基于單片機(jī)控制雙閉環(huán)直流電機(jī)

1、 . . . 基于單片機(jī)控制雙閉環(huán)直流電機(jī)摘 要 本文主要研究了利用MCS-51系列單片機(jī)進(jìn)行雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速的方法。設(shè)計(jì)過(guò)采集轉(zhuǎn)速、電流信號(hào)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，并實(shí)現(xiàn)PI算法，將PI算法結(jié)果用于PWM占空比計(jì)算，通過(guò)軟件方法產(chǎn)生PWM波，PWM波輸出后，經(jīng)光耦驅(qū)動(dòng)電路放大后，用于IGBT的控制，從而實(shí)現(xiàn)雙極式H型直流機(jī)、電機(jī)的調(diào)速。關(guān)鍵詞： PWM信號(hào); 直流調(diào)速; 雙閉環(huán); PI運(yùn)算Based on single-chip microcomputer control double closed loop dc motorAbtract This paper mainly discussesa

2、bout using MCS - 51 series microcontroller to control DC motor rated speed by double closed-loop. After collectingrated speed and current signal ,using ADC0809 to achieve A/D conversion, and then realize the PI algorithm algorithms, using PI algorithm results to calculate the duty cycle of PWM throu

3、gh the software method to create PWM waves, PWM wave output by light-coupler after driving circuit for amplification, so as to realize the IGBT bipolar contral ,and achieve the type H DC motor speed adjusting.Keywords: PWM signal. Dc speed control. Double closed loop. PI operations目 錄前言4第一章 系統(tǒng)硬件電路的設(shè)

4、計(jì)51.系統(tǒng)方案選擇與總體設(shè)計(jì)51.1調(diào)速方案的選擇 51.2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路原圖 61.3雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型 61.4數(shù)字控制雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)方圖 71.5數(shù)字式雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)硬件圖 81.6 89S51單片機(jī)簡(jiǎn)介92.主電路設(shè)計(jì)與參數(shù)計(jì)算 102.1整流變壓器的計(jì)算與設(shè)計(jì) 102.2開(kāi)關(guān)器件IGBT參數(shù)計(jì)算與選擇 112.3電阻電容的選擇 112.4整流功率二極管的選擇 112.5平波電抗器的選擇與計(jì)算 113.調(diào)節(jié)器的選擇與計(jì)算 123.1確定電流調(diào)節(jié)器時(shí)間常數(shù) 123.2電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 123.3電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算 133.4確定轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器時(shí)間常數(shù) 133

5、.5轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 133.6轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算 144.PWM信號(hào)發(fā)生電計(jì) 144.1 PWM的基本原理144.2 PWM信號(hào)發(fā)生電路設(shè)計(jì)154.3 PWM發(fā)生電路主要芯片工作原理165.功率驅(qū)動(dòng)模塊與光耦隔離設(shè)計(jì) 175.1功率驅(qū)動(dòng)模塊 175.2穩(wěn)壓塊LM7915 186.A/D轉(zhuǎn)換與芯片選擇 196.1芯片ADC0809介紹 196.2ADC0809引腳與其功能表 197.測(cè)速電機(jī)反饋裝置 198.霍爾電流傳感器 199.鍵盤(pán)顯示單元 21第二章 系統(tǒng)軟件程序的設(shè)計(jì) 221.主程序設(shè)計(jì) 222.中斷程序 233.PI子程序框圖 24結(jié)束語(yǔ) 25致 26參考文獻(xiàn) 27第三章 程序附

6、錄 28引言直流電動(dòng)機(jī)具有良好的起動(dòng)、制動(dòng)性能，宜于在大圍平滑調(diào)速，許多需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動(dòng)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。從控制的角度來(lái)看，直流調(diào)速還是交流拖動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)早期直流電機(jī)的控制均以模擬電路為基礎(chǔ)，采用運(yùn)算放大器、非線性集成電路以與少量的數(shù)字電路組成，控制系統(tǒng)的硬件部分非常復(fù)雜，功能單一體，而且系統(tǒng)非常不靈活、調(diào)試?yán)щy，阻礙了直流電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用圍的推廣。隨著單片機(jī)技術(shù)的日新月異，使得許多控制功能與算法可以采用軟件技術(shù)來(lái)完成，為直流電動(dòng)機(jī)的控制提供了更大的靈活性，并使系統(tǒng)能達(dá)到更高的性能。采用單片機(jī)構(gòu)成控制系統(tǒng)，可以節(jié)約人力資源和降低成本，從而有效的提高工作效率。轉(zhuǎn)速、

7、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是性能很好、應(yīng)用很廣泛的中小功率直流調(diào)速系統(tǒng)。在實(shí)際應(yīng)用系統(tǒng)中，凡是功率在幾十KW以下的電力傳動(dòng)系統(tǒng)，基本上都是采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)電力的傳動(dòng)系統(tǒng)。直流的調(diào)速系統(tǒng)，特別是雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的應(yīng)用最廣的電氣傳動(dòng)裝置之一，廣泛的應(yīng)用于軋鋼機(jī)、冶金、印刷、金屬切削機(jī)床等許多領(lǐng)域的自動(dòng)控制系統(tǒng)中。它通常采用三相全控橋式整流電路對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行供電，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)的運(yùn)行可靠性與準(zhǔn)確性得不到保證，甚至出現(xiàn)事故，直流電動(dòng)機(jī)可逆調(diào)速系統(tǒng)數(shù)字化已經(jīng)走向?qū)嵱没Ｑ芯康膯纹瑱C(jī)控制雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，是利用大功率電力電子器件實(shí)現(xiàn)電能的轉(zhuǎn)換，完成對(duì)直流電機(jī)的速度控

