基于PLC控制的機械手畢業(yè)設計2

1、摘 要機械手是能夠模仿人手動作，并按設定程序、軌跡和要求代替人手抓（吸）取、搬運工件或工具或進行操作的自動化裝置，它能部分的代替人的手工勞動。較高級型式的機械手，還能模擬人的手臂動作，完成較復雜的作業(yè)。在機械制造業(yè)中，機械手已被廣泛應用，從而大改善了工人的勞動條件，顯著的提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，提高 勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁，單調(diào)的操作，如果沒有機械手那么工人的勞動強度是很高的，有時候還要用行車員工件，生產(chǎn)速度大大延緩，這種情況采用機械手是很有效的。此外，它能在高

2、溫、低溫、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染環(huán)境條件上進行操作。更顯其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。關鍵詞：機械化 自動化 有效 勞動強度31 / 38AbstractManipulator is to be able to imitate manpower movement, and according to set program, locus and requirement substitute manpower to grab (inhale), take things or tool or the automation installation that operated， it c

3、an be partial to. Industrial robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce labor intensity, and improve labor productivity and automation level. Industrial production often appears in the heavy work frequently, handling and long-term operation, if not drab robots that labor inten

4、sity is high, sometimes even with employees, driving speed greatly retard, this kind of circumstance using manipulator is very effective. In addition, it can be in high temperature, low temperature, water, the universe, reflective and other toxic, environmental pollution condition on the operation.

5、More show its superiority, has broad prospects.Keywords：Improvement Mechanization Automation EffectiveLabor intensity目錄摘 要IAbstractII緒 論1第一章 機械手基本知識2第一節(jié) 機械手的基本概念2第二節(jié) 機械手的結(jié)構(gòu)3第三節(jié) 可編程控制器（PLC）的歷史與發(fā)展趨勢4一、 可編程控制器(PLC)的歷史4二、 可編程控制器的發(fā)展與趨勢5第四節(jié) 可編程控制器的基本功能和特點6一、 PLC的基本功能6二、 PLC的特點7第五節(jié) PLC的分類8第二章 機械手的設計9第一節(jié) 機械

6、手設計的目的9第二節(jié) 機械手設計的原理9第三節(jié) 機械手的用途10第三章 機械手分選大小球設計11第一節(jié) 畢業(yè)設計任務書原始資料11一、 目的11二、 任務11第二節(jié) 硬件圖13第三節(jié) I/O分配表15第四節(jié) PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖16第五節(jié) 梯形圖17第六節(jié)梯形圖對應的指令表21第四章 總結(jié)28第一節(jié) 結(jié)束語28第二節(jié) 致 30附錄：電路仿真接線圖31參考文獻32緒 論 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種

7、環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。機械手技術涉與到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。我設計的機械手則是簡單的前后上下運動而沒有多個自由度旋轉(zhuǎn)。機械手的設計構(gòu)想是以人的手為基礎，以機械拉來實現(xiàn)人的動作，它的動作由以下三部分來實現(xiàn)： 1、肩的前后動作 2、肘的上下動作 3、腕(手)的動作控制系統(tǒng)采用西門子PLC控制。運動形式:動力上下、左右兩個自由度運動，均由兩個液壓伺服系統(tǒng)控制兩個系統(tǒng)均為具

8、有位置與動壓反饋的閉環(huán)系統(tǒng)。本設計闡述了應用微型可編程控制器西門子系列PLC的自動分揀大小球控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)充分利用了學習中講述的可編程控制器（PLC）的多方面的設計知識和方法，再加上步進電機兩者巧妙的配合精確的實現(xiàn)了機械手從原點的下降、判斷、吸球、上升、右行、下降、釋放、上升、左行、回原點等一系列的動作完成這一工序。這一控制系統(tǒng)的實現(xiàn)和應用，充分體現(xiàn)了PLC系統(tǒng)在工業(yè)現(xiàn)場的應用，以與根據(jù)設計和不同的需求改變數(shù)據(jù)和狀況，還可以使其應用的圍更加廣泛。第一章 機械手基本知識第一節(jié) 機械手的基本概念機械手的概述： 機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電

9、子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術領域迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用，例如：(一)機床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機床上使用較為普遍。(二)在裝配作業(yè)中應用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。(三)可在勞動條件差，單調(diào)重復易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動。(四)可在危險場合下工

