研控伺服驅(qū)動器使用說明書

1、感謝您使用本公司交流伺服系統(tǒng)'在使用本產(chǎn)品之前.溝務(wù)必仔細閱讀木手冊.了解必要的安全（S息.注意事項.以及操件方法等- 錯誤的操作可能引發(fā)極其嚴畫的后果。聲明:1. 本產(chǎn)品的設(shè)計和制造不具備保護人身安全免受機械系統(tǒng)威脅的能力.請用戶在機械系統(tǒng)設(shè)計和制造過 程中考慮安全防護措施，防止因不當?shù)牟僮骰虍a(chǎn)品異常造成事故2. 由于產(chǎn)品的改進.手冊內(nèi)容可能變更.恕不另行通知.3. 用戶對產(chǎn)品的任何改裝我公司將不承擔任何責任.產(chǎn)品的保修單因此自動作廢。閱讀時，謂注憲手冊中的以下標志：表示錯誤的操作可能引起嚴重的后果.甚至危及 人員的生命。宓公、安全守則中包含要18息.it用戶雋必仔細閱讀惜農(nóng)操作可能

2、引發(fā)大事故.安全守則驗收1如果產(chǎn)品有明顯的橋壓變形或損壞請勿投入使用2如果產(chǎn)品審件不全或配件與裝箱單不符.請勿投入使用3如果產(chǎn)品有液體浸泡的痕跡.謂勿投入使用運輸1產(chǎn)品的儲存和運輸必須符合壞境條件要求2請勿超高堆放.防止跌落3轉(zhuǎn)運時務(wù)必包裝妥善4搬運電機請勿拖拽引岀線、電機軸和編碼器5防止電機和驅(qū)動器受到劇烈碰撞1驅(qū)動器務(wù)必安裝在有足夠防護等級的控制柜內(nèi)安裝2驅(qū)動器必須擁有足夠的散梆空間3防止灰塵、席蝕性氣體、導(dǎo)電物體.液體及易燃易爆物質(zhì)侵入驅(qū)動器4電機和驅(qū)動器運行中會發(fā)熱.請遠離易燃易爆品安裝5環(huán)境指標必須達到使用環(huán)境要求6電機安裝務(wù)必牢固.防止因振動松脫.7請勿敲擊電機和電機軸安裝8電機軸

3、不可承受超越極限的負荷接線1禁止帯電接錢、安裝和拆卸2驅(qū)動器內(nèi)有大容呈電容.斷電后仍有短時高壓.請等待至少5分鐘，再進行接線.安裝或拆卸。3接線必須牢固防止導(dǎo)拔因振動松脫4伺服驅(qū)動器和伺服電機必須良好接地5導(dǎo)線及不耐溫體不可貼近驅(qū)動器或伺服電機6伺服電機與伺腿躲動器之間須不綻播入電容、電感或濾澹畚7伺服電機U. V、W端子與驅(qū)動器的U. V. *端子必須對應(yīng)連接8動力電源使用單相交流電時.必須接R、S兩端9如果輸岀信號接有直流堆電器等感性負我.需在負載兩端接續(xù)流二極管10防止電線頭或其他導(dǎo)電體進入驅(qū)動器調(diào)試1通電前請務(wù)必再次確認伺服驅(qū)動器和伺服電機已安裝牢固.接線正構(gòu)2先做空載週試.確認參數(shù)設(shè)

4、置無溟后.再做負載調(diào)試1應(yīng)接入一個賞急停止電路.確保發(fā)生事故時，能立刻切斷電源2在復(fù)位一個報警之前.必須確認伺服使能信號已關(guān)斷.否則會突然啟動3伺服驅(qū)動器必須與規(guī)定的伺服電機配套使用使用4不要頻繁接通、斷開伺服系統(tǒng)電源.防止損壞軟啟動電路和制動電路5伺服驅(qū)動器和伺服電機連續(xù)運行后會發(fā)熱.運行時和斷電后的一段時間內(nèi).不能絶摸驅(qū)動器和電機防止灼傷.6不得改裝伺服系統(tǒng)第一童槪述11產(chǎn)品介鈕：交流伺服技術(shù)自九十年代初發(fā)展至今.技術(shù)日辣成熟性能不斷提高.現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于數(shù)控機床、印刷包裝機械、 紡織機ML自動化生產(chǎn)線等自動化領(lǐng)域交流伺服系統(tǒng)是本公司最新研制的交流伺服系統(tǒng).采用美國TI公司運動控制專用DSP

5、、大規(guī)?？删幊涕T陣列<CPLD） 和MITSUBISHI智能化功率模塊（IPM）.集成度高、體積小、保護完善、可靠性好.采用先進的空間矢呈控制算法性 能已達到國外同類產(chǎn)品的水平.具有如下特點1>寬速比.恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速比為1： 5000.從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性.交流伺服電機為恒力矩輸岀.即衽其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi).都能輸岀額定轉(zhuǎn)矩.在 額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸岀。2）高速度.高精度最高轉(zhuǎn)速可達3000rpm>交流伺服電機帶有標準2500線編碼器驅(qū)動器內(nèi)郵采用了四倍頻技術(shù)其脈沖當呈為360 /10000=0. 036 。注:不同型號伺服電機最高

6、轉(zhuǎn)速不同3）過戟能力強交流伺服電機具有較強的過我能力。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的三倍.可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣 性力矩:4）控制簡單.操作靈活只需適當修改驅(qū)動器的參數(shù).就可以改變交流伺服系統(tǒng)的工作方式、運行特性等.以適應(yīng)不同的要求! 小心 :盡管伺服電機具有較強的過載能力.請不要使伺服電機超負荷工作。1.2儲運.便用環(huán)境要求伺服驅(qū)動器和伺服電機的儲存.運偷和使用必須符合一定的環(huán)境要求,將伺朋驅(qū)動器和伺服電機應(yīng)用在不合適的 壞境中可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動器和伺服電機不能正常工作或縮短伺服驅(qū)動器和伺服電機的使用壽命.甚至引發(fā)爭故用戶應(yīng) 用場合的環(huán)境條件達到以下要求：項目見動譯交流伺股電機使用溫/濕度0