8、制，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度的可逆運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的四象限運(yùn)行，既有動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快、輸出波形好、裝置體積小、電機(jī)轉(zhuǎn)速控制平穩(wěn)、電機(jī)調(diào)速圍寬等特點(diǎn)，起機(jī)械特性的電流斷續(xù)區(qū)很小，輸出近似為平行的機(jī)械特性曲線。本設(shè)計(jì)主電路采用晶閘管三相全控橋整流電路供電方案，控制電路由軟件實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的功能，取代傳統(tǒng)的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。系統(tǒng)用一臺(tái)單片機(jī)與外部擴(kuò)展設(shè)備代替原模擬系統(tǒng)中調(diào)速調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器、觸發(fā)器、鎖零單元和電流自適應(yīng)調(diào)節(jié)器等，從而使直流調(diào)速系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)字化。1. 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)1.1.1 系統(tǒng)方案選擇與總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)調(diào)速方案的優(yōu)劣直接關(guān)系到系統(tǒng)調(diào)速的質(zhì)量。根據(jù)電機(jī)的型號(hào)與參數(shù)選擇最優(yōu)方案，以確保系統(tǒng)能

9、夠正常，穩(wěn)定地運(yùn)行。本系統(tǒng)采用雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，使系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差，調(diào)速圍0-1500r/min,電流過(guò)載倍數(shù)為1.5倍，速度控制精度為0.1%（額定轉(zhuǎn)速時(shí)）。 1、 系統(tǒng)控制對(duì)象的確定本次設(shè)計(jì)選用直流電動(dòng)機(jī)的額定參數(shù)額定功PN=11kW、額定電壓UN=220V、額定電流IN=50A、額定轉(zhuǎn)速nN=1450 r/min，電樞回路電樞繞組電感La=2.8mH，電流過(guò)載倍數(shù)=1.5。系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm=0.2015s，電磁時(shí)間常數(shù)Tl=0.00278s，電動(dòng)勢(shì)系數(shù)Ce=0.1290V*min/r。2.電動(dòng)機(jī)供電方案選擇變電壓調(diào)速是直流調(diào)速系統(tǒng)用的主要方法，調(diào)節(jié)電樞供電電壓所需的可控制電源通常

10、有3種：旋轉(zhuǎn)電流機(jī)組，靜止可控整流器，直流斬波器和脈寬調(diào)制變換器。旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組簡(jiǎn)稱G-M系統(tǒng)，用交流電動(dòng)機(jī)和直流發(fā)電機(jī)組成機(jī)組，以獲得可調(diào)的直流電壓。適用于調(diào)速要求不高，要求可逆運(yùn)行的系統(tǒng)，但其設(shè)備多、體積大、費(fèi)用高、效率低、維護(hù)不便。用靜止的可控整流器，例如，晶閘管可控整流器，以獲得可調(diào)直流靜止可控整流器又稱V-M系電壓。通過(guò)調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓來(lái)移動(dòng)觸發(fā)脈沖的相位，即可改變Ud，從而實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速，且控制作用快速性能好，提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能。直流斬波器和脈寬調(diào)制交換器采用PWM，用恒定直流或不可控整流電源供電，利用直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器產(chǎn)生可變的平均電壓。與VM系統(tǒng)相比，PWM系統(tǒng)在很

11、多方面有較大的優(yōu)越性：一、主電路線路簡(jiǎn)單，需要的功率器件少；二、開(kāi)端頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗與發(fā)熱都較小：三、低速性能好，穩(wěn)速精度該，調(diào)速圍寬，可達(dá)1：10000左右；四、若與快速響應(yīng)的電動(dòng)機(jī)配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)；五、功率開(kāi)關(guān)器件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，道通損耗小，當(dāng)開(kāi)關(guān)頻率適當(dāng)時(shí)，開(kāi)關(guān)損耗也不大，因而裝置效率高；六、直流電源采用不控整流時(shí)，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流高。本設(shè)計(jì)應(yīng)脈寬調(diào)速要求，采用直流PWM調(diào)速系統(tǒng)。1.1.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路原理隨著調(diào)速系統(tǒng)的不斷發(fā)展和應(yīng)用，傳統(tǒng)的采用 PI 調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)既能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的無(wú)靜差調(diào)節(jié)，又能較快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)

12、只能滿足一般生產(chǎn)機(jī)械的調(diào)速要求。為了提高生產(chǎn)率，要求盡量縮短起動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)過(guò)渡過(guò)程的時(shí)間，最好的辦法是在過(guò)渡過(guò)程中始終保持電流（即動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩）為允許的最大值，使系統(tǒng)盡最大可能加速起動(dòng)，達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又讓電流立即降低，進(jìn)入轉(zhuǎn)矩與負(fù)載相平衡的穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。要實(shí)現(xiàn)上述要求，其唯一的途徑就是采用電流負(fù)反饋控制方法，即采用速度、電流雙閉環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。在電流控制回路中設(shè)置一個(gè)調(diào)節(jié)器，專門用于調(diào)節(jié)電流量，從而在調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置了轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器，形成轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制。雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)中采用了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)現(xiàn)串級(jí)連接。圖11.1為轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的示意圖

