多軸無人機裝配與調(diào)試初級

1、多軸飛行器（ multi-rotors ）制作無人機詳細資料： 多旋翼模型入門理論知識篇電池 Lithium Polymer battery串聯(lián)：電壓增加，電量不相加滿電電壓： 4.2V（單節(jié)）安全電壓： 3.6V安全電量： 20%電池容量： 2200mAh（電池標(biāo)注） / 每片串聯(lián)數(shù)： 3S（可見） =12.6V充電倍率： 5C（電池標(biāo)注）最高充電電流 : 5*2200*10 -3=11A 這是最高充電電流，一般采用0.8-1.5C 充電電流 =1.5A放電倍率： 22C（電池標(biāo)注）同充電電流儲存電壓： 3.8VSmart battery meter插入時候注意正負極，可以測總電壓、電量和分

2、電壓、電量。同時還可以給電機產(chǎn)生模擬信號：插入后長按 cell 鍵進入其他模式， F1 balance平衡電池電量，短按 cell 進入模式中；按 mode切換到 F2 dis 放電模式，同理 F2 測內(nèi)阻模式， F4 產(chǎn)生一定的信號。F4 產(chǎn)生的信號可以通過輸出給電調(diào)，用以測試軸的旋轉(zhuǎn)方向。在每一個模式中，短按 cell 可返回模式選擇界面，長按返回最初界面。充電器主要需要的選項：電池類型Li-Po，并行度 3S，充電類型平衡（充電時選）、放電、存儲等，充電電流。詳見說明書。無刷電機與電調(diào)motors and electronic speed controllers(ESCs)可參考：四旋翼

3、飛行器結(jié)構(gòu)和原理 +四軸飛行 diy 全套入門教程無刷電機電機為飛行器提供動力。由電調(diào)輸出的三相交流電驅(qū)動。三條線中互換兩條會將電機的轉(zhuǎn)向反向。電機不直接接電池。四六八軸飛行器轉(zhuǎn)向：安裝螺旋槳時，注意螺旋槳轉(zhuǎn)向必須保證推力向上，風(fēng)向下推進。凸面為迎風(fēng)面，對于四軸來說，就是凸面朝上。電子調(diào)速器（ ESC）因為電池輸入的是直流電，電流需要電子調(diào)速器將其變成三相交流電，還需要從遙控器接收機那里接收控制信號，控制電機的轉(zhuǎn)速輸入信號：紅黑（粗）電源線、黑白（細）信號線，自飛控輸出信號：三相信號， ?電機飛控（ Flight controller ）最重要的用途就是通過軟件算法，解析飛行器姿態(tài)，修正由于飛

4、行器安裝、外界干擾、零件之間的不一致等原因形成的姿態(tài)異常。通過 PID (the primary correction error (P), the errorover time (I), and the instantaneous error (D)控制調(diào)節(jié)飛行器。1、P 產(chǎn)生響應(yīng)速度，過小響應(yīng)慢，過大會產(chǎn)生振蕩，是I 和D的基礎(chǔ)2、I 消除偏差、提高精度 ( 在有系統(tǒng)誤差和外力作用時），同時增加了響應(yīng)速度3、D抑制過沖和振蕩，同時減慢了響應(yīng)速度飛控是飛行器的核心，連接各設(shè)備。飛控上連接有：ESC電源解鎖開關(guān)PPM(或其他 )編碼線，編碼線連接遙控器接收GPS數(shù)傳pixhawk 飛控快速使用

5、指南官網(wǎng)：APM 飛控CC3D飛控接線：遙控器與接收機上下：油門 throttle ， 左右：傾側(cè) roll， 前后：俯仰 pitch， 旋轉(zhuǎn)：航向 yewYaw <> Rudder- Rotates aricraft around vertical axis, spins itaroundPitch <> Elevator - The nose of the aircraft goes up and downRoll <> Aileron - The left or right sides of the aircraft go up anddown其他設(shè)置詳見 說明書 ?？偨泳€圖地面站地面站在飛行器組裝完成后，用于調(diào)試飛行器與遙控器。見 CC3D 飛控軟件設(shè)置與飛行器進行數(shù)據(jù)傳輸，向飛行器發(fā)送位置、高度等各類信息，飛行器向地面站反饋相關(guān)信息。pixhawk 地面站設(shè)置