7、-55T?（不結(jié)凍）90SRH以下（不結(jié)憑）-2050 C不結(jié)凍90%RH以下（不結(jié)霽儲運溫/濕度-20- 80 C （不結(jié)凍）90SRH以下（不結(jié)爲）-25-70X：80%RH以下（不結(jié)拓大氣環(huán)境控制柜內(nèi)，無腐蝕性氣體.易燃氣體.油霧或塵埃等室內(nèi)(無譚曬)，無腐蝕性氣體、易燃氣體、油寡、塵埃笫標高海拔 1000m WT海拔2500m以下撅動小于 0.5G (4.9m/s2) 10-60HZ (非連續(xù)運行)防護籌級IP00IP651.3到貨檢査收貨后，請核對以下項目：1) 包裝箱是否完好.產(chǎn)品是否因運輸受損？2) 電機與驅(qū)動器銘牌是否與訂貨信息相符？3) 包裝箱內(nèi)物品是否與裝箱清單相符？!小心

8、:損壞或與訂貨信息不符的產(chǎn)品不可投入使用如有任何*問,謂與我公司聯(lián)系.散熱口PSOD系列交流伺廈奧動器規(guī)格一覽表功率等級Kw)0.40. 751.21.5電源控制電源220V±10S. 50/60Hz 單相動力電源220V-. ±10% 50/60HZ .單相/三相適配塢碼器15 pin. 2500PPR增呈型，5V差分驅(qū)動輸岀負載慣星電機慣3x5運行棣式位置控制模式控制方式指令脈沖+方向脈沖播令脈沖5V差分驅(qū)動偷入.0- 500Kpps速度控制模式-10T0V模擬電壓輸入對應(yīng)轉(zhuǎn)速-3000+3000r/mm試運行模式鍵盤輸入運行于速度控制模式J0G模式鍵盤輸入運行于點動模

9、式零點訓(xùn)試模式長期使用后.編碼器的寒點可能偏移該模式重新將編碼器調(diào)零測試模式鍵盤輸入運行于位置控制模式保護過流過壓欠壓超速編碼器故障摸塊故障芯片故障制動故障.電流采集電路故障位置超差編碼器Z相脈沖丟 失.偏差計數(shù)器溢岀監(jiān)視轉(zhuǎn)速.轉(zhuǎn)矩.電流直錢速度.當前位置位置偏差轉(zhuǎn)子絕對位舌報警狀態(tài)運行狀態(tài).I/O狀態(tài)制動能耗制動性能調(diào)速比1:5000脈沖當9!0 036電子齒輪比1/50-50.可以適配不同的脈沖發(fā)生設(shè)備速度頻率響應(yīng)>200Hz速度浚動率(K 負裁 <100%<±3、電源波動:T5+10S<±2%I/O差分驅(qū)動輸入伺服使能指令脈沖禁止集電極開路輸出

10、伺服準備好伺服報警編碼器脈沖界面示6位7段LED樓作448! X 4環(huán)境溫度055X?（不結(jié)凍濕度90SRH以下（不結(jié)霸）撮動<0. 5G (4. 9m/s2) 10-60HZ (非連續(xù)運行)大氣控制柜內(nèi).無厲蝕性氣體、易燃氣體、油霧或塵埃等注：驅(qū)動器能夠驅(qū)動電機達到的示高轉(zhuǎn)速為3000r/min對于部分2030r/min的電機.請注意不要使電機的轉(zhuǎn)速超過其額定轉(zhuǎn)速 可以iEPA-23參數(shù)中設(shè)定轉(zhuǎn)速上限.使該參數(shù)的值路低于電機的額定轉(zhuǎn)速.14嬰動21控制方式簡介驅(qū)動器具有六種控制功能1）位置控制方式接收指令脈沖和方向脈沖作為輸入。在位置控制方式下.用戶盎要提供必要的脈沖發(fā)生設(shè)備。指 令脈

11、;中控制伺服電機的轉(zhuǎn)速：方向脈沖控制伺服電或的轉(zhuǎn)向；驅(qū)動器內(nèi)部設(shè)有電子齒輪.可以適配不 同的脈沖發(fā)生設(shè)備脈沖播令最高頻率可達500KHZ2）速度控制方式接收處部模擬電壓作為速度控制信號。模擬電伍的大小與轉(zhuǎn)速成正比.模擬電壓的范圍為-10V- +10V。當外部模擬電壓調(diào)到TOV時.對應(yīng)轉(zhuǎn)速為-3000r/mm：當外部模擬電壓調(diào)到+10V時.對應(yīng)轉(zhuǎn)速3000r/min.3) 試運行控制方式試運行控制方式是測試方式之一.通過按鍵操作.控制電機按鍵盤輸入的速度轉(zhuǎn)動.用干測試 速度控制方式，4) JOG控制方式通過按鍵操作控制電機點動 按下按銀.電機按參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動.松開按鍵.停止轉(zhuǎn)動 用 于手動移

12、動機械裝置到某一固定位置5) 電機零點調(diào)試方式長期使用后.編碼器的零點可能偏移：該操作重新將編碼器澗零注意.此操作只能在空載惰況 下進行否則會影響訓(xùn)零精度。6) 電機測試方式通過鍵盤操作.伺服電機按照參數(shù)設(shè)定的脈沖頻率轉(zhuǎn)動。用于測試位置控制方式。第二童安裝小心1)禁止帶電安裝2)禁止接線后安裝3)安裝必須牢固.防止因振動松脫4)請衽緊固部位加裝止松墊片5)諭勿敲擊電機體、電機軸或編碼器安裝2.1雲(yún)動H安裝尺寸1) 安裝尺寸正面圖(單位：irm)70±0 050>5 5±0 05SO HEOHSO:?WM弋IO iiQi83±0 052) 安裝尺寸側(cè)面圖(單位