13、。圖中兩個(gè)調(diào)節(jié)器ASR和ACR分別為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器，二者串級(jí)連接，即把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。電流環(huán)在，稱之為環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外，稱之為外環(huán)。兩個(gè)調(diào)節(jié)器輸出都帶有限幅，ASR的輸出限幅什Uim決定了電流調(diào)節(jié)器ACR的給定電壓最大值Uim，對(duì)就電機(jī)的最大電流；電流調(diào)節(jié)器ACR輸出限幅電壓Ucm限制了整流器輸出最大電壓值，限最小觸發(fā)角。圖1-1.1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路示意圖1.1.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖1-1.2所示。圖中和分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。如果采用PI調(diào)節(jié)器

14、，則有為了引出電流反饋，在電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)框圖中必須把電樞電流顯露出來(lái)。圖1-1.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖1.1.4 89S51單片機(jī)簡(jiǎn)介本系統(tǒng)要求微型計(jì)算機(jī)完成電流環(huán)、速度環(huán)的控制算法運(yùn)算以與相應(yīng)的反饋信號(hào)數(shù)字化測(cè)量和采樣,接收和處理上位微型計(jì)算機(jī)送給伺服系統(tǒng)的指令,采集伺服系統(tǒng)的有關(guān)信息并反饋到上位微型計(jì)算機(jī)等。其中,電流環(huán)控制要求微型計(jì)算機(jī)有很快的響應(yīng)速度,其采樣頻率比較高。另外,為了保證足夠的控制精度和運(yùn)算速度,對(duì)微型計(jì)算機(jī)字長(zhǎng)和指令功能也有更高的要求。本系統(tǒng)選用我們比較熟悉的89S51作為微型計(jì)算機(jī)。189S51單片機(jī)的基本組成89S51單片機(jī)由CPU和8個(gè)部件組成，它們都通過(guò)片

15、單一總線連接，其基本結(jié)構(gòu)依然是通用CPU加上外圍芯片的結(jié)構(gòu)模式，但在功能單元的控制上采用了特殊功能寄存器的集中控制方法。2CPU與8個(gè)部件的作用功能介紹如下中央處理器CPU：它是單片機(jī)的核心，完成運(yùn)算和控制功能。部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器：89S51芯片中共有256個(gè)RAM單元，能作為存儲(chǔ)器使用的只是前128個(gè)單元，其地址為00H7FH。通常說(shuō)的部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器就是指這前128個(gè)單元，簡(jiǎn)稱部RAM。特殊功能寄存器：是用來(lái)對(duì)片各部件進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視的控制寄存器和狀態(tài)寄存器，是一個(gè)特殊功能的RAM區(qū)，位于部RAM的高128個(gè)單元，其地址為80HFFH。部程序存儲(chǔ)器：89S51芯片部共有4K個(gè)單元，用于存儲(chǔ)程序、

16、原始數(shù)據(jù)或表格，簡(jiǎn)稱部ROM。并行I/O口：89S51芯片部有4個(gè)8位的I/O口（P0，P1，P2，P3），以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的并行輸入輸出。串行口：它是用來(lái)實(shí)現(xiàn)單片機(jī)和其他設(shè)備之間的串行數(shù)據(jù)傳送。定時(shí)器：89S51片有2個(gè)16位的定時(shí)器，用來(lái)實(shí)現(xiàn)定時(shí)或者計(jì)數(shù)功能，并且以其定時(shí)或計(jì)數(shù)結(jié)果對(duì)計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。中斷控制系統(tǒng)：該芯片共有5個(gè)中斷源，即外部中斷2個(gè)，定時(shí)/計(jì)數(shù)中斷2個(gè)和串行中斷1個(gè)。振蕩電路：它外接石英晶體和微調(diào)電容即可構(gòu)成89S51單片機(jī)產(chǎn)生時(shí)鐘脈沖序列的時(shí)鐘電路。系統(tǒng)允許的最高晶振頻率為12MHz。389S51單片機(jī)引腳圖1-1.6 89S51單片機(jī)引腳圖2.主電路的設(shè)計(jì)與參數(shù)計(jì)算由于給定直

17、流電動(dòng)機(jī)的額定電壓為220V，為保證供電質(zhì)量，應(yīng)采用三相降壓變壓器將電源電壓降低；為避免三次諧波電動(dòng)勢(shì)的不良影響，三次諧波電流對(duì)電源的干擾，主變壓器采用三相全波整流橋，/Y聯(lián)結(jié)。2.1 整流變壓器的計(jì)算與設(shè)計(jì)變壓器二次側(cè)電壓：U2的確定原則是要保證在電動(dòng)機(jī)的整個(gè)起動(dòng)過(guò)程中，整流裝置都能夠提供要求的最大電流值Idm =1.5* IN，忽略IGBT壓降和換相重疊壓降后可列出下列公式：電動(dòng)機(jī)Ce=0.1290Udm=2.34*U2>Ce*n+IdmUdm直流輸出電壓U2二次側(cè)電壓(交流)考慮到電網(wǎng)電壓波動(dòng)，取波動(dòng)系數(shù)為0 .95，則有:U2=(Ce* n+Idm*R)/2.34=(0.129*