10、作，如軍工品的裝卸、危險品與有害物的搬運等。(五)宇宙與海洋的開發(fā)。(六)軍事工程與生物醫(yī)學方面的研究和試驗。第二節(jié) 機械手的結(jié)構(gòu)機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越

11、廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用機械手有23個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或DSP等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動-傳動機構(gòu)、控制系統(tǒng)、智能系統(tǒng)、遠程診斷監(jiān)控系統(tǒng)五部分組成。驅(qū)動-傳動機構(gòu)與執(zhí)行機構(gòu)是相輔相成的，在驅(qū)動系統(tǒng)中可以分：機械式、電氣式、液壓式和復合式，其中液壓操作力最大。機械

12、手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。 第三節(jié) 可編程控制器（PLC）的歷史與發(fā)展趨勢一、 可編程控制器(PLC)的歷史可編程控制器（Progremmable Controller,PC）是進幾年迅速發(fā)展并得廣泛應用的新一代工業(yè)自動化控制裝置。早年的可編程控制器在功能上只能實現(xiàn)邏輯控制，因此被稱為可編程順序邏輯控制器（Programmable

13、Logy Controller）.這時的PLC基本上是（硬）繼電器控制裝置的替代物，主要用于實現(xiàn)原先由繼電器完成的順序控制、定時、記數(shù)等功能。國際電工委員會（IEC）與1987年2月在頒布的可編程控制器標準草案中將其一步定義為：“可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為工業(yè)環(huán)境應用而設計。它采用可編程序的存儲器，用來在其部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、記數(shù)和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字或模擬式的輸入和輸出，控制各種機械或生產(chǎn)過程。20世紀70年代，微處理器的出現(xiàn)使PLC發(fā)生了巨變。美國、日本、德國等一些廠商先后開采用微處理器作為PLC的CPU，這樣使PLC的功能大大的增強。20世

14、紀80年代，由于超大規(guī)模集成電路技術的發(fā)展微處理器價格大幅下跌，使得各種類型的PLC所采用的CPU的檔次譜偏提高，一般采用16位和32位的CPU。目前，世界上約有200家PLC生產(chǎn)廠家。其中，美國的（Rockwell）、(GE)，德國的西門子（Siemems）,法國的施耐德（Schmeider）, 日本的三菱，歐姆龍（Omron）還有我國嘉華，他們從只有幾十個點（I/O總點數(shù)）的微型PLC到上萬個點的巨型PLC?？梢灶A見PLC將會是電氣控制裝置的主要控制元件。二、 可編程控制器的發(fā)展與趨勢 由于工業(yè)生產(chǎn)對自動控制系統(tǒng)的多樣性，今后幾年的PLC技術將圍繞如下幾個方面發(fā)展。（一）進一步加快CPU的

15、處理速度。全面使用高速CPU芯片和24位、32位、64位RIST芯片；采用新型體系結(jié)構(gòu)，工作方式使掃描和中斷并存；各種模塊自能化，部分系統(tǒng)程序用門陣列電路固化，這樣可以使速度達到ns級。（二）變革操作控制方式。大量使用中斷驅(qū)動方式，以增加對輸入/輸出（I/O）的快速反應能力。（三）發(fā)展自能化模塊。自能化模塊主要有：通信模塊、位置控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊與控制模塊、數(shù)/模（D/A）轉(zhuǎn)換模塊、PID控制模塊與一些自能化I/O模塊。（四）進一步提高可靠性。PLC將在硬件上采用多CPU的容錯系統(tǒng)，軟件上開發(fā)更加高級的診斷程序，以與發(fā)展軟件的容錯技術，增強PLC的自診斷和外部故障檢測功能等。在PLC線路中

16、采用隔離技術防止外部高壓的竄入；采用濾波技術，可以有效抑制高頻干擾信號；還設置了“看門狗”電路，能把因干擾而飛走的程序拉回來，從而起到自動恢復作用。第四節(jié) 可編程控制器的基本功能和特點一、 PLC的基本功能（一）邏輯控制功能 邏輯控制功能實際上就是位處理功能，是可編程控制器的最基本的功能之一。PLC設置有“與”、“或”、“非”等邏輯指令，利用這些指令，根據(jù)外部現(xiàn)場（開關、按扭或其他傳感器）的狀態(tài)，按照制定的邏輯進行運算處理后，將結(jié)果輸出到現(xiàn)場的被控對象（電磁閥、接觸器、繼電器、指示燈等）。因此PLC中一個邏輯位的狀態(tài)可以無限次地使用，邏輯關系的修改變更也十分方便。（二）定時控制功能 PLC中用