13、irm)153.00.05002.2草臺驅(qū)動安鷲x大于100 00-HH-K> 00鼻4<大千100 wwwwwwww/小心'1）驅(qū)動器必須安裝在防護良好的控制柜內(nèi)2）必須給驅(qū)動器留有足夠的散熱空間2.3多臺翌動壽安姜第三章接錢!危險'2) 禁止帶電接線參與接線的人員必須興備充分的能力3) 安裝牢固后才可以進行接線工作4) 為防電擊.接地端子必須牢固接地5) 電機的UV. W繞組必須與驅(qū)動器的U、V. W端子一一對應(yīng)連接3.1電諫端子接&3.1.1 求：1) R、S、T. PE. U. V、W端子線徑 1.5nim:(AWG14-16). r. t竭子線徑1

14、.0 rrm2(AWG16-18) o2) 接地線應(yīng)盡可能粗一點.驅(qū)動器與伺服電機在PE端子一點接地接地電阻V100Q.3) 端子采用彈片壓接的方式.連接完成后.用手輕拉電線.確保端子夾緊電線'4) 電線銅絲必須剝岀5臨以上。如果剝出太短.彈片可能壓到電線的絕緣外皮.造成不通電的現(xiàn)象。 另外，也不可則出太長.否則.銅絲乘出端子以外.存在安全隱患5) 建議由三相隔高變壓器供電.減少電擊傷人可能性.6) 建議電源經(jīng)噪聲濾波器供電.提高抗干擾能力。刀請安裝非熔絲型(NFB)斷路器.使驅(qū)動器故陣時能及時切斷外冊電源。3.1. 2接口說明1、電涼輸入端子電源分兩組輸入.分別是動力電源和控制電源.

15、控制電源為驅(qū)動器內(nèi)部的電子元器件供電：動力電源為電機提供能3L因此動力電源輸入需要較粗的電坡.線徑大于1.5mn而控制電源可以使用較細的電線.但線徑不能低Tl.Omm2：控制電源為單相220V交流電.通過r、t兩端偷入：動力電源可以接單相220V交流電.也可以接三相220V交流電.根 據(jù)用尸的方便來決定.但絕不可以接380V交流 當動力電源接三相220V交流電時.通過R、S、T端子渝入；當動力電源接單相220V交流電時.衽R. S、T三個端子中任奩選兩個作為偷入端子即可。娛子 名稱端子說明說明R王回路電源AC220V, 50/60HZ接單相或三相交渡電STr控制回路電源AC220V. 50/6

16、0HZ接220V單相交流電t2、電機愉出子驅(qū)動器通過U、V、W端子向電機偷出電能，驅(qū)動器的U. V. W端子是輸出端子.只能接電機的U、V、W繞組.絕不可以 接交流電。電機的U. V. W繞組必須與驅(qū)動器的U. V. W端子一一對應(yīng)連接。如果連接噸序不對電機無法正常工作. 甚至可能燒壞驅(qū)動器和電機。端子 名稱子說明說明UV驅(qū)動器偷岀分別接伺服電機的U、V、W端子WPE大地PE大地! 小心 :必須使用配奩的伺服電機，用戶使用非配奩電機引迅的申故.廠家概不負責電機的資料詁參照本手冊電機說明部分：3. 2控信號cm接拔3. 2.1接拔要求1) 線徑：采用屏蔽電纜(杲好選用絞合屏蔽電纜).線徑0.12

17、nn2(AWG24-26).屏蔽層須接FGiS子。2) 線長：電纜長度盡可能短.控制信號CN1電纜不超遼3米。3) 布線：遠廃動力線路布線.防止干擾串入.4) 請給相關(guān)線路中的感性元件(線團)安榮浪涌吸收元件：直流線團反向井聯(lián)續(xù)流二極管.交流線圈井 聯(lián)阻容吸收回路.前面板上的CN1堵子是控制信號接口. CN1的毎個引腳對應(yīng)一個信號 這些信號既有諭入信號.也有輸出信號。CN1端子 的引歸對應(yīng)的信號如下表所示“其中.部分引腳對應(yīng)的信號沒有列出.為廠家保留信號.用戶切勿接線'3. 2. 2信號一覽衰序號信號名稱信號說明信號類型和作用CN1-16X4Z-塢碼器Z相信號負編碼器Z相脈沖差分輸出C

18、N1-17X4Z*編碼器Z相信號正CN1-36X4A-編碼器A相信號負編碼器A相脈沖差分輸岀CN1-34X4A*編碼器A相信號正CN1-35X4B-塢碼器B相信號負編陽器B相脈沖差分輸岀CN1-18X4B*塢碼器B相信號正CN1-9X4S0N伺服使能信號信號on.伺服電機處于激勵狀態(tài)可以聽到鎖機電流的聲音。<3 off.電機不工作。CN1-19X4Z編碼器零點輸出電機每轉(zhuǎn)一圈.該信號輸出一個脈沖CN1-12X4INH脈沖指令禁止該信號有效時.輸入的脈;中指令被禁止.電機停止轉(zhuǎn)動CN1-6X4SRDY伺服準備好信號當主電源和控制電源正常.并且沒有報警產(chǎn)時.此信 號輸出為om當主電源未閉合或