18、1450+1.5*50*1.8)/(0.95*2.34)=144.9V整流器容量 ：S=3 U2*Idm=3*144.9*1.5*50=32.6 KVA故I1=S/(3*U1)，變壓器一次側(cè)電壓一般由供電電源決定取 U1=220V I1=S/(3* U1)=32.6*1000/(3*220)=49.34 A2.2 開(kāi)關(guān)器件IGBT參數(shù)計(jì)算與選擇反向最大電流：I=1.5Id=1.5*50=75A由于驅(qū)動(dòng)器功率不足或選擇錯(cuò)誤可能會(huì)導(dǎo)致模塊和驅(qū)動(dòng)器故障。因此，選取西門子的BSM75GB60DLC型IGBT,耐壓600V，電流75A，工作極限溫度80oC。2.3電阻、電容的選擇由限流電阻計(jì)算公式：R0

19、= Ud02/PN=220*1.1*220*1.1/11000=5.32U電機(jī)最高承電壓濾波電容器由經(jīng)驗(yàn)公式求得：C1=C2=4uF/V* Ud0=4*220*1.1=968uF電阻一般取56-100k,則有：R1=R2=56k所以，濾波電容器采用兩個(gè)968uF/220V標(biāo)稱的鋁電解電容串聯(lián)。電阻取R0=5.32,R1=R2=56 k2.4 整流功率二極管的選擇：選擇功率二極管的耐壓值：U=(2-3)Um=(2-3)*sqr(3)*220=760-1040V通態(tài)電流值：Ita=（1.5-2）Ivt=(1.5-2)*50/sqr(3)/1.57=27.58-36.77A選取功率二極管數(shù)據(jù)為：80

20、0V/30A2.5 平波電抗器的選擇與計(jì)算平波電抗器：平波電抗器用于整流以后的直流回路中。整流電路的脈波數(shù)總是有限的，在輸出的整直電壓中總是有紋波的。這種紋波往往是有害的，需要由平波電抗器加以抑制。平波電抗器的電感量一般按低速輕載時(shí)保證電流連續(xù)的條件來(lái)選擇。對(duì)于三相橋式整流電路：經(jīng)驗(yàn)公式 L=0.693U2/Idmin又因?yàn)橐话鉏dmin為電動(dòng)機(jī)額定電流的5%10%，這里取10%。In=5A因此： L=0.693×U2/5又因?yàn)閁2=142.2V所以： L=0.693*144.9/5=20.08Mh3.調(diào)節(jié)器的選擇與計(jì)算反饋系數(shù)的確定：電樞電流是雙極性的，A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果為10位二進(jìn)

21、制數(shù)轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)： = 1V.min/r電流反饋系數(shù)： = U*im/Idm=1023/(71.7*2)=14.4/A3.1 確定電流調(diào)節(jié)器時(shí)間常數(shù)1） 整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)Ts=0.0017s。2） 電流濾波時(shí)間常數(shù) Toi:取Toi=0.5ms=0.0005s。3） 電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之Ti近似處理，取Ti =Ts+Toi=0.0022s。4） 電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)TlTlL/R0.781/52.30.0167s5） 電力拖動(dòng)系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)TmTm=40ms0.04s6) Ks=Uc-(-Uc)/fpwm=2*296.01/(100*1000)=0.005923.2電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇根據(jù)設(shè)計(jì)

22、要求并保證穩(wěn)態(tài)電流無(wú)差，可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對(duì)象是雙慣性型的，因此可用PI型電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為WACR（S）=Ki（is +1）/isKi-電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；i-電流調(diào)節(jié)器的超前微分時(shí)間常數(shù)。檢查對(duì)電源電壓的抗干擾性能：由于Tl /TI=0.0167s/0.0022s=7.610,參照教材中表2-3的典型型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能，各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。圖1-3.1電流環(huán)等效近似處理后校正成為典型I系統(tǒng)框圖3.3電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：i=Tl=0.0167電流環(huán)開(kāi)環(huán)增益：要求i5時(shí),查表得KITi=0.5,因此KI=0.5/0.0022s=227.

23、3于是，ACR的比例系數(shù)為： Ki=KIiR/Ks=227.3×0.00278×1.8/(0.00592×14.4)13.34電流環(huán)采樣角頻率：Wsi=10Wci=2273電流環(huán)采樣時(shí)間：Ti=1/(Wsi/2pi)=0.0283.4 確定轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器時(shí)間常數(shù)1）電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)1/KI已知KITi=0.5，則1/KI2Ti2×0.0022s0.0044s2）轉(zhuǎn)速時(shí)間常數(shù)Ton。取Ton=0.001s3）轉(zhuǎn)速小時(shí)間常數(shù) Tn。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取Tn1/KITon0.0054s3.5 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該

24、設(shè)計(jì)成典型II系統(tǒng)，系統(tǒng)同時(shí)也能滿足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。圖1-3.2轉(zhuǎn)速環(huán)等效近似處理后校正成為典型II系統(tǒng)框圖ASR也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：WASR（s）= Kn（ns +1）/nsKn-轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；n-轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。3.6 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為n=hTn=5×0.0044s=0.027s轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)增益：KN=(h+1)/2h2Tn2=6/(2×52×0.00542)=4115.2ASR的比例系數(shù)為： Kn=(h+1)CeTm/2hRTn=6×14.4

