FANUC弧焊機器人標定技術(shù)研究_圖文

1、 FANUC弧焊機器人標定技術(shù)研究 作者： 作者單位： 岳建鋒， 李亮玉， 李香， 王天琪 岳建鋒,李亮玉,李香(天津工業(yè)大學(xué)機械電子學(xué)院,天津300160， 王天琪(天津工業(yè)大學(xué)機 械電子學(xué)院,天津 300160 相似文獻(4條 1.期刊論文 王曉峰.陳煥明.WANG Xiao-feng.CHEN Huan-ming 弧焊機器人焊接姿態(tài)與工藝參數(shù)聯(lián)合規(guī)劃 -焊接技 術(shù)2008,37(6 在現(xiàn)有Motoman UP20弧焊機器人系統(tǒng)上進行二次開發(fā),將人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)成功地應(yīng)用于弧焊機器人焊接姿態(tài)與焊接工藝參數(shù)的聯(lián)合規(guī)劃中.利用 MATLAB神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工具箱對試驗數(shù)據(jù)進行訓(xùn)練和仿真.憑借人工神經(jīng)網(wǎng)

2、絡(luò)自學(xué)習(xí)功能,建立了焊接姿態(tài)與焊接工藝參數(shù)聯(lián)合規(guī)劃數(shù)據(jù)表.利用MATLAB軟件編制 程序,自動提取典型的馬鞍形焊縫幾何位姿,結(jié)合已有數(shù)據(jù)表編制機器人作業(yè)程序,進行馬鞍形焊縫工件試焊.所得的馬鞍形焊縫成形良好,與人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 的仿真結(jié)果相吻合. 2.期刊論文 李亮玉.李香.岳建鋒.王天琪.LI Liang-yu.LI Xiang.YUE Jian-feng.WANG Tian-qi FANUC弧焊機器人 系統(tǒng)標定研究與實現(xiàn) -天津工業(yè)大學(xué)學(xué)報2007,26(2 在多傳感器信息應(yīng)用的前提下,針對馬鞍型焊縫工件首次提出了工件坐標系的三點標定方法.利用從機器人控制柜獲取實際工件上的3個特殊點位置 ,通

3、過VB編程完成了工件坐標系標定.在此基礎(chǔ)上,采用FANUC公司的六點標定方法,對工具坐標系進行了標定,從而為機器人離線編程的進行提供了前提條 件.試驗表明,通過以上的系統(tǒng)標定,機器人的定位精度達到了±0.5 mm,滿足了工廠的實用要求. 3.期刊論文 陳希章.陳善本.林濤.CHEN Xi-Zhang.CHEN Shan-ben.LIN Tao 一種基于視覺的平面焊縫初始焊位定位 的簡易方法 -焊接學(xué)報2006,27(3 焊縫起始位置的自動定位是實現(xiàn)智能化焊接的關(guān)鍵步驟之一.介紹了一種實用的視覺引導(dǎo)焊接機器人到初始焊位的導(dǎo)引系統(tǒng)和方法.在系統(tǒng)中,機器人 可以在視覺系統(tǒng)的引導(dǎo)下自動定位到

4、任意平面焊縫的起始位置.以鋁這種強反射平面曲線對接焊縫工件為例,實現(xiàn)了初始焊位的自主定位功能.系統(tǒng)具有算 法簡單,實用性和穩(wěn)定性以及抗干擾性強等特點,其定位準確率和精度都在試驗中取得了滿意的結(jié)果. 4.學(xué)位論文 王曉峰 弧焊機器人焊接姿態(tài)與焊接工藝參數(shù)聯(lián)合規(guī)劃 2006 焊接規(guī)劃就是利用計算機技術(shù)對焊接工藝問題進行求解。焊接規(guī)劃屬于計算機輔助工藝設(shè)計的范疇。焊接機器人領(lǐng)域中焊接規(guī)劃可分為焊接任務(wù)規(guī) 劃、焊接參數(shù)規(guī)劃、機器人路徑規(guī)劃和機器人軌跡規(guī)劃四類。在普通焊接應(yīng)用領(lǐng)域焊縫位姿和焊槍姿態(tài)的規(guī)劃問題很少考慮，只是憑借操作者的經(jīng)驗處 理空間焊縫的焊接問題。焊接機器人建立在現(xiàn)有計算機技術(shù)基礎(chǔ)上，它的

5、運動是由各關(guān)節(jié)位姿和工件空間幾何位置的實際數(shù)據(jù)支撐起來的。所以焊接姿 態(tài)（包括焊縫位姿和焊槍姿態(tài)）與焊接工藝參數(shù)聯(lián)合規(guī)劃在機器人自動化焊接過程中具有重要的實際意義。本課題研究目的就是聯(lián)合規(guī)劃焊接姿態(tài)參數(shù) 和焊接工藝參數(shù)，為機器人離線編程提供技術(shù)支持。 本文將焊縫位姿和焊槍姿態(tài)統(tǒng)稱為焊接姿態(tài)，在國標定義基礎(chǔ)上對焊接姿態(tài)參數(shù)的定義作了 修改，使其更適合弧焊機器人領(lǐng)域的研究和實踐。 利用現(xiàn)有Motoman UP20弧焊機器人系統(tǒng)，采用CO2焊方法，對2mm厚低碳鋼板進行大量的焊接姿 態(tài)工藝實驗，采集了不同焊接姿態(tài)和工藝參數(shù)下的焊縫成形參數(shù)值。將人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)成功地應(yīng)用于弧焊機器人焊接姿態(tài)與焊接工藝

6、參數(shù)聯(lián)合規(guī)劃中 ，定量描述焊接姿態(tài)，利用MATLAB神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工具箱對實驗數(shù)據(jù)進行訓(xùn)練和仿真。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練誤差達到設(shè)定要求，仿真誤差也控制在要求范圍內(nèi)。 創(chuàng)建密集的焊接姿態(tài)和工藝參數(shù)輸入矩陣，利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)仿真出相應(yīng)的焊縫成形參數(shù)矩陣。整理輸入和輸出矩陣數(shù)據(jù)，建立了焊接姿態(tài)與焊接工藝 參數(shù)聯(lián)合規(guī)劃Access數(shù)據(jù)表，利用此數(shù)據(jù)表指導(dǎo)試焊驗證工作。 對馬鞍形焊縫進行幾何建模，采用新的焊縫坐標系計算方法提取焊縫幾何信息 ，簡化了焊縫位姿運算公式。利用MATLAB軟件編制程序，自動計算出馬鞍形焊縫的位姿和焊槍姿態(tài)的數(shù)據(jù)，并進行圖形顯示。從焊接姿態(tài)與焊接工藝參 數(shù)聯(lián)合規(guī)劃數(shù)據(jù)表中選取推薦的焊槍姿態(tài)和焊接工