17、戶提供使用的定時器，定時器的設定值（定時時間）可以在編程時設定，也可以在運行過程中根據(jù)需要進行修改，使用方便靈活。（三）記數(shù)控制功能PLC為用戶提供了很多計數(shù)器。計數(shù)器到某一定值時（設定值），產(chǎn)生一個狀態(tài)信號，利用該信號實現(xiàn)對某個操作的記數(shù)控制。PLC將根據(jù)用戶用計數(shù)器指令指定的計數(shù)器對某個控制信號的狀態(tài)改變次數(shù)進行計數(shù)，以完成對某個工作過程的計數(shù)控制。（四）步進控制功能 PLC為用戶提供了若干個狀態(tài)器，可以實現(xiàn)由時間、技術和其他指定邏輯信號為轉(zhuǎn)移條件的步進控制，即在一道工序完成以后，在轉(zhuǎn)移條件滿足時，自動進行下一道工序。（五）數(shù)據(jù)處理功能 大部分PLC都有數(shù)據(jù)處理功能，可實現(xiàn)算術運算、數(shù)據(jù)傳

18、送、數(shù)據(jù)比較、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、譯碼等操作。（六）過程控制功能 有些PLC具有A/D、D/A轉(zhuǎn)換功能方便地對模擬量的控制調(diào)節(jié)。（七）通信聯(lián)網(wǎng)功能有些PLC采用通信技術，可以多臺PLC之間的同位、PLC與計算機之間的通信等。（八）監(jiān)控功能PLC設置了較強的監(jiān)控功能。操作人員利用編程器或監(jiān)視器可對PLC的運行狀態(tài)進行監(jiān)控。利用編程器可以調(diào)整定時器、計數(shù)器的設定值和當前值，并根據(jù)需要改變PLC部邏輯信號的狀態(tài)與數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)容為調(diào)試和維護提供極大的方便。（九）停電記憶功能 PLC部的部分存儲器所使用的 RAM 設置了停電保持器件（如備用電池），以保證斷電后這部分存儲器中的信息不會丟失。（十)故障診斷功能PLC

19、可對系統(tǒng)組成、某些硬件狀態(tài)與指令的合法性等進行自診斷，發(fā)現(xiàn)異常情況，發(fā)出報警并顯示錯誤類型，如屬嚴重錯誤則自動終止運行。二、 PLC的特點 PLC作為通用工業(yè)控制計算機，30年來，可編程控制器從無到有，實現(xiàn)了工業(yè)控制領域接線邏輯到存儲邏輯的飛躍，其功能從弱到強，實現(xiàn)了邏輯控制到數(shù)字控制的進步，其領域從小到大，實現(xiàn)了單體設備控制到勝任運動控制、過程控制、與集散控制等各種任務的跨越，今天的可編程控制器正在成為工業(yè)控制領域的主流控制設備，在世界各地發(fā)揮著越來越大的作用，主要特點有：可靠性高，抗干擾能力強，能適應工廠環(huán)境。第五節(jié) PLC的分類 PLC的種類很多，其實現(xiàn)的功能、存容量、控制規(guī)模、外型等方

20、面均存在較大的差異。因此，PLC的分類并沒有一個統(tǒng)一的標準，而是按結(jié)構(gòu)形式、控制規(guī)、實現(xiàn)的功能大致地分類。一、 按結(jié)構(gòu)形式分類PLC按硬件的結(jié)構(gòu)形式可以分整體式和模塊式。 (一）整體式PLC 整體式PLC的 CPU、存儲器、I/O 安裝在同一機體（如三菱的FX系列）。這種結(jié)構(gòu)的特點是：結(jié)構(gòu)簡單、體積小、價格低。適用于嵌入控制設備的部，常用于單機控制。（二）模塊式PLC 組合式PLC為總線結(jié)構(gòu)。其總線做成總線板，上面有若干個總線槽，每個總線槽上可安裝一個PLC模塊，不同的模塊實現(xiàn)不同的功能。配置靈活、組裝方便、擴展容易。二、按I/O點數(shù)和功能分類 I/O的點數(shù)是衡量PLC 控制規(guī)模的重要參數(shù)。因

