全國青少年機器人技術(shù)等級考試二級烏龜（課堂PPT）

1、12課程回顧1、皮帶傳動有哪些優(yōu)點？2、凸輪機構(gòu)的基本組成？3、凸輪機構(gòu)按照凸輪形狀可以分成哪幾類，都有什么特點?4、凸輪機構(gòu)按照從動件形狀又可以分成哪幾類？玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識3機器人等級考試二級-烏龜-玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識4學(xué)習(xí)目標(biāo)目標(biāo)目標(biāo)1：認(rèn)識烏龜和挖掘機：認(rèn)識烏龜和挖掘機目標(biāo)目標(biāo)2：了解烏龜?shù)慕Y(jié)構(gòu)和挖掘機的結(jié)構(gòu)：了解烏龜?shù)慕Y(jié)構(gòu)和挖掘機的結(jié)構(gòu)目標(biāo)目標(biāo)3：學(xué)習(xí)并掌握：學(xué)習(xí)并掌握“凸輪凸輪”結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)目標(biāo)目標(biāo)4：掌握凸輪的應(yīng)用場合：掌握凸輪的應(yīng)用場合目標(biāo)目標(biāo)5：掌握烏龜和挖掘機的搭建：掌握烏龜和挖掘機的搭建玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識5什么是烏龜？烏龜，是現(xiàn)存古老的爬行動物。特征為

2、身上長有非常堅固的甲殼，受襲擊時龜可以把頭、尾及四肢縮回龜殼內(nèi)（除海龜和鱷龜）。大多數(shù)龜均為肉食性，以蠕蟲、螺類、蝦及小魚等為食，亦食植物的莖葉。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識6了解烏龜?shù)慕Y(jié)構(gòu)觀察烏龜，找出烏龜身上的結(jié)構(gòu)特點。腳，頭部和身體玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識7結(jié)構(gòu)特點總結(jié)烏龜有四只腳，一個腦袋，一個尾巴，連接在身體部位。注意：烏龜是爬行動物。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識8凸輪機構(gòu)特點按照不同的分類形式可以分成好多種類。優(yōu)點：要設(shè)計出適當(dāng)?shù)妮喞?，就可以使從動件實現(xiàn)任意預(yù)定的運動規(guī)律；結(jié)構(gòu)簡單、緊湊并且設(shè)計方便；動作精準(zhǔn)可靠。缺點：凸輪為高副接觸（點或者線接觸）壓強較大，容易磨損；凸輪輪廓加工苦

3、難；行程不大；維修困難。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識9速度時間加速度速度：符號V。速度在數(shù)值上等于單位時間內(nèi)通過的路程時間：符號t加速度：符號a。描述物體速度變化快慢的物理量路程：符號S加速度：物體運動速度的變化量與對應(yīng)的時間的比值。表示物體速度變化的快慢的物理量玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識10凸輪機構(gòu)中的運動凸輪機構(gòu)中的運動形式：凸輪機構(gòu)中的運動形式：1、等速運動：、等速運動：勻速直線運動是最簡單的機械運動，是指運動快慢不變（即速度不變）、沿著直線的運動。在凸輪結(jié)構(gòu)中適用于低速。2、等加等減運動：、等加等減運動：凸輪機構(gòu)中從動件作等加速等減速運動時將產(chǎn)生柔性沖擊。它適用于中速場合。3、余弦加速運

4、動：、余弦加速運動：又叫做簡諧運動，從動件位移為零時有柔性沖擊，所以從動件的余弦加速度適用又叫做簡諧運動，從動件位移為零時有柔性沖擊，所以從動件的余弦加速度適用于于中、低速輕載中、低速輕載場合。當(dāng)從動件作無停歇運動時，場合。當(dāng)從動件作無停歇運動時，可用于高速場合可用于高速場合。4、正弦加速運動：、正弦加速運動：又稱作擺線運動，正弦運動中，這種運動任何時候都屬于又稱作擺線運動，正弦運動中，這種運動任何時候都屬于柔性沖擊柔性沖擊，適用于高速適用于高速場合場合。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識11等速運動（勻速運動）勻速運動：勻速運動：勻速直線運動是最簡單的機械運動，是指運動快慢不變（即速度不變）的運動。

5、在凸輪結(jié)構(gòu)中適用于低速。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識12等速運動（勻速運動）玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識13勻加速運動勻加速運動：勻加速運動：加速度恒定不變的加速運動。在凸輪結(jié)構(gòu)中適用于中速輕載場合。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識14勻減速運動勻減速運動：加速度恒定不變的減速運動。在凸輪結(jié)構(gòu)中適用于中速輕載場合。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識15正弦余弦是什么？Sin表示正弦Cos表示余弦玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識16余弦加速運動余弦加速運動：又稱為簡諧運動。加速度的變化呈現(xiàn)余弦變化曲線。在凸輪結(jié)構(gòu)中適用于中、低速輕載場合。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識17正弦加速運動正弦加速運動：又稱作擺線：又稱作擺線運動