25、15;0.1290×0.2015 /( 2×5×1×1.8×0.0054)=23.10轉(zhuǎn)速環(huán)采樣角頻率：Wsn=10Wcn=1111.1s-1電流環(huán)采樣時(shí)間：Tn=1/(Wsn/2pi)=0.00565s4.PWM信號(hào)發(fā)生電路設(shè)計(jì)4.1 PWM的基本原理PWM（脈沖寬度調(diào)制）是通過(guò)控制固定電壓的直流電源開(kāi)關(guān)頻率，改變負(fù)載兩端的電壓，從而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。PWM可以應(yīng)用在許多方面，比如：電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等等。在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來(lái)接通和斷開(kāi)電源，并且根據(jù)需要改變一個(gè)周期“接通”和“斷開(kāi)”時(shí)間的長(zhǎng)

26、短。通過(guò)改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來(lái)達(dá)到改變平均電壓大小的目的，從而來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。也正因?yàn)槿绱?，PWM又被稱為“開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。如下圖所示：圖1-4.1 PWM原理波形設(shè)電機(jī)始終接通電源時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大為Vmax，設(shè)占空比為D= t1 / T，則電機(jī)的平均速度為Va = Vmax * D，其中Va指的是電機(jī)的平均速度；Vmax 是指電機(jī)在全通電時(shí)的最大速度；D = t1 / T是指占空比。由上面的公式可見(jiàn)，當(dāng)我們改變占空比 D = t1 / T時(shí)，就可以得到不同的電機(jī)平均速度Vd，從而達(dá)到調(diào)速的目的。嚴(yán)格來(lái)說(shuō)，平均速度Vd 與占空比D并非嚴(yán)格的線性關(guān)系，但是在一般的應(yīng)用中，我們可

27、以將其近似地看成是線性關(guān)系。4.2計(jì)雙極式控制方式 雙極式H形可逆PWM變換器（1）正向運(yùn)行：第1階段，在0 t ton期間，Ug1 、 Ug4為正，VT1 、 VT4導(dǎo)通，Ug2 、 Ug3為負(fù)，VT2 、 VT3截止，電流id 沿回路1流通，電動(dòng)機(jī)M兩端電壓UAB = +Us ；第2階段，在ton t T期間，Ug1 、 Ug4為負(fù)，VT1 、 VT4截止，VD2、VD3續(xù)流，并鉗位使VT2 、 VT3保持截止，電流id 沿回路2流通，電動(dòng)機(jī)M兩端電壓UAB = Us ；（2）反向運(yùn)行：第1階段，在0 t ton期間，Ug2 、 Ug3為負(fù)，VT2 、 VT3截止， VD1、VD4 續(xù)流，

28、并鉗位使VT1 、 VT4截止，電流id 沿回路4流通，電動(dòng)機(jī)M兩端電壓UAB= +Us ；第2階段，在ton t T期間， Ug2 、 Ug3 為正， VT2 、 VT3導(dǎo)通，Ug1 、Ug4為負(fù)，使VT1 、 VT4保持截止，電流 id 沿回路3流通，電動(dòng)機(jī)M兩端電壓UAB = Us ；5.功率驅(qū)動(dòng)模塊與光耦隔離設(shè)計(jì)5.1 IGBT門極驅(qū)動(dòng)光耦合器HCPL-316J電路中驅(qū)動(dòng)采用的是HCPL-316J芯片，HCPL-316J是由Agilent公司生產(chǎn)的一種IGBT門極驅(qū)動(dòng)光耦合器,其部集成集電極發(fā)射極電壓欠飽和檢測(cè)電路與故障狀態(tài)反饋電路,為驅(qū)動(dòng)電路的可靠工作提供了保障.其特性為:兼容CMO

29、S/TYL電平;光隔離,故障狀態(tài)反饋;開(kāi)關(guān)時(shí)間最大500ns;“軟”IGBT關(guān)斷;欠飽和檢測(cè)與欠壓鎖定保護(hù);過(guò)流保護(hù)功能;寬工作電壓圍(1530V);用戶可配置自動(dòng)復(fù)位、自動(dòng)關(guān)閉. 芯片與該耦合器結(jié)合實(shí)現(xiàn)IGBT的驅(qū)動(dòng),使得IGBT VCE欠飽和檢測(cè)結(jié)構(gòu)緊湊,低成本且易于實(shí)現(xiàn),同時(shí)滿足了寬圍的安全與調(diào)節(jié)需要.圖1-5.1 HCPL-316J的引腳排列HCPL-316J驅(qū)動(dòng)IGBT工作過(guò)程：當(dāng)HCPL-316J輸出端VOUT輸出為高電平時(shí)，推挽電路上管NPN導(dǎo)通，下管PNP截止， 三端穩(wěn)壓塊LM7915輸出端加在IGBT門極(VG1)上，IGBT VCE為15V，IGBT導(dǎo)通。當(dāng)HCPL-316

30、J輸出端VOUT輸出為低電平時(shí)，上管NPN截止，下管PNP導(dǎo)通，VCE為-9V，IGBT關(guān)斷。以上就是IGBT的開(kāi)通關(guān)斷過(guò)程。5.2穩(wěn)壓塊LM7915LM7915的輸入電壓為-17.5-35V，輸出電流為1A,可以穩(wěn)定輸出值。圖1-5.3 LM7915穩(wěn)壓塊6.A/D轉(zhuǎn)化與芯片選擇6.1芯片ADC0809介紹ADC0809是8位、逐次比較式A/D轉(zhuǎn)換芯片，具有地址鎖存控制的8路模擬開(kāi)關(guān)，應(yīng)用單一的+5V電源，其模擬量輸入電壓的圍為0V-+5V，其對(duì)應(yīng)的數(shù)字量輸出為00H-FFH，轉(zhuǎn)換時(shí)間為100s，無(wú)須調(diào)零或者調(diào)整滿量程。6.2 ADC0809的引腳與其功能ADC0809有28個(gè)引腳，其中IN