21、此，按控制規(guī)?？煞譃樾⌒蚉LC、中型PLC和大型PLC.（一）微型PLC I/O點數(shù)小于64點（二）小型PLC I/O點數(shù)在64-256點之間。（三）中型PLC I/O點數(shù)在256點512點之間。（四）大型PLC I/O點數(shù)在5128192之間。（五）超大型PLC 大于8192點三、按控制實現(xiàn)的功能分類 按照PLC所能實現(xiàn)的功能不同，可以把PLC大致地分為低檔PLC、中檔PLC和高檔PLC三類第二章 機械手的設計第一節(jié) 機械手設計的目的 機械設計制造與其自動化專業(yè)是為了培養(yǎng)從事機械設計、制造行業(yè)的人才而開設的專業(yè)。而工業(yè)機械手課程設計不僅培養(yǎng)設計者對機械的認識、運用能力, 而且-液壓、氣壓、電

22、氣傳動與單片機、PLC、可編程控制器等控制系統(tǒng)與基本理論知識。主要是通過培養(yǎng)學生的機械設計能力、擴展學生的知識結(jié)構(gòu)和幫助學生培養(yǎng)綜合運用能力，是課堂教學的有益補充。第二節(jié) 機械手設計的原理 機械手的設計原理是以人的手為基礎，以機械拉來實現(xiàn)人的動作，它的動作由以下四部分來實現(xiàn)：自由度的旋轉(zhuǎn)、肩的前后動作、肘的上下動作、腕(手)的動作。 工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)是基于模組塊系統(tǒng)上的，模組塊系統(tǒng)適合于提高移動的速度或特殊類型的工作。在設計上考慮維修的簡單性。維修的人員需要具備一定的資格，應能處理一般的機械設備的問題或通常液壓件的安裝。該控制系統(tǒng)的設計是可以給操作臂一個信號的動力反饋系統(tǒng)。該工作臂類似一個伸縮

23、儀。在方位、肩部和肘部上的三個軸直接控制位置，利用主臂控制速度。在機械手的操作柄有一個按鈕來控制工作頭（降低、翻轉(zhuǎn)、傾斜和抓住的裝置）?？刂葡到y(tǒng)的特性是可以使操縱器以一定的速度和精確性進行工作。在工作過程中，當工件過來后，將光擋住，此時相當輸入一個信號系統(tǒng)，手開始抓。然后，機械手開始進行上升，轉(zhuǎn)動和下降運動。第三節(jié) 機械手的用途可編程序邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC）是一種適用性強的工業(yè)用控制器，廣泛應用于各類工業(yè)生產(chǎn)線，移動機械設備的控制等環(huán)境較惡劣的工業(yè)場合。其工作性能穩(wěn)定，可擴展性強，應用簡便。根據(jù)不同的模塊配置，可以進行邏輯與算數(shù)運算，對

24、數(shù)字開關量、模擬量等進行控制和采集，同時具有豐富的總線接口形式，可以利用公開的協(xié)議與不同設備構(gòu)成復雜的系統(tǒng)。在我們所研制的工業(yè)機械手中，各關節(jié)由比例閥或開關閥構(gòu)成開環(huán)液壓控制回路，實現(xiàn)比例調(diào)速或開關動作，因此我們選用了西門子系列PLC作為其控制器。 在一些環(huán)境復雜的應用場合，尤其是對于移動機械設備，控制系統(tǒng)的布線受到諸多限制，操作人員與控制系統(tǒng)的位置安排不方便。因此，具有高度靈活性的無線遙控 操作系統(tǒng)的應用得到了推廣。目前工業(yè)上應用的無線遙控操作系統(tǒng)一般采用無線電數(shù)字傳輸方式。一些芯片廠商如Infineon、Micrel、 RF Monolithics、Melexis、CML、ATM

25、EL等也都推出了各種適應于不同場合和要求的RF芯片。第三章 機械手分選大小球設計第一節(jié) 畢業(yè)設計任務書原始資料一、 目的（一）指導學生從做接線工作開始，最終基本能夠獨立設計、組建、調(diào)試、維護一個典型PLC應用系統(tǒng)，為學生即將從事的專業(yè)工作奠定基礎。（二）機械設計制造與其自動化專業(yè)是為了培養(yǎng)從事機械設計、制造行業(yè)的人才而開設的專業(yè)。而工業(yè)機械手課程設計不僅培養(yǎng)設計者對機械的認識、運用能力,而且也增進了對機械工業(yè)發(fā)展的了解和認知。工業(yè)機械手的設計涉與：機械設計原理、液壓、氣壓、電氣傳動與單片機、PLC、可編程控制器等控制系統(tǒng)與基本理論知識。提高學生對文獻資料的檢索和信息處理的能力。二、 任務 要求

