抗積分飽和PID

1、抗積分飽和PI D所謂的枳分飽和現(xiàn)象是指如果系統(tǒng)存在一個(gè)方向的偏差.PID控制器的輸出rti F積分作用的不斷累加而加 大，從而導(dǎo)致執(zhí)行機(jī)構(gòu)達(dá)到極限位冒，若控制器輸岀U(k)繼續(xù)增大，執(zhí)行器開(kāi)度不可能再壇大，此時(shí)計(jì)算機(jī)輸 出控制疑超出了止常運(yùn)行范用而進(jìn)入飽和區(qū).一冃系統(tǒng)出現(xiàn)反向偏差，u(k)逐漸從飽和區(qū)退出.進(jìn)入飽和區(qū)越 深則退出飽和區(qū)時(shí)間越長(zhǎng).在這段時(shí)間里，執(zhí)行機(jī)構(gòu)仍然停留在極限位辻而不隨偏差反向而立即做出相應(yīng)的改 變，這時(shí)系統(tǒng)就像失控一樣，造成控制性能惡化，這種現(xiàn)象稱為枳分飽和現(xiàn)象或枳分失控現(xiàn)線.防止枳分飽和的方法Z就是抗枳分飽和法，該方法的思路是在計(jì)算u(k)時(shí)，首先判斷上一時(shí)刻的控制雖

2、 u(k-1)是否(2經(jīng)趙出了極限范甬：如果u(k1)umax.則只累加負(fù)偏遼；如果u(k) pid.umax)if(abs(pid.err)200)index=0; elseindex-1;if(pid.err0)(egral = pid.err:)else if(pid.ActualSpeed200)index=0;)elseindex= 1;it(pid.err0)egral+ = pid.err;)elseif(abs(pid.err)200)indexO; else灰色底色衣示抗枳分飽和的實(shí)現(xiàn)藍(lán)色標(biāo)注為枳分分離過(guò)程積分分離過(guò)程積分分離過(guò)程index-1;p

3、egral = pid.err;pd.voltage= pid.Kp* pid.err+ index1 pid.Ki* egral pid.Kd* (pid.empid.errlast); p：d.errjast=pid.err;pid.ActualSpeed= pid. voltage 1.0;return pid.ActualSpeed:最終的測(cè)試程序運(yùn)算結(jié)果如下.可以明顯的看出系統(tǒng)的穩(wěn)定時(shí)間相對(duì)前兒次來(lái)講縮短了不少。100.00000030.00000095.00000065.500000103.75000092.175003115.237503112.1737

4、52126.794380127.653938137.468842139.96791114&934479149.954224155.144211158.157745162.174561164.953079168.149734170.611786173.205124175.339691177.470551179.298065181.063431182.616440184.086655185.400513186.628952187.737457188.766006189.699692190.561951191.347580192.071030192.731674193.338928193.89425

5、7194.404160194.870834195.299072195.691193196.050888 196.380341 196.682465 196.959244 197.213043 197.445572 197.658768 197.854111 198.033203 198.197311 198.347763 198.485626 198.612015 198.727829 198.834000 198.931290 199.020477 199.102219 199.V7139199.245804199.308746199.366425199.419296199.467758199.512161199.552872199.590179