19、有報警產(chǎn)生時.此信號輸岀為ofLCN1-4X4ALM報警信號當無報警產(chǎn)生時.此信號輸出為。八 當有報警產(chǎn)生時.此信號輸出為。彳仁CN1-5X4INP+輸入脈沖正脈沖搞令差分輸入端口CN1-7X4INP-諭入脈沖負CN1-1X4IND+方向脈沖正X4INO > X4IND-.轉(zhuǎn)速為正：X4INO < X4IND-.轉(zhuǎn)速為負：X4INO = X4IND-.轉(zhuǎn)速為負：X4INO. X4IND-不接轉(zhuǎn)速為負：CN1-3X4IND-方向脈沖負CN1-21VCMDIN模擬偷入非倒相端0<VCMDIN-VCMDINC<10V.轉(zhuǎn)速為正：-10V<VCMDIN-VCMDINC&l

20、t;0.轉(zhuǎn)速為負；CN1-23VCMDINC模擬輸入倒相端CN1-26+15土 15V輸岀，CN1-20GNDCN1-22GNDCN1-24-15CN1-29X4C0M+I/O信號公用電源正極輸入信號公用電源輸入端子請在X4C0*k與X4GND之間 加12-24V直流電CN1-31X4C0M+CN1-25X4GNDI/O信號公用電源負極CN1-27X4GNDCN1-28FG外殼CN1-30FG外殼3.2.3 CN1 ffl!號介紹CN1技口的引腳按功能分.可以分為電源和信號兩類電源按流向分可以分為輸入電源和輸出電源兩種 偷入電源正極接X4C0M+.負極接X4GND輸入電源的電圧范圍在12 24

21、V之間均可。輸入電源為直流.絕不可以將交流電加在X4C0M-與X4GMD之間。輸岀電源有兩個.分別是+15V偷出和-15V 伽出* +15V通過CN1的第26引腳和第20引腳瑜出：T6V通過CN1朗第24引腳和第22引腳輸出.信號技形式來分.可以分成兩類：脈沖信號和模擬信號模擬信號只有一對 VCMDIN和VCMOINC只有在速度控制模式下.VChOIN和VCMDINC才是有效地.在其他控制模式下無 效。在速度控制模式下.VCMDIN和VCMDINC作為速度指令的輸入引腳.在VCMDIN和VCMDINC之間加一個電壓.VCMDIN 與VCMDINC之間的電壓值與電機的轉(zhuǎn)速成正比.VCMDIN與V

22、CMDINC之間的電壓的正負表征轉(zhuǎn)動的方向VCMDIN和VCMDINC 之間怖電壓應(yīng)該在-10V到T0V之間變化.過大的電壓可能損壞驅(qū)動器脈沖信號有兩種分類方法按形式來分可以分成兩類：差分信號和I/O信號差分信號成對出現(xiàn)形如X4INP+和X4INP-> I/O借號單獨出現(xiàn).X4Z X4S0N. X4INH. X4SRDY. X4ALM等五個信號是I/O信號按信號流向來分.可以分成輸出信號 和輸入信號兩類.綜合這兩種分類方法.將脈沖信號分成以下四類：偷岀差分信號、輸入差分信號、諭岀I/O信號和輸 入I/O信號.偷出差分信號包括三對.分別是X4A+和X4A-. X4B+和X4B- X4Z+和

23、：（4Z-.偷入差分信號包括兩對.分別是X4INP>和X4INP-X4INM和X4INA。這兩對信號只有在位置控制模式下有效衽位置 控制模式下.X4INP"和X4INP-是脈沖輸入口.脈沖的頻率決定電機的轉(zhuǎn)速脈沖的個數(shù)決定電機轉(zhuǎn)動的角度：X4INO 和X4IND-是電機轉(zhuǎn)動方向輸入口。X4INP+和X4INP-X4INM和X4IND-通常與用戶的上位機連接.上位機將用戶需要電 機執(zhí)行的動作轉(zhuǎn)換成脈沖序列的形式.然后發(fā)送到驅(qū)動器的X4INP和X4INP X4IND*和X4IND授口。驅(qū)動器按收到上 位機的這些脈沖序列.驅(qū)動電機執(zhí)行相應(yīng)的動作：常見的上位機包括PLC、CNC.運動控

24、制卡、專用運動控制器.以及其 他具有運動控制功能的設(shè)備如果月戶的上位機發(fā)送給塑動器的信號是差分信號.那么直接將上位機的輸出端與X4INP+. X4INP-. X4INDr X4IND-連接即可。其輸入錢路圖如下圖所示:JT-TLTLn n rL驅(qū)動器側(cè) X4INP+I 22 行)00X4INP-X4IND+X4IND-2257如果用戶的上位機發(fā)送給驅(qū)動器的信號是單端的.不是差分信號需要對上面的輸入線路圖做一下改動.使上位機的脈 沖信號與驅(qū)動器匹配;修改后輸入線路圖如下：由上圖可見.當用戶將單端信號應(yīng)用到奧動器時需要外加一個電源VCC和適當?shù)南逎L電阻R： VCC的大小請勿趙過24V： 限渡電阻R

25、的大小與VCC大小成比例兩者之間的關(guān)系可用下式描述：0. 007<VCC/（R255） <0. 015上式的含義是.通過限流電阻R的作用.將流過光耦的電流限制衽715mA以內(nèi)255是常數(shù).是驅(qū)動器內(nèi)部預(yù)先串聯(lián) 的限流電阻偷岀I/O信號和輸入I/O信號需要工作電源.工作電源的輸入接口為X4C0M>和X4GND工作電源的正極接X4C0M+.工作 電源的負極接X4GND工作電源的大小斎好在1224V之間.輸入I/O信號包括X4S0N和X4INH兩個；其輸入接線圖如下圖所示：XICONb驅(qū)動器側(cè)X4S0N12 24VX41NII X4GND由圖中可以看岀.驅(qū)動器 側(cè)已經(jīng)串接了 4.7