31、0-IN7接8路模擬量輸入。ALE是地址鎖存允許，、接基準(zhǔn)電源，在精度要求不太高的情況下，供電電源就可以作為基準(zhǔn)電源。START是芯片的啟動(dòng)引腳，其上脈沖的下降沿起動(dòng)一次新的A/D轉(zhuǎn)換。EOC是轉(zhuǎn)換結(jié)束信號(hào)，可以用于向單片機(jī)申請(qǐng)中斷或者供單片機(jī)查詢。OE是輸出允許端。CLK是時(shí)鐘端。DB0-DB7是數(shù)字量的輸出。ADDA、ADDB、ADDC接地址線用以選定8路輸入中的一路，詳見(jiàn)下圖。EOC：轉(zhuǎn)換結(jié)束信號(hào)ADD:選擇輸入端口ALE：地址鎖存允許信號(hào)ENABLE（OE）：輸出允許信號(hào)START：復(fù)位信號(hào)ADDCADDBADDA選通輸入通道000IN0001IN1010IN2011IN3100IN4

32、101IN5110IN6111IN7圖1-6.1 ADC0809引腳圖與功能表7.測(cè)速電機(jī)反饋裝置和測(cè)速發(fā)電機(jī)是一種檢測(cè)機(jī)械轉(zhuǎn)速的電磁裝置。它能把機(jī)械轉(zhuǎn)速變成電壓信號(hào),其輸出電壓與輸入電壓的轉(zhuǎn)速成正比關(guān)系。在轉(zhuǎn)速反饋系統(tǒng)中,測(cè)速發(fā)電機(jī)是一個(gè)關(guān)鍵的裝置,它的輸出電壓的幅值正比于轉(zhuǎn)速,極性反映電機(jī)的轉(zhuǎn)向。測(cè)速精度、線性度、波型的系數(shù)以與測(cè)量的小滯后性是它的主要性能指標(biāo)?，F(xiàn)有測(cè)速發(fā)電機(jī)的性能指標(biāo)一般能滿足大多數(shù)調(diào)速系統(tǒng)的需要。8.霍爾電流傳感器電流負(fù)反饋用的是霍爾電流傳感器來(lái)感應(yīng)主電路的電流值，其有一下優(yōu)點(diǎn)：1. 測(cè)量圍廣：它可以測(cè)量任意波形的電流和電壓，如直流、交流、脈沖、三角波形等，甚至對(duì)瞬態(tài)峰

33、值電流、電壓信號(hào)也能忠實(shí)地進(jìn)行反映;2. 響應(yīng)速度快：最快者響應(yīng)時(shí)間只為1us。3. 測(cè)量精度高。4. 線性度好。5. 動(dòng)態(tài)性能好：響應(yīng)時(shí)間快。6. 工作頻帶寬：在0100KHz 頻率圍的信號(hào)均可以測(cè)量。7. 可靠性高，平均無(wú)故障工作時(shí)間長(zhǎng)。8. 過(guò)載能力強(qiáng)、測(cè)量圍大。9. 體積小、重量輕、易于安裝。9.鍵盤(pán)顯示單元按鍵控制與LED顯示單元完成系統(tǒng)參數(shù)（轉(zhuǎn)速）的實(shí)時(shí)顯示。本系統(tǒng)過(guò)8155芯片來(lái)擴(kuò)展鍵盤(pán)和顯示接口。8155可以顯示8位或16位LED顯示器，通過(guò)編程可以實(shí)現(xiàn)多種工作方式。8155的引腳圖如下：8155的引腳分類說(shuō)明如下： (1) 地址/數(shù)據(jù)線AD0AD7（8條）：是低8位地址線和數(shù)

34、據(jù)線的共用輸入總線，常和51單片機(jī)的P0口相連，用于分時(shí)傳送地址數(shù)據(jù)信息，當(dāng)ALE=1時(shí)，傳送的是地址。(2) I/O口總線（22條）：PA0PA7、PB0PB7分別為A、B口線，用于和外設(shè)之間傳遞數(shù)據(jù)；PC0PC5為C端口線，既可與外設(shè)傳送數(shù)據(jù)，也可以作為A、B口的控制聯(lián)絡(luò)線。 (3) 控制總線（8條）：RESET：復(fù)位線，通常與單片機(jī)的復(fù)位端相連，復(fù)位后，8155的3個(gè)端口都為輸入方式。WR, RD：讀/寫(xiě)線，控制8155的讀、寫(xiě)操作。ALE：地址鎖存線，高電平有效。它常和單片機(jī)的ALE端相連，在ALE的下降沿將單片機(jī)P0口輸出的低8位地址信息鎖存到8155部的地址鎖存器中。因此，單片機(jī)的

