ABB機(jī)器人全部運算符教(學(xué))案功能

1、.ABB 機(jī)器人全部運算符及功能五、 CoDeSys 中全部運算符及功能名ST 中操作符IL 中操作符IL 中的修飾符意義字符串分界符(例如：string1).數(shù)組大小范圍(例如：ARRAY0.3OFINT:操作數(shù)和類型聲明之間的分界符(例如：var1:INT;)指針引用(例如：pointer1)LDvar1N裝入 var1 值到緩沖器中:=STvar1N存入實際結(jié)果到var1中Sboolvar當(dāng)實際結(jié)果為 TRUE時， 設(shè)置布爾變量boolvar 為 TRUERboolvar當(dāng)實際結(jié)果為 TRUE.專業(yè)學(xué)習(xí)資料.時， 設(shè)置布爾變量boolvar 為 FALSEJMPmarkeCN跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號C

2、ALprog1CN調(diào)用程序 prog1CALinst1CN調(diào)用功能塊句柄 inst1(vx,vy,.)(vx,vy,.)CN調(diào)用功能 fctname 并傳送變量 vx,vyRETURNRETCN離開 POU 并返回到調(diào)用者(括號之后的值作為操作數(shù)處理 ，不執(zhí)行括號之前的運算。)執(zhí)行括號返回的操作運算ANDNDN,(位與ORORN,(位或XORXORN,(位異或NOTNOT位取反+ADD(加-SUB(減.專業(yè)學(xué)習(xí)資料.*MUL(乘/DIV(除GT(大于=GE(大于或等于=EQ(等于LT(小于NE(不等于=LE(小于或等于MOD(in)MOD取模除INDEXOF(in)INDEXOFPOU 內(nèi)部索

3、引in1;INTSIZEOF(in)SIZEOF數(shù)據(jù)類型 in 所需字節(jié)數(shù)SHL(K,in)SHLin數(shù)據(jù)向左位移K 位SHR(K,in)SHRin數(shù)據(jù)向右位移K 位ROL(K,in)ROLin數(shù)據(jù)向左循環(huán)位移 K位ROR(K,in)RORin數(shù)據(jù)向右循環(huán)位移 K位.專業(yè)學(xué)習(xí)資料.SEL(G,in0,in1)SEL選擇器，G為FALSE選 in0G 為 TRUE 選 in1MAX(in0,in1)MAX取極大值MIN(in0,in1)MIN取極小值LIMIT(Min,in,Max)LIMIT取限幅值 ，當(dāng) in超過限幅值時 ，取 Min 或 Max 值MUX(K,in0,.in_n)MUX多值

4、選擇器(in0,.in_n)ADR(in)ADR取操作數(shù)的地址到 DWORD 中BOOL_TO_(in)BOOL_TO_布爾操作數(shù)類型轉(zhuǎn)換_TO_BOOL（in)_TO_BOOL類型轉(zhuǎn)換到布爾值INT_TO_INT_TO_INT 轉(zhuǎn)換為其他成員類型REAL_TO_(in)REAL_TO_REAL 轉(zhuǎn)換為其他成員類型LREAL_TO_LREAL_TO_LREAL 轉(zhuǎn)換位其他成員類型.專業(yè)學(xué)習(xí)資料.(in)TIME_TO_(in)TIME_TO_TIME 轉(zhuǎn)換為其他成員類型TOD_TO_(in)TOD_TO_TOD 轉(zhuǎn)換為其他成員類型DATE_TO_(in)DATE_TO_DATE 轉(zhuǎn)換為其他成員

5、類型DT_TO_(in)DT_TO_DT 轉(zhuǎn)換為其他成員類型STRING_TO_STRING_TO_STRING 轉(zhuǎn) 換 為其他成員類型(in)TRUNC(in)TRUNCREAL 向 INT 轉(zhuǎn)換ABS(in)ABSin操作數(shù)取絕對值SQRT(in)SQRTin操作數(shù)取平方根LN(in)LNin操作數(shù)取自然對數(shù)LOG(in)LOGin操作數(shù)取底數(shù)為 10 的對數(shù)EXP(in)EXPin操作數(shù)進(jìn)行指數(shù)運算 (ex).專業(yè)學(xué)習(xí)資料.SIN(in)SINin操作數(shù)進(jìn)行正弦運算COS(in)COSin操作數(shù)進(jìn)行余弦運算TAN(in)TANin操作數(shù)進(jìn)行正切運算ASIN(in)ASINin操作數(shù)進(jìn)行反

6、正弦運算ACOS(in)ACOSin操作數(shù)進(jìn)行反余弦運算ATAN(in)ATANin操作數(shù)進(jìn)行反正切運算EXPT(in,expt)EXPTexptin為底數(shù) ， expt為指數(shù)運算LEN(in)LENin操作數(shù)取字符串長度LEFT(str,size)LEFT從 str 左邊取 size個字符串RIGHT(str,size)RIGHT從 str 右邊取 size個字符串MID(str,size,pos)MID從 str 的 pos 位置取 size 個字符串.專業(yè)學(xué)習(xí)資料.CONCAT(str1,str2)CONCAT合并 str1 和 str2兩個字符串INSERT(str1,str2,pos)INSERT在 str2 的 pos 處插入 str1 字符串DELETE(str1,len,pos)DELETE在 str1 的 pos 處刪除 len個字符串REPLACE(str1,str2len,pos)REPLACE在 str1 的 pos 處替換 str2 中的 len個字符串FIND(str1,str2)FIND在 str1中 尋 找str2 字符串SRSR置位優(yōu)先的 SR觸發(fā)器RSRS復(fù)位優(yōu)先的 RS觸發(fā)器SEMASEMA軟件信號器 (可中斷 )R_TRIGR_TRI