26、K限流電陰所以外冊不需要再串接限流電肚 另外.X4S0N和X4INH祁杲低有效 當X4SON或X4INH 與X4GND連通時.光耦導(dǎo)通.相應(yīng)的信號便被驅(qū)動器內(nèi)部的微處理器檢測到。偷出I/O信號為集電極開路輸岀形式輸出I/O信號包括X4Z、X4ALIL X4SRDY三個。其接線圖如下圖所示。偷岀I/O信號可以接繼電器或聲光播示元件等,當接繼電器等感性元件時.需要在并聯(lián)續(xù)流二極管。接入一些典型元件 后的技線圖如下圖所示.必須注意的是光狷的集電極允許的最大電流足50mA.用戶爲要根據(jù)所技的原件的特性串聯(lián)適 當?shù)碾娮?防止電流過大.損壞驅(qū)動器：12 24V!小心CN1接口提供的±15V電源的

27、帶我能力有限只能用來用來給輸入輸出昱提供上拉電壓.不可以接其他負鞍.否則會損壞驅(qū)動器1) X4Z+與X4Z-、X4A與XAZ-. X4B+與X4B-為光電編碼器信號的差分輸岀。偷岀信號電壓為5V電流最 大15mA.該三路差分信號的典型負戲為光耦.通過光轄隔翡后驅(qū)動其他負戲.不推薦其他接法.2) X4Z、X4SRDY、X4ALM三個接口允許的最大電流為50mA»用戶衽使用中可以根據(jù)需要連接各種負載(如 罐電器、發(fā)光二極管、蜂嗚器等).圖中所示負載僅供參考：用戶在連接負載時必須確保負載電流不 超過50mA.如果負載阻抗很小.探串聯(lián)適當?shù)南蘖麟娮?；如果用戶負載為繼電器等感性負載.需在負 戟

28、兩端并聯(lián)續(xù)流二極管.如圖中X4SRDY和X4ALM接口所示。3) 驅(qū)動器要求脈沖信號方向信號的電伍為5V.電壓過高可能損壞驅(qū)動器.電壓過低.可能使驅(qū)動器內(nèi) 部光耦無法導(dǎo)通驅(qū)動器內(nèi)部已經(jīng)在脈沖信號和方向信號的通路上加有限流電阻可以直接與5V信號 連接。4) 模擬偷入信號的范圉為T0V+10V的電壓信號.理論上當模擬輸入信號的電壓為0時.轉(zhuǎn)速為0.但 由于驅(qū)動器內(nèi)部用干采集模擬輸入信號電壓值的運算放大器存在零點漂移.轉(zhuǎn)速可能不為零.用戶需 要根據(jù)漂移情況.采取適當?shù)难a償。5) 脈沖信號與模擬輸入信號是互斥的，即使用脈沖信號作為偷入時.必須斷開揍擬輸入信號：使用揍擬 輸入信號作為輸入時.必須斷開脈沖

29、信號“刀方向信號只能與脈沖信號一起使用模擬輸入信號通過電壓的正負訓(xùn)節(jié)轉(zhuǎn)向“3. 3備碼E反饋接口 CN2接復(fù)3. 3.1 求1) 線徑：采用屏蔽電纜(謚好選用絞合屏蔽電纜).線徑0,12rnn2(AWG24-26).屏蔽層須接FG端子.2) 線長：電纜長度盡可能短.反饋信號CN2電纜長度不超過20米。3) 布線：遠海動力線路布線.防止干擾串入，根據(jù)電機的不同.編碼器接口形式有兩種：對于法蘭為110和130的電機.編碼器接口為航空播頭：對于法蘭小于110的 電機.編碼器接口采用引出線的形式：1、帶航空播頭的電機編碼器接坡圖電機編碼器插頭編碼器反饋接口 CN2連接線顏色引腳序號引腳定義1PE25V

30、30V4A+5B+6Z+7A-8B-9z-10U+11V+1213u-14V-15W-圖3-3-1反饋接口 CN2掛線圖M-A-W引腳定義引薦序號FG18VCC1213150V141617codea22codeb24codec26codeal1codebl3coded5codeu28codev210codew220codeul7codevl9codewl192.帶引出線的電機編碼器接錢圖電機編碼器引岀線編碼器反饋接口 CN2連接線顏色色引出線定 義黑（熱縮 笛）PE紅5V黑0V藍A+綠黃Z+藍懇A-綠黑B-黃黑z-棕U+灰V+白棕照u-灰黑V-白黑w-壩 £中 朋亦 rx w 沖曲J

31、ul«rxWFt腑沖齟喘暫Ml懾白口引腳定義引腳序號FG18VCC1213150V141617codea22codeb24codec26codeal1codebl3coded5codeu28codev210codew220codeul7codevl9codewl19第四章播作危險'1) 通電前必須仔細栓查安裝是否牢固？2) 通電前必須仔細檢查接線是否牢固？接線是否正確？3) 通電前必須斷開伺服使能信號.并斷開脈沖信號和模擬輸入信號4) 通電前所有人員必須處于機械裝置能夠適成傷害的范00之外轉(zhuǎn)動方向正負規(guī)定：1) 面對電機軸看.軸順時針旋轉(zhuǎn).顯示屏顯示的轉(zhuǎn)速值為負值：逆時針旋轉(zhuǎn)

32、.顯示屏顯示的轉(zhuǎn)速值為正值方向值號與轉(zhuǎn)向的關(guān)系：1) X4IND- > X4IND-.轉(zhuǎn)速為正：2) X4IND* < X4IND-.轉(zhuǎn)速為負：3) X4INDr X4IND-短接.轉(zhuǎn)速為負：4) X4IND+. X4IND-不接.轉(zhuǎn)速為負；模報輸入信號與轉(zhuǎn)向的關(guān)礙1) 0<VCMDIN-VCMDINC<10V.轉(zhuǎn)速為正：2) -10V<VCMDIN-VCMDINC<0.轉(zhuǎn)速為負：4.1上電倉序先接通控制回路電源.然后接通主回路電源：或者同時接通控制回路和主回路電源。不能先接通主回路電源.然后接通控制回路電源。接通控制電源后.必 須衽5秒中之內(nèi)接通主回路電源