6、。運動。加速度的變化呈現(xiàn)正弦變化曲線。在凸輪結(jié)構(gòu)中適用于高速場合。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識18認(rèn)識挖掘機又叫挖土機，主要用于建筑施工過程中的挖掘任務(wù)如挖地基、挖地下室、平整公路等，或者在采礦業(yè)里使用，如挖掘鐵礦石玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識19挖掘機的由來為什么會有挖掘機？人們?yōu)榱私ǚ孔樱揆R路，修橋等工程建設(shè)方便而發(fā)明。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識20挖掘機的發(fā)展史第一代挖掘機：是由于電動機、內(nèi)燃機的出現(xiàn)，從而有了先進而合適的裝置。第二代挖掘機：液壓技術(shù)的廣泛使用，使挖掘機有了更加科學(xué)適合的傳動裝置。第三代挖掘機：電子技術(shù)的發(fā)展，尤其是計算機的廣泛應(yīng)用，使挖掘機有了自動化的控制系統(tǒng)，也是挖掘機

7、向高性能、自動化和智能化的方向發(fā)展。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識21挖掘機的分類按驅(qū)動方式分：內(nèi)燃機機驅(qū)動挖掘機和電力驅(qū)動挖掘機；按規(guī)模大小分：小型挖掘機、中型挖掘機和大型挖掘機；按行走方式分：履帶式挖掘機和輪式挖掘機；按傳動方式分：液壓挖掘機、機械挖掘機；按用途分：通用挖掘機、礦用挖掘機、船用挖掘機、特種挖掘機等；按鏟斗分：正產(chǎn)挖掘機、反鏟挖掘機、拉鏟挖掘機和抓鏟挖掘機。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識22挖土機的結(jié)構(gòu)特點？觀察都有什么結(jié)構(gòu)？都有什么傳動方式？有凸輪機構(gòu)嗎？玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識23挖土機結(jié)構(gòu)總結(jié)四個輪子，兩條履帶；傳動鏈傳動；曲柄結(jié)構(gòu)；皮帶傳動；連桿機構(gòu)。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)

8、知識24什么是連桿機構(gòu)？連桿機構(gòu)又稱低副機構(gòu)，是機械的組成部分中的一類，指由若干（兩個以上）有確定相對運動的構(gòu)件用低副（轉(zhuǎn)動副或移動副）聯(lián)接組成的機構(gòu)。曲柄連桿機構(gòu)曲柄連桿機構(gòu)玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識25平面連桿機構(gòu)平面連桿機構(gòu)連桿運動主要由連桿運動主要由主動桿主動桿帶動，最終讓帶動，最終讓從從動桿動桿也實現(xiàn)相應(yīng)的運動。也實現(xiàn)相應(yīng)的運動。優(yōu)點優(yōu)點: 低副低副接觸壓強小接觸壓強小，耐磨損耐磨損; 易于加工，幾易于加工，幾何形狀能保證本身封閉何形狀能保證本身封閉; 轉(zhuǎn)動副和移動副的接觸轉(zhuǎn)動副和移動副的接觸表面是圓柱面和平面，制造簡便，表面是圓柱面和平面，制造簡便，易于獲得較易于獲得較高的制造精度

9、高的制造精度。缺點缺點: 低副中存在間隙，數(shù)目較多的低副會引起低副中存在間隙，數(shù)目較多的低副會引起運動累積運動累積誤差誤差; 設(shè)計比較復(fù)雜，設(shè)計比較復(fù)雜，不易精確地實現(xiàn)不易精確地實現(xiàn)復(fù)雜的運動規(guī)律復(fù)雜的運動規(guī)律。玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識26思考？挖掘機在搭建過程中，哪個地方使用了連桿運動？玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識27小練習(xí)1、（）決定了從動件預(yù)定的運動規(guī)律?A、凸輪轉(zhuǎn)速B、凸輪大小C、凸輪輪廓曲線D、凸輪形狀2、下列哪個用到了凸輪機構(gòu)（）？A、蹺蹺板B、顯示器 C、拉桿箱D、發(fā)動機3、凸輪一般按外形可以分成三類，分別是()A、盤形凸輪B、移動凸輪C、橢圓凸輪D、圓形凸輪4、下列哪些不是凸輪機構(gòu)?()A、剪刀機B、車床方形機構(gòu)C、發(fā)動機D、港口用的起重吊機玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識28課程回顧玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識29烏龜模型搭建實操玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識30烏龜模型搭建實操玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識31模型搭建玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識32模型搭建玩科技玩科技 學(xué)知識學(xué)知識33