn)用、矢量方程圖解法求一般機(jī)構(gòu)的速度和加速度

1、 重重 點(diǎn)點(diǎn) 速度瞬心及“三心定理”的運(yùn)用、矢量方程圖解法求一般機(jī)構(gòu)的速度和加速度。平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析 內(nèi) 容運(yùn)動分析目的和方法用速度瞬心法求機(jī)構(gòu)的速度用矢量方程圖解法求機(jī)構(gòu)的速度和加速度復(fù)雜機(jī)構(gòu)的速度分析用解析法求機(jī)構(gòu)的速度和加速度1 1 運(yùn)動分析目的和方法運(yùn)動分析目的和方法目的：目的： 確定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動參數(shù)（軌跡、位移、速度、加速度等）方法：方法：圖解法圖解法（瞬心法、矢量方程） 形象直觀、繁瑣精度低。解析法解析法（矢量方程、復(fù)數(shù)、矩陣等） 精度高、公式復(fù)雜、計(jì)算量大。2 2 用速度瞬心法分析機(jī)構(gòu)的速度

2、用速度瞬心法分析機(jī)構(gòu)的速度瞬心Pij（i、j代表構(gòu)件）一、速度瞬心的概念BAPVAVB絕對瞬心 VPij=0相對瞬心 VPij0VA2A1VB2B1ABP12P2112速度瞬心 瞬時等速重合點(diǎn)（同速點(diǎn)）瞬時等速重合點(diǎn)（同速點(diǎn)）ABCD1234二、瞬心數(shù)目的確定2) 1(NNK1234P12P23P34P14P13P24N構(gòu)件數(shù)三、瞬心位置的確定1）由運(yùn)動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件2）沒有聯(lián)接關(guān)系的兩構(gòu)件回轉(zhuǎn)副：回轉(zhuǎn)副中心移動副：垂直導(dǎo)軌無窮遠(yuǎn)處純滾動高副：接觸點(diǎn)一般高副：接觸點(diǎn)公法線上方法：計(jì)算或作圖1）由運(yùn)動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件2）沒有聯(lián)接關(guān)系的兩構(gòu)件回轉(zhuǎn)副：回轉(zhuǎn)副中心移動副：垂直導(dǎo)軌無窮遠(yuǎn)處純滾動高

3、副：接觸點(diǎn)一般高副：接觸點(diǎn)公法線上三心定理三心定理： 三個構(gòu)件的三個瞬心在一條直線上三個構(gòu)件的三個瞬心在一條直線上VK2VK3證明(P23在P12P13線上)反證法：取P12P13連線外某重合點(diǎn)K, 因而因而K K不是瞬心，只有不是瞬心，只有在連線上才能保證同方向。在連線上才能保證同方向。可知 VK2 VK3P13P13VP131234 1P13例例1 找出圖示機(jī)構(gòu)的找出圖示機(jī)構(gòu)的瞬心1-2-3 (P12P23) P13P24？解：瞬心數(shù)目N=？(P12P14) P24(P23P34) P241-4-3 (P34P14) P13N=6個1234P12P23P34P14P13P24P14P34P

4、12P23P12P23P14P34絕對？絕對？相對相對？ABC1q1234D3P12P24P14P34P23P13例例2確定瞬心數(shù)目 N=？N=6 N=3(P12P23) P13(P34P14) P13(P12P14) P24(P23P34) P24接觸點(diǎn)法線 P12(P13P23) P12P13P23123P12 例例11已知圖示四桿機(jī)構(gòu)各桿長、q1 及 1 ,求 2 及3解: 以長度比例尺12341ABCDP14P12P23P34P13P24Vq 確定瞬心數(shù)目和位置作機(jī)構(gòu)位置圖P122四、四、速度瞬心速度瞬心在在機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用求解角速度a) 據(jù)同速點(diǎn) P12 2112BBPVVVLLPPPP24122141211141224122PPPP= (順)()(mmmL圖示長度實(shí)際長度12341ABCDP14P12P23P34 P13P24VqP122b) 據(jù)同速點(diǎn) P13VP133E3113EEPVVVLLPPPP34133141311341314133PPPP= (逆)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)？曲柄滑塊機(jī)構(gòu)？導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)？導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)？P13P23P12VP12123 1（方向向上）（方向向上） 例例22已知圖示機(jī)構(gòu)尺寸以及1逆時針方向轉(zhuǎn)動，求構(gòu)件2的速度。解: 以長度比例尺 確定瞬心數(shù)