33、.否則會報措接通電源后.如果沒有報警產(chǎn)生.顯示屏將顯示如下內(nèi)容:圖4-1-1上電顯示畫面法 圖4-1-1中顯示的內(nèi)容為系統(tǒng)默認上電顯示內(nèi)容.表示目前轉(zhuǎn)速為零。系統(tǒng)上電顯示內(nèi)容是可以修改的.如果用戶修改了相應(yīng)參數(shù).那么圖4-1-1中顯示的內(nèi)容將會換成用戶指定的顯示內(nèi)容4. 2抵作界面伺服驅(qū)動器顯示單元由6位8段紅色數(shù)碼曾組成.可以顯示系統(tǒng)的狀態(tài)和各種參數(shù) 輸入設(shè)備為4個輕觸按鍵.分別為上胡.下翻.取消和確認;如圖4-2-1 所示"按鍵名稱功能上翻在同級菜單中向上切換或增加參數(shù)值下翻在同級菜單中向下切換或減小參數(shù)值確認進入下一級菜單或確認操作0B OO20BOO取消返回到上一級菜單或取消

34、操作° ?上翻下翻取消確認圖4-2-1操作界面4. 3菜單介紹系統(tǒng)菜單共有三級一級菜單包含8個菓單項.各菜單項之間可以通過上翻和下翻按鍵切換 按確認鍵一次.進入下一級菜單.按取消鍵一次.退回到上一4. 3.1瑕統(tǒng)監(jiān)視與單項dP-按鍵就可以進入dP-«HP-菜單項下面共右21個二級菇單項.可以監(jiān)視系統(tǒng)的17種狀態(tài).衽一級革單中通過 和 選»dP-»單項.換后按 單項的二級菜單了：二級菜單菜單項如下表所示。dP-dP-SPd電機轉(zhuǎn)速dP-PoS當前位置低4位進入二級菜單后.通過和按鍵選擇想要查看的系統(tǒng)狀態(tài)項.然后按按鍵.顯示屏顯示的內(nèi)容就是該系統(tǒng)狀態(tài)項的狀態(tài)

35、值比如.要查石電機當前的轉(zhuǎn)速.需要的操作如下:1)衽一級菜單中選擇dP-菜單項。顯示屏顯示內(nèi)容如下:和按従一次.進入二級菜單.井通過按鍵選擇dP-SPd菜單項顯示屏顯示內(nèi)容如下:也H且卅d。3)再按按鍵一次查看轉(zhuǎn)速值，顯示屏顯示內(nèi)容如下:dP-PoS.當前位置高4位dP-CPo位置指令低4位dP-CPo.位置指令高4位dP-EPo位置偏差低4位dP-Epo.位置偏差高4位dP-trq電機轉(zhuǎn)矩dP-l電機電流dP-LSP直線速度dP-Cnt當舸控制方式dP-Frq位置指令脈沖頻率dP-CS速度指令dP-Ct轉(zhuǎn)矩指令dP-Apo一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對位置（脈沖）dP-ln輸入端子狀態(tài)dP-oUt輸岀端子狀

36、態(tài)dP-Cod編碼器輸入信號dP-rn運行狀態(tài)dP-Err報警代碼dP-rEs保留出。冏 HLLllll表示當前轉(zhuǎn)速是1COO r/min.4. 3. 2 效設(shè)菜單項PA-PA-菜單項共有38個二級菜單頂，PA-0-PA-37.毎一個二級菜單項對應(yīng)一個系統(tǒng)參數(shù).通過 和 按鍵選擇要設(shè)置的參數(shù)項.技按鍵就可以逬入?yún)?shù)設(shè)置界面了 比如.設(shè)SPA-0參數(shù)1) 選擇PA-菜單項.顯示屏顯示內(nèi)容如下2)3)數(shù)值不會馬上被應(yīng)用.只有當用戶按下通過和 按鍵可以修改顯示屛顯示的數(shù)值 每按一次按鍵.顯示屏顯示的數(shù)值増加一：毎按一次按鍵.顯示屏顯示的數(shù)值減小一：顯示屏顯示的序號名稱修改莊碼參數(shù)范圍出廠值0密碼0-

37、99993151驅(qū)動器型號3360-400582軟件版本只讀103初始顯示狀態(tài)3150-1904控制方式選擇3360-505速度比例增益3155-400236速度積分時間常數(shù)31550-30002307速度調(diào)節(jié)器輸入限幅3151-30070按鍵后.顯示屏顯示的數(shù)值才會被應(yīng)用為系統(tǒng)的參數(shù)8速度檢測低通濾波器常數(shù)31520-3001009位置比例增益3151-100012810硝極位置零點偏置3360-1024011速度指令低通濾波器常數(shù)3151-12001612位置指令脈沖分頻分子3151-9999113位置指令脈沖分頻分母3151-9999114備用3150-2015位置指令脈沖方向取反315

38、0-1016定位完成范圍3150-9999817位置超差檢測范圍3150-999920018位置超差錯誤無效3150-2019備用3360-3000020備用3360-200021J0G運行速度315-3000-300020022電流積分時間常數(shù)3360-999924023最高速度限制3150-5050255024電機測試轉(zhuǎn)速設(shè)置315-3000-300010025備用3151-99991026備用315-3000-3000027備用31510-300025028備用3150-1129電流比例増益3360-9999250030備用3150-1031備用3151-99991032備用3150-5