35、P0口和8155連接時(shí)，無(wú)需外接鎖存器。CS：片選線，低電平有效。IO/M：RAM或I/O口的選擇線。當(dāng)=0時(shí)，選中8155的256 B RAM；當(dāng)=1時(shí)，選中8155片3個(gè)I/O端口以與命令/狀態(tài)寄存器和定時(shí)/計(jì)數(shù)器。TIMERIN、TIMEROUT：定時(shí)/計(jì)數(shù)器的脈沖輸入、輸出線。TIMERIN是脈沖輸入線，其輸入脈沖對(duì)8155部的14位定時(shí)/計(jì)數(shù)器減1；為輸出線，當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)滿回0時(shí)，8155從該線輸出脈沖或方波，波形形狀由計(jì)數(shù)器的工作方式?jīng)Q定。對(duì)于矩陣式鍵盤(pán)掃描處理一般過(guò)程如下：（1） 判是否有鍵按下。判是否有鍵按下可將所有列輸出為0，輸入行值，判是否有為“0”的行，如果沒(méi)有，就表明沒(méi)有

36、鍵按下，不需要進(jìn)行鍵盤(pán)掃描，本次掃描結(jié)束;如果有為“0”的行，繼續(xù)進(jìn)行后面的步驟。（2） 鍵盤(pán)掃描求鍵值。如果有鍵按下，就需要進(jìn)行鍵盤(pán)逐列掃描，求出該按鍵的鍵序號(hào)或鍵值。（3） 掃描后續(xù)列。掃描后續(xù)列主要是為了判重鍵。一般單片機(jī)系統(tǒng)不允許有重鍵輸入，要求后續(xù)列無(wú)鍵按下。（4） 延時(shí)。延時(shí)主要是為了等按鍵狀態(tài)穩(wěn)定后再次輸入。（5） 再次掃描鍵盤(pán)。為了去掉按鍵抖動(dòng)和干擾，求鍵值，并比較和在（2）中求得的鍵是否相等。如果不相等，則該鍵值無(wú)效，本次鍵盤(pán)掃描結(jié)束；如果相等，此鍵值有效。（6） 等鍵釋放?？刹捎茫?）中的方法判按鍵是否釋放。2 系統(tǒng)軟件程序設(shè)計(jì)數(shù)字控制系統(tǒng)的控制規(guī)律是靠軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)的，所有的

37、硬件也必須由軟件實(shí)施管理。單片機(jī)數(shù)字控制雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的軟件有主程序、初始化子程序、中斷服務(wù)子程序等。21.主程序設(shè)計(jì)主程序流程圖如圖2-1.1所示。在主程序中，主要完成對(duì)各個(gè)可編程芯片進(jìn)行初始化處理。和各個(gè)環(huán)節(jié)的子程序。圖2-1.1 主程序的流程圖2.2 PI外部中斷程序流程圖圖2-1.1中斷服務(wù)程序流程圖2.3 PI控制子程序框圖 為了安全起見(jiàn)，系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器實(shí)行限幅，當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)中斷服務(wù)子程序或電流調(diào)節(jié)中斷服務(wù)子程序進(jìn)行到“轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)”或“電流調(diào)節(jié)”時(shí)，便進(jìn)入PI控制子程序（如圖2-2.1）。保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)選擇參數(shù)和初值本次采樣輸入計(jì)算偏差值e (k) ？返回NYNNNYYY圖2

38、-2.1 PI控制子程序框圖結(jié)束語(yǔ)通過(guò)本次設(shè)計(jì)，使我對(duì)電機(jī)拖動(dòng)有了進(jìn)一步的了解。通過(guò)這次設(shè)計(jì)，使我對(duì)數(shù)字電路的知識(shí)掌握得更深，知道了怎樣運(yùn)用PWM波實(shí)現(xiàn)調(diào)速。同時(shí)，通過(guò)本設(shè)計(jì)大大激發(fā)了我對(duì)電子設(shè)計(jì)的興趣，相信以后的我在電子設(shè)計(jì)方面將有更大的發(fā)展。本設(shè)計(jì)由于我的能力有限使本設(shè)計(jì)處于理論階段，要完成理論到實(shí)踐的轉(zhuǎn)化，還有很長(zhǎng)的路要走。同時(shí)本設(shè)計(jì)還存在很多問(wèn)題有待解決。在今后的學(xué)習(xí)中，我會(huì)不斷的研究下去，期待該設(shè)計(jì)能更加完善。經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的設(shè)計(jì)，本次設(shè)計(jì)完成的容有以下幾點(diǎn)：1） 原理圖的繪制2） 系統(tǒng)方案的選擇3） 主電路器件參數(shù)的計(jì)算4） 控制電路芯片ADO0809進(jìn)行的A/D5） PWM調(diào)節(jié)占空

39、比的實(shí)現(xiàn)6） 轉(zhuǎn)速用數(shù)碼管顯示的程序等由于時(shí)間以與難易問(wèn)題，PI調(diào)節(jié)這部分還未完成，只是有一個(gè)初步的認(rèn)識(shí)和簡(jiǎn)單的計(jì)算，更加深度的問(wèn)題需要后續(xù)繼續(xù)學(xué)習(xí)研究，才能對(duì)做到完善。致通過(guò)這段時(shí)間的課程設(shè)計(jì)，我覺(jué)得我學(xué)到了許多東西，不僅鞏固了以前所學(xué)的知識(shí)，而且還學(xué)到了許多在課本上不能學(xué)到的東西。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)過(guò)程中，遇到了許許多多的問(wèn)題，這得多俊英老師的幫忙，幫我找設(shè)計(jì)文獻(xiàn)，親自幫我上課輔導(dǎo)，耐心的幫我解答疑難問(wèn)題，在這里我衷心想老是表達(dá)感。同時(shí)也感學(xué)校給我這個(gè)鍛煉的機(jī)會(huì)，讓我在找工作的同時(shí)，讓我對(duì)自己的專業(yè)知識(shí)加以鞏固，讓我找到了一份自己滿意的工作。同時(shí)我還得感同學(xué)們，在平時(shí)對(duì)我的幫助，如果沒(méi)有老是