26、獨立完成用PLC對機械手大小球分選設備的控制。 機械手大小球分選設備的控制要求如下：X1左限位y2右行y3左行X2大球右限X3小球右限X4上限位X5下限位y0升y1降吸頭Y4大球小球(吸抵小球時)X5動作(吸抵大球時)X5不動作吸（一）題意簡圖 圖3.1控制系統(tǒng)圖預備原點狀態(tài)降2sT0啟續(xù)吸起1sT1升X4上限右行X2大右限吸起1sT1升X4上限右行X3小右限降X5下限釋1sT2升X4上限左行X1左限X5大球X5小球T0T1T1T2（二）主要工序要求如下：圖3.2主要工序原點狀態(tài)=手臂位于左限位置處+右限位處+手爪釋放。要有手動、回原點、多周等3種可選工作方式，多周為自動方式。手臂回原點完成后

27、，才能真正切換到自動方式。第2節(jié) 硬件圖電氣主接線圖如圖3.3.1所示。圖3.3.1電氣主接線圖PLC端子接線圖如圖3.3.2所示。圖3.3.2 接線端子圖第3節(jié) I/O分配表一、輸入地址分配表列出機械手的輸入分配表，如表3.1所示。表3.1 輸入地址分配表 輸入端子地址功能說明I0.0啟動SB1I0.1左限SQ1I0.2下限SQ2I0.3上限SQ3I0.4右限SQ4(大、小球)I0.6停止按鈕SB2二、輸入地址分配表 列出機械手的輸出分配表，如表3.2所示。表3.2 輸出地址分配表 輸出端子地址功能說明Q0.0下降KM1Q0.1夾緊YVQ0.2上升KM2Q0.3右移KM3Q0.4左移KM4Q

28、0.5原位燈顯示HL1Q0.7夾大球燈顯示HL2第四節(jié) PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖3.4 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖第五節(jié) 梯形圖圖3.5 用基本指令編程實現(xiàn)大小球分類的梯形圖第六節(jié)梯形圖對應的指令表Network 1 / 啟動LD M1.7A I0.1LD I0.0OLDLD M0.0OLDAN M0.1AN I0.6= M0.0Network 2 / 機械手處于原點指示LD I0.1A I0.3AN Q0.1= Q1.0Network 3 / 下降到下限位，定時2秒LD M0.0A I0.2LD M0.1OLD AN M0.2AN I0.6= M0.1TON T37 20 Network 4 / 2秒過后，機械手

29、夾緊小球，并上移LD M0.1A T37LD M0.2OLDAN M0.3AN I0.6= M0.2S Q0.1Network 5 / 上移到上限位后右移LD M0.2A I0.3LD M0.3OLDAN M0.4AN I0.6= M0.3= Q0.3Network 6 / 右移到右限位后下降LD M0.3A I0.4LD M0.4OLDAN M0.5AN I0.6= M0.4Network 7 / 下降到下限位機械手放松小球，定時2秒LD M0.4A I0.2LD M0.5OLDAN M0.6AN I0.6= M0.5TON T38 20R Q0.1 1Network 8 / 2秒后，機械手

30、上移LD M0.5A T38LD M0.6OLDAN M0.7AN I0.6= M0.6Network 9 / 上移到上限位后左移LD M0.6A I0.3LD M0.7OLD AN M1.0AN I0.6= M0.7 = Q0.4Network 10 / 左移到左限位后，開始大球循環(huán)下降LD M0.7A I0.1LD M1.0OLDAN M1.1AN I0.6= M1.0TON T39 20Network 11 / 定時2秒后，判定為大球循環(huán)，藍燈（Q0.7)亮LD M1.0A T39LD M1.1OLDAN M1.2AN I0.6 = M1.1S Q0.7 1Network 12 / 判定

31、為大球后機械手夾緊并上移LD M1.1A Q0.7A T40LD M0.2OLDA M1.3= M1.2S Q0.1 2Network 13 / 上移到上限位后右移LD M1.2A I0.3LD M1.3OLDAN M1.4AN I0.6= M1.3= Q0.3Network 14 / 右移到右限位后下降LD M1.3A I0.4LD M1.4OLDAN M1.5AN I0.6= M1.4Network 15 / 下降到下限位后，機械手放松大球并藍燈熄滅LD M1.4A I0.2LA M1.5OLD AN M1.6AN I0.6= M1.5 TON T40 20R Q0.1 2R Q0.7 1