39、033過負載限制3360-50018734內(nèi)冊轉(zhuǎn)矩限制3360-48018135實際帶載能力336-480-0-18136電流指令低通濾波器誠至頻率33620-300110373150-104. 3. 3理與單項EE-EE-菜單項共有五個二級菜單項EE-SEt參數(shù)寫入表示將內(nèi)存中的參數(shù)寫入EEPROM的參數(shù)區(qū)。用戶修改了參數(shù).僅使內(nèi)存中參數(shù)值改變了.下次上電又會恢復(fù)成原來的數(shù)值.如果 想永久改變參數(shù)值，就需要執(zhí)行參數(shù)寫入操作.將內(nèi)存中參數(shù)寫入到EEPROM的參數(shù)區(qū)中.以后上電就會使用修改后的參數(shù).EE-rd參數(shù)讀取表示將EEPROM的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中"這個過程在上電時會自動執(zhí)行

40、一次，開始時，內(nèi)存參數(shù)值與EEPROM的參數(shù)區(qū)中址一樣 的 但用戶修改了參數(shù).就會改變內(nèi)存中參數(shù)值.當用戶對修改后的參數(shù)不滿意或參數(shù)被調(diào)亂時.執(zhí)行卷數(shù)讀取操作.可將EEPROM的參數(shù)區(qū) 中數(shù)據(jù)再次讀到內(nèi)存中.恢復(fù)成剛上電的參數(shù)EE-bA參數(shù)備份.表示將內(nèi)存中的參數(shù)寫入EEPROM的備份區(qū)。整個EEPROM分成參數(shù)區(qū)和備份區(qū)兩個區(qū)域.可以存儲兩套參數(shù) 系統(tǒng)上電、參數(shù)寫入 和參數(shù)讀取操作使用EEPROM的參數(shù)區(qū).而參數(shù)備份和恢復(fù)備份則使用EEPROM的備份區(qū)'在參數(shù)設(shè)置過程中.如果用戶對一組參數(shù)比較滿意. 但還想繼續(xù)修改.可以先執(zhí)行參數(shù)備份操作.保存內(nèi)存參數(shù)到EEPROM的備份區(qū).然后再修

41、改參數(shù).如果效果變差.可以用恢復(fù)備份操作.將 上次保存在EEPROM的備份區(qū)的參數(shù)讀到內(nèi)存中.然后可以再次修改或結(jié)束,另外.當用戶設(shè)置好參數(shù)后.可以執(zhí)行參數(shù)寫入和參數(shù)備份兩個 操作.使EEPROM的參數(shù)區(qū)和備份區(qū)的數(shù)據(jù)完全一樣.防止以后參數(shù)不慎被修改還可以啟用恢復(fù)備份操作.將EEPROM的備份區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi) 存中.再用參數(shù)寫入操作.將內(nèi)存參數(shù)寫入到EEPROM的參數(shù)區(qū)中；EE-rS恢復(fù)備份.表示將EEPROM的備份區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中注意這個按作沒有執(zhí)行參數(shù)寫入操作.下次上電時還是EPROM的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi) 存中亠如果用戶想使永久使用EPROM的備份區(qū)的參數(shù).還蠱要執(zhí)行一次參數(shù)寫入操作。EE

42、-dEF恢復(fù)缺省值.表示將所有參數(shù)的缺省值（岀廠值讀到內(nèi)存中.井寫入到EEPROM的參數(shù)區(qū)中.下次上電將使用缺省聲數(shù) 當用戶將參數(shù)調(diào)亂. 無法正常工作時.使用這個操作.可將所有參數(shù)恢復(fù)成出廠狀態(tài)，因為不同的驅(qū)動器型號對應(yīng)的參數(shù)缺省值不同.在使用恢復(fù)缺省參數(shù)時.必 須先保證驅(qū)動器型號（參數(shù)No. 1）的正確性。4. 3.4 數(shù)保存It作示例當用戶修改了參數(shù)以后.如果不保存.斷電后.修改后的參數(shù)自動恢復(fù)到修改前的數(shù)值.修改僅對本次有效 如果希望再次上電時仍然使用修改后的參數(shù).篙要執(zhí) 行參數(shù)保持操作；執(zhí)行參數(shù)保存操作的步驟如下：1)不管顯示屏畫面顯示內(nèi)容如何.連續(xù)按按鍵.直到顯示屏網(wǎng)面不再變化為止：

43、2)連續(xù)按 按僦.克到顯示屏顯示畫面如下:按鍵一次.顯示屏顯示如下:注意：如果顯示屏*示而與上圖不符.可以連續(xù)按按鍵.査到顯示屏顯示的畫面與上圖相符4) 按按鍵3秒鐘.顯示屏顯示內(nèi)容如下:至此.參數(shù)保存成功,4. 3. 6試運行菜單項Sr-試運行菜單項不能單獨使用，只有當參數(shù)項PA-4的參數(shù)值被設(shè)置為2時.Sl菜單項才被激活亠當Sr-菜單項被激活時.按按鍵一次.如下畫面:此時.通過和 按鍵就可以設(shè)3 Sr-菜單項的參數(shù)值了,4. 3. 6 JOG運行菜草項Jr-按此時.通過和 按鍵就可以設(shè)£Sr-菜單項的參數(shù)值了。按鍵一次.顯示屏顯示自動增益調(diào)整菜單項AU-為篌留擴展功能.目舸無法使

44、用 編碼器調(diào)零菜單項CO-與電機測試菜單項0L的操作與JOG運行菜單項Jl的操作相似4. 4試運行搽作示例操作前.諂斷開伺服使能信號.以免電機童外起動。一步：樓通控制電濛和動力電源注意：1、動力電源不能先于控制電源接通.2、接通控制電源后必須衽5秒中之內(nèi)接通動力電源.否則會報錯.接通電源后.如果沒有故障存在.顯示屏將顯示如下內(nèi)容:注 以上內(nèi)容為系統(tǒng)默認上電顯示內(nèi)容.表示目前轉(zhuǎn)速為寒.系統(tǒng)上電顯示內(nèi)容是可以悸改的.如果用戶修改了相應(yīng)鬱數(shù).那么圖6-1-1中顯示的內(nèi)容將會換成 用戶指定的顯示內(nèi)容1>按V按鍵一次.顯示退回到上一級菜單dp-spd菜單項操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下:2)再按V按