40、與大家的幫助，這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)我是完不成的，。參考文獻(xiàn)1 伯時(shí)主編 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（第3版） 機(jī)械工業(yè) 2007 2 王兆安，黃俊主編 電力電子技術(shù)（第4版） ：機(jī)械工業(yè) 20003 任彥碩主編 自動(dòng)控制原理 機(jī)械工業(yè) 20064 榮生主編 電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)指導(dǎo) 機(jī)械工業(yè)5 吳守箴，臧英杰 編著 電氣傳動(dòng)的脈寬調(diào)制控制技術(shù) 機(jī)械工業(yè)6孟慶春 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng) ：東北大學(xué) 2005.127 文，Eagle lee 詹衛(wèi)前 AVR單片機(jī)C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)入門指導(dǎo). 20038 萬(wàn)福君 松峰 單片微機(jī)原理系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用(第二版) 20049 仁定 電機(jī)的微機(jī)控制 機(jī)械工業(yè) 20041

41、0 周淵深 交直流調(diào)速系統(tǒng)與MATLAB仿真 中國(guó)電力 200711明勛 電力電子設(shè)備設(shè)計(jì)和應(yīng)用手冊(cè) ：機(jī)械工業(yè)199612丁道宏 電力電子技術(shù) ：航空工業(yè) 199213馬志源 電力拖動(dòng)控制系統(tǒng) ：科學(xué) 200414同明 單片機(jī)原理與應(yīng)用 電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào)200415牛津英語(yǔ)詞典牛津大學(xué) 20093.程序附錄#include<reg51.h> #include<absacc.h>#define uchar unsigned char #define KeyPad P0code uchar key_tab17= 0xed,0x7e,0x7d,0x7b, 0xbe,0x

42、bd,0xbb,0xde, 0xdd,0xdb,0x77,0xb7, 0xee,0xd7,0xeb,0xe7,0XFF;code uchar key_show=1,2,3,0x0a,4,5,6,0x0b,7,8,9,0x0e,0x0c,0,0x0d,0x0f,0xff; /鍵盤(pán)編碼 char code wela4 = 0xdf,0xef,0xf7,0xfb, ; /位選char code table10 =0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f; /段選碼#defineV_TH0 0Xff /宏定義PWM定時(shí)初值#defineV_TL

43、0 0Xf6 #define V_TMOD 0X01sbit adda=P10; /A/D位選通道sbit addb=P11;sbit addc=P12; void init (void) /初始化函數(shù) EA=1; /開(kāi)總中斷 外部中斷EX1=1; /開(kāi)外部中斷1IT0=0; /外部中斷邊沿觸發(fā)，下降沿觸發(fā)TMOD=v_tmod /定時(shí)方式一 ，占空比TH0=v_th0 /定時(shí)時(shí)間高八位TL0=v_tl0 /定時(shí)時(shí)間第八位TR0=1 /*啟動(dòng)定時(shí)器T0*/ET0=1 /*允許T0中斷T0*/EA=1 /*開(kāi)中斷*/ main() while(1) /循環(huán)主程序ADC0809_1 ()；/轉(zhuǎn)速反

44、饋A/DPIASR()； /轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)ADC0809_2 () /取電流反饋信號(hào)A/D轉(zhuǎn)換PIACR() /電流調(diào)節(jié)PWMout()/PWM輸出display() /轉(zhuǎn)速顯示void ADC0809_1 () /取轉(zhuǎn)速反饋信號(hào)A/D轉(zhuǎn)換 adda=0; addb=0; addc=1; unsigned char aa;ALE=1； /開(kāi)始轉(zhuǎn)換START =0;START =1;START =0;clock=!clock; /等待EOC置零 _nop_(); _nop_();clock=!clock;_nop_(); _nop_();while(!eoc) /開(kāi)始轉(zhuǎn)換。ECO信號(hào)為低，結(jié)束跳出轉(zhuǎn)換

45、，信號(hào)為高clock=!clock;_nop_(); _nop_();OE=1; /置1允許輸出aa=P0; OE=0;void PIASR() /轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié) u1(k1)=0.0167If(u1(k1) >um) u1(k1) =um;u(k1) =um;elseIf (u1(k1) <-um) u1(k1) =-um;u(k1) =-um;else u(k1)=227.3if(u(k1) >um)u(k1) =um;elseif(u(k1) <-um)u(k1) =-um;void ADC0809_2 () /取電流反饋信號(hào)A/D轉(zhuǎn)換 adda=0; addb=0; addc=1; unsigned char bb;ALE=1； /開(kāi)始轉(zhuǎn)換START=0;START =1;START=0;clock=!clock; /等待EOC置零 _nop_(); _nop_();clock=!clock;_nop_(); _nop_();while(!eoc) /開(kāi)始轉(zhuǎn)換。ECO信號(hào)為低，結(jié)束跳出轉(zhuǎn)換，信號(hào)為高clock=!clock;_nop_(); _nop_();oe=1; /置1取數(shù)bb=