32、Network 16 / 定時2秒后上移LD M1.5A T40LD M1.6OLD AN M1.7AN I0.6= M1.6Network 17 / 到達上限位后左移LD M1.6A I0.3LD M1.7 OLD AN M0.0AN I0.6= M1.7= Q0.4Network 18 LD M0.0O M0.4O M1.0O M1.4= Q0.0Network 19LD M0.2O M0.6O M1.2O M1.6= Q0.2 第七節(jié) 機械手的操作指南初始狀態(tài)：機械手處于左限位(I0.1)上限位(I0.3),紅燈亮(Q1.0)（一）按下啟動按鈕(I0.0),機械手在左限位下降（Q0.0)

33、。（二）下限位(I0.2)閉合后,定時器（T37)2秒之后夾到小球,此時機械手夾緊(Q0.1)上升(Q0.2)亮。 （三）上升時,下限位(I0.2)斷開,上限位(I0.3)閉合,夾緊(Q0.1)右移(Q0.3)亮。（四）上限位(I0.3)斷開,右限位(I0.4)閉合,夾緊(Q0.1)下降(Q0.0)亮。（五）右限位(I0.4)斷開,下限位(I0.2)閉合,定時器(T38)2秒之后,將小球放下,放松上升(Q0.2)亮。 （六）上升時,下限位(I0.2)斷開,上限位(I0.3)閉合,機械手向左移動(Q0.4)亮。 （七）左限位(I0.1)閉合,藍燈(Q0.7)亮,此時為夾大球指示,同時斷開左限位(

34、I0.1)上限位(I0.3),下限位(I0.2)閉合,定時器(T39)2秒之后夾到大球,藍燈(Q0.7)亮,原位燈(Q1.0)滅,機械手下降(Q0.0),夾緊(Q0.1)上升(Q0.2)亮。（八）上升時,下限位(I0.2)斷開,上限位(I0.3)閉合,夾緊(Q0.1)右移(Q0.3)亮。（九）上限位(I0.3)斷開,右限位(I0.4)閉合,夾緊(Q0.1)下降(Q0.0)亮。 （十）右限位(I0.4)斷開,下限位(I0.2)閉合,定時器(T40)2秒之后,將小球放下,放松上升(Q0.2)亮。（十一）上升時,下限位(I0.2)斷開,上限位(I0.3)閉合,機械手向左移動(Q0.4)亮。第四章 總

35、結(jié)第一節(jié) 結(jié)束語“提出一個問題往往比解決一個問題更重要，因為解決問題也許僅是一個數(shù)學上或?qū)嶒炆系募寄芏?。而提出新的問題、新的可能性，從新的角度去看舊的問題，都需要有創(chuàng)造性的想象力，而且標志著科學的真正進步?！?愛因斯坦經(jīng)過了為期五周的學習和工作，在桂傳志老師的悉心指導和嚴格要求下，我終于完成了基于PLC控制的機械手畢業(yè)設計的論文。從課題選擇、方案論證到具體設計，每一步對我來說無疑是巨大的嘗試和挑戰(zhàn)，也成就了我在大學期間完成的最大的項目。記得在剛接到這個課題時，由于對機械手以與相關知識不是很了解，我都有些茫然不知所措。于是我給自己提出了第一個問題：設計好一個機械手需要什么具體的專業(yè)知識？帶著這

36、個疑問我開始了學習和實驗：去圖書館查閱相關資料、上網(wǎng)去了解機械手的最新動向?？茖W上沒有平坦的大道，真理長河中有無數(shù)礁石險灘。只有不為畏攀登的采藥者，只有不怕巨浪的弄潮兒，才能登上高峰采得仙草，深入水底覓得驪珠。 華羅庚在具體設計的過程中，我遇到了更大的困難。我不斷地給自己提出新的問題，然后去論證、推翻，再接著提出新的問題。在這個循環(huán)往復的過程中，我這篇稚嫩的設計日臻完善。每一次改進我都收獲良多，每一次修改后的成功我都能興奮好長一段時間。雖然我的設計作品不是很成熟，即使借鑒前人的很多資料仍然還有很多不足之處，但我仍然心里有一種莫大的幸福感，因為我實實在在地走過了一個完整的設計所應該走的每一個過程，并且享受了每一個過程，剛開始連宇龍仿真軟件怎么用都不懂，慢慢的一次次的接觸桂老師，一次次的