45、鍵一次.顯示退回到又上一級菜單dp-菜單項操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下:3)按按鍵一次.莊同級菜單中切換到"-菜單項。操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下:5)按鍵一次.進入菜單項的下一級菜單再按操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下:按6?次進入"-0菜單項的下一級菜單操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下:上圖顯示的數(shù)字是菜單項的參數(shù)值.表示目前“P菜單項的參數(shù)值是315.對照前文的參數(shù)表可知.p”0菓單項的參數(shù)值就杲系統(tǒng)孫碼.所以.看到上圖6-1-的畫面.可以獲得以下信息：目前系統(tǒng)的密碼被設(shè)置成了 315.可以操作卷數(shù)表中使用該密碼的參數(shù)項.不使用該密碼的參數(shù)項均是不可操作的6)按鍵多次.使上圖

46、中的值增大到336.顯示屏顯示如下內(nèi)容：注章宀 如果在按按鍵的時候顯示屏顯示的值超過了 336.可以按 按鍵使顯示屏顯示的值減小2此時顯示屏顯示的值還不是M-0菜單項的參數(shù)值顯示屏末尾的小數(shù)點就妮用來標志目前顯示屏顯示的值處于沒有被應(yīng)用的狀態(tài):必須通過按下一次.使新的參數(shù)值有效。7)按鍵一次.將M-0菜單項的參數(shù)值設(shè)為336一操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下注區(qū)此時顯示屏末尾的小數(shù)點已經(jīng)消失.表示目前系統(tǒng)的密碼已經(jīng)從315變?yōu)榱?3360至此.我們完成了一次將系統(tǒng)密碼從默認的315變?yōu)?36的操作 此操作的目的是為了獲得操作dp-4菓單項的權(quán)利 因為操作dp-4菜單項的老碼為3368)按V按鍵一次

47、.顯示退回到上一級菜單paY)菜單項。揍作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下:9) 按按鍵四次.在同級菓單中從"-0切換到pa-4.操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下:10)按鍵一次.進入菜單項的下一級菜單。澳作完畢.顯示屏顯示區(qū)容如下:上圖中顯示的內(nèi)容表示目的p”4菜單項的參數(shù)值為011)按 按鍵兩次.使顯示屏的顯示內(nèi)容增大到2。操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下:注區(qū) 如果不將密碼變?yōu)?36.按按鍵.顯示屏不會有任何變化。修改任何參數(shù)前.必須先把密碼設(shè)為相應(yīng)的值。如果在修改參數(shù)時岀現(xiàn)不能操作的現(xiàn)象.首 先應(yīng)該懷疑密碼設(shè)置不正確12) 按按従一次.將顯示屏的顯示值應(yīng)用為“-4菜單項的參數(shù)值，操作完畢.顯

48、示屏顯示內(nèi)容如下:至此.已將dp-4菜單項的參數(shù)值設(shè)為2 dp-4菜單項的參數(shù)值標志若系統(tǒng)的運行梯式dp-4菜單項的參數(shù)值為2意味希系統(tǒng)此時處于試運行模式第三步：便能伺服系統(tǒng)在系統(tǒng)工作之前必須接通伺服使能信號伺服使能的接線方法話參考第三章內(nèi)容 四步，輸入速度拒令伺服使能之后將會聽到鎖機電流的聲音.此時電機軸無法扭動.伺服準備好輸出信號接通.伺服電機處干待命狀態(tài).只要輸入速度指令.電機即可按給定的 轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。速度指令通過按鍵輸入13)按V按鍵一次.顯示退回到上一級菜單皿-4菜單項“操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下:14)再按V按鍵一次.顯示退回到又上一級菜單dp-菜單項,操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下

49、:15)按鍵兩次.在同級菜單中從"-菜單項切換到SL菜單項 操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下:或按健可以快連輸入轉(zhuǎn)連注意：只有PA-4菜單項的參數(shù)值設(shè)為2時.該操作才有效。否則.按或 按鍵.顯示屏不會有任何反映17) 按按鍵10次.援作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下:上圖表示當前轉(zhuǎn)速為lOr/mino末位數(shù)字可能處左不斷跳動的狀態(tài)中.這是正常的：在高速時轉(zhuǎn)速的顯示就會變的穩(wěn)定。18)搔按鍵20次.操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下:上圖表示當前轉(zhuǎn)速為TOr/mm毎按一次按鍵轉(zhuǎn)速減一.當轉(zhuǎn)速減小到零時.繼續(xù)按 按鍵伺服電機尹始反向加速.顯示屛顯示的轉(zhuǎn)速也變成了負值.第五步：遇出試運行19)按V按鍵一次.退回到上一級菜單.操作完畢.顯示屏顯示內(nèi)容如下第五章數(shù)設(shè)!小心11) 確保參數(shù)設(shè)置人員了解參數(shù)的真正含義2) 修改參數(shù)前.必須設(shè)置相應(yīng)的童碼3) 諧不要設(shè)置廠家保留參數(shù)5.1序號YK系列交流伺服驅(qū)動器名稱功能修改密碼參數(shù)范圍出廠值PA-0密碼用于防止參數(shù)被溟修改,一般情況下.需要設(shè)置參數(shù)時.先將本參數(shù)設(shè)置為所需 密碼.然后設(shè)置參數(shù)。調(diào)試完后.最后再將本參數(shù)設(shè)置為0.確保以后參數(shù)不會被溟修改，莊碼分級 別.對應(yīng)用戶參數(shù)、內(nèi)祁參數(shù).用戶密碼為315。內(nèi)部參數(shù)農(nóng)碼為3360-9999315PA-1驅(qū)動器型號對應(yīng)同一系列不同功率級別的驅(qū)動器和電機.不同的驅(qū)動器型號對應(yīng)的參數